JP2001025923A - ナットランナー制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】付加機構を必要とせずにナットランナーが仮止
めボルトや仮止めナットに嵌まる確率を高める。 【解決手段】本発明のナットランナー制御装置１は、ワ
ークＷでの仮止めボルト３Ａ，３Ｂの位置に基づき予め
設定された平常移動手順によるナットランナー２の移動
によっては仮止めボルト３Ａ，３Ｂにナットランナー２
が嵌まらなかった場合、不嵌合態様を勘案して予め定め
られている補正移動手順に従って各移動機構４〜６によ
りナットランナー２を微小距離だけ位置を変化させてナ
ットランナー２の嵌め込みを試みる補正移動が実行され
るよう構成されているので、付加機構を必要することな
くナットランナー２を仮止めボルト３Ａ，３Ｂに高率で
嵌めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの仮止めボ
ルト或いは仮止めナットをナットランナーにより自動的
に締め付ける制御を行うナットランナー制御装置に係
り、特にナットランナーが仮止めボルト或いは仮止めナ
ットに旨く嵌まる確率が高いナットランナー制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ナットランナー制御装置が配備されてい
る各種量産ラインでは、多数の同じワークが順に所定の
位置に次々とセットされるとともに、所定の位置にセッ
トされた各ワークの仮止めボルト或いは仮止めナットを
ナットランナーにより自動的に締め付ける制御が行われ
る。例えば、エアバックモジュールカバーとこれに固定
するエアバッグがワークの場合、仮止めボルトがナット
ランナーにより自動的に締め付けられてエアバッグがエ
アバックモジュールカバーに固定される。

【０００３】すなわち、ナットランナー制御装置の場
合、ワークでの仮止めボルトの位置に基づき予め設定さ
れた平常移動手順に従ってナットランナーが仮止めボル
トに嵌まるようランナー移動機構によりナットランナー
が移動させられるとともに、仮止めボルトに嵌まったナ
ットランナーがランナー回転機構により回転させられ
て、仮止めボルトが自動的に締め付けられる結果、例え
ばエアバッグがエアバックモジュールカバーに固定され
るのである。エアバッグの固定が済んだエアバックモジ
ュールカバーは先に送られるとともに、次のエアバッグ
およびエアバックモジュールカバーが所定の位置にセッ
トされて同じことが繰り返される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナットランナー制御装置の場合、ナットランナーが旨く
仮止めボルトに嵌まらないことがあるという問題があ
る。仮止めボルトが傾いているためにナットランナーが
仮止めボルトの位置に合わずにナットランナーが旨く仮
止めボルトに嵌まってくれないことが時として起こる。
この場合はラインを止めてワークを所定の位置から取り
出して仮止めナットの傾きを直す必要がある。また、ロ
ット変更に伴う寸法ズレが全ワークにあってナットラン
ナーが常に仮止めボルトの位置と少し合わないためナッ
トランナーが仮止めボルトに殆ど嵌まらないということ
も起こる。この場合、やはりラインを止めて平常移動手
順を修正する必要がある。いずれにしても、生産に大き
な支障を来すことになる。

【０００５】勿論、ナットランナーに仮止めボルトとの
位置ズレを検出するゲージを取り付けてナットランナー
を仮止めボルトの位置に的確に移動させるよう構成した
り (特開平６−１１４６４９号公報) 、或いは、ナット
ランナーに画像センサを取り付けるとともに撮影した画
像処理装置により仮止めボルトの画像を処理して仮止め
ボルトの位置を検出しナットランナーを仮止めボルトの
位置に的確に移動させるよう構成すれば（特開平１０−
２２８３１８号公報) 、ナットランナーを確実に仮止め
ボルトに嵌められるようになるけれども、これらの場
合、仮止めボルトの位置検出に伴う構成の複雑化やナッ
トランナーの重量増加に伴うランナー移動機構の大容量
化という別の問題が生じる上、画像センサを用いる場合
にはさらに照明装置や画像処理装置の装備によるコスト
アップの問題も生じる。

【０００６】そこで、本発明の目的は、付加機構を実質
的に必要とせずナットランナーが仮止めボルトや仮止め
ナットに嵌まる確率を高められるナットランナー制御装
置を提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的は請求項記載の
発明により達成される。すなわち、本発明のナットラン
ナー制御装置の特徴構成は、量産ラインにおいて、多数
の同じワークが順に所定の位置に次々とセットされると
ともに所定の位置にセットされた各ワークの仮止めボル
ト或いは仮止めナットをナットランナーにより自動的に
締め付ける制御を行う装置であって、ナットランナーを
仮止めボルト或いは仮止めナットのネジ込み方向と平行
なＺ方向とＺ方向に対し垂直であって互いに直交するＸ
方向およびＹ方向の３つの各方向に対して独立して往復
移動させることができるランナー移動手段と、仮止めボ
ルト或いは仮止めナットが締め付けられる方向にナット
ランナーを回転させるランナー回転手段とを備え、ワー
クでの仮止めボルト或いは仮止めナットの位置に基づき
予め設定された平常移動手順に従ってナットランナーが
仮止めボルト或いは仮止めナットに嵌まるようランナー
移動手段によりナットランナーが移動させられるととも
に、仮止めボルト或いは仮止めナットに嵌まったナット
ランナーがランナー回転手段により回転させられるよう
構成されたナットランナー制御装置において、平常移動
手順によるナットランナーの移動によっては仮止めボル
ト或いは仮止めナットにナットランナーが嵌まらなかっ
た際に、不嵌合態様を勘案して予め定められている補正
移動手順に従ってランナー移動手段によりナットランナ
ーを微小距離だけ位置を変化させてナットランナーの嵌
め込みを試みる補正移動を実行する補正移動手段を備え
ていることにある。

【０００８】本発明のナットランナー制御装置の場合、
ワークでの仮止めボルト或いは仮止めナットの位置に基
づき予め設定された平常移動手順に従って、ナットラン
ナーは、普通、ランナー移動手段により先ず仮止めボル
ト或いは仮止めナットの垂直上方に位置するようＸ方向
ないしＹ方向に移動させられた後、Ｚ方向に下降してナ
ットランナー（の先端）が仮止めボルト或いは仮止めナ
ットに嵌められるとともに、仮止めボルト或いは仮止め
ナットに嵌まったナットランナーがランナー回転手段に
より回転させられることにより仮止めボルト或いは仮止
めナットの絞め付けがなされる。

【０００９】しかし、平常移動手順によるナットランナ
ーの移動によっては仮止めボルト或いは仮止めナットに
ナットランナーが嵌まらなかった場合、補正移動手段に
よる補正移動が実行され、不嵌合態様を勘案して予め定
められている補正移動手順に従ってランナー移動手段に
よりナットランナーが微小距離だけ位置を変化させられ
ることにより、ナットランナーを仮止めボルト或いは仮
止めナットに嵌める試みがなされる。此の試みが成功し
てナットランナーが仮止めボルト或いは仮止めナットに
嵌れば、ナットランナーがランナー回転手段により回転
させられて仮止めボルト或いは仮止めナットが絞め付け
られる。

【００１０】補正移動手段による補正移動の場合、仮止
めボルト或いは仮止めナットの位置をセンサーで検出す
るわけではないから、ナットランナーの嵌め込みの試み
は成功しないことも勿論あり得るが、元々、ナットラン
ナーが仮止めボルト或いは仮止めナットの位置の至近に
あることが殆どだから、ナットランナーを微小距離だけ
位置を変化させる補正移動でもってナットランナーの嵌
め込みに成功することも案外多く、付加機構を実質的に
必要とせずにナットランナーが仮止めボルトや仮止めナ
ットに嵌まる確率を高めることができる。

【００１１】つまり、ナットランナーと仮止めボルト或
いは仮止めナットの位置ズレは全く無秩序に起こるので
はなくて多少の傾向的なものがあり、これを不嵌合態様
として勘案して補正移動手順を予め定める際に反映させ
れば、ナットランナーの嵌め込み成功に結び付けられる
というのである。そして、この場合、必要となるのが、
不嵌合態様を勘案して予め定める補正移動手順である
が、補正移動手順は事実上、制御プログラムの一部とし
て組み込まれるものであるから、付加機構を実質的に必
要としない。

【００１２】また、請求項２のナットランナー制御装置
の特徴構成は、補正移動手順として、ナットランナーが
ワーク側に押し当てられた状態で平常移動手順でのナッ
トランナーの設定位置を巡るルートに沿ってナットラン
ナーを移動させる手順が設定されていることにある。

【００１３】請求項２の発明の場合、ナットランナーが
ワーク側に押し当てられた状態で平常移動手順でのナッ
トランナーの設定位置の周りをナットランナーが移動す
る間に、ナットランナーが仮止めボルト或いは仮止めナ
ットの位置に合えば、即ナットランナーは仮止めボルト
或いは仮止めナットに嵌まる。普通、仮止めボルト或い
は仮止めナットは平常移動手順でのナットランナーの設
定位置からいずれかの方向に少しだけズレている場合が
多いので、平常移動手順でのナットランナーの設定位置
の周りをナットランナーが移動すれば、ナットランナー
が仮止めボルト或いは仮止めナットの位置にぴったり合
う可能性は高くて、ナットランナーが仮止めボルトや仮
止めナットに嵌まる確率がより高まることとなる。

【００１４】また、請求項３のナットランナー制御装置
の特徴構成は、ナットランナーが移動するルートが、ナ
ットランナーの設定位置を中心とする円となっているこ
とにある。

【００１５】請求項３の発明の場合、補正移動手順にお
けるナットランナーの移動ルートが単純な円形であるの
で、補正移動手順の設定が容易である。

【００１６】請求項４のナットランナー制御装置の特徴
構成は、補正移動手順として、仮止めボルト或いは仮止
めナットの締め込みを実際に行った時のナットランナー
の締め込み実行位置に基づいて変更位置を決定するとと
もに決定された変更位置にナットランナーを移動させる
手順が設定されていることにある。

【００１７】請求項４の発明の場合、締め込み実行位置
に基づいて決定された変更位置にナットランナーが移動
させられた時に、ナットランナーが仮止めボルト或いは
仮止めナットの位置に合っていれば、即ナットランナー
は仮止めボルト或いは仮止めナットに嵌まる。すなわ
ち、量産ラインの場合、普通、例えば同一ロット内だと
仮止めボルト或いは仮止めナットの位置ズレの状態が殆
ど同じようなものとなり、仮止めボルト或いは仮止めナ
ットの締め込みを実際に行った時のナットランナーの締
め込み実行位置はナットランナーが仮止めボルト或いは
仮止めナットに合う位置と良く対応していることから、
締め込み実行位置に基づいて決定された変更位置でナッ
トランナーが仮止めボルトや仮止めナットに嵌まる確率
は非常に高いのである。

【００１８】また、請求項５のナットランナー制御装置
の特徴構成は、締め込み実行位置に基づいて決定される
変更位置が全締め込み実行位置の平均値ないし全締め込
み実行位置の最頻値であることにある。

【００１９】請求項５の発明の場合、ナットランナーの
変更位置が、全締め込み実行位置の平均値ないし全締め
込み実行位置の最頻値という過去の実績が十分に反映さ
れた位置であることから、ナットランナーが仮止めボル
トや仮止めナットに嵌まる確率が極めて高い。

【００２０】また、請求項６のナットランナー制御装置
の特徴構成は、補正移動手順として、ナットランナーが
ワーク側に押し当てられた状態で平常移動手順でのナッ
トランナーの設定位置を巡るルートに沿ってナットラン
ナーを移動させる第１の手順と、仮止めボルト或いは仮
止めナットの締め込みを実際に行った時のナットランナ
ーの締め込み実行位置に基づいて変更位置を決定すると
ともに決定された変更位置にナットランナーを移動させ
る第２の手順が選択可能に設定されていることにある。

【００２１】請求項６の発明の場合、上記の請求項２の
補正移動手順と上記の請求項４の補正移動手順が選択で
きるのであるから、ナットランナーが仮止めボルトや仮
止めナットに嵌まる確率はより高いものとなる。

【００２２】また、請求項７のナットランナー制御装置
の特徴構成は、ナットランナーが移動するルートが、ナ
ットランナーの設定位置を中心とする円となっていると
ともに、締め込み実行位置に基づいて決定される変更位
置が全締め込み実行位置の平均値ないし全締め込み実行
位置の最頻値であることにある。

【００２３】請求項７の発明の場合、請求項３の発明と
同様、第１の手順の設定が容易であるのに加え、請求項
５の発明と同様、ナットランナーの変更位置でナットラ
ンナーが仮止めボルトや仮止めナットに嵌まる確率が極
めて高い。

【００２４】また、請求項８のナットランナー制御装置
の特徴構成は、補正移動手段は、ワークの処理間隔（サ
イクルタイム）と１個のワークについての締め込み必要
時間（マシンタクトタイム）との時間差（余裕タイム）
の期間内にナットランナーの嵌め込みが成功しなけれ
ば、補正移動を打ち切るとともに、嵌め込み不成功を報
知するための警報信号を出力するよう構成されているこ
とにある。

【００２５】請求項８の発明の場合、余裕タイム内にナ
ットランナーの嵌め込みが成功しなければ、補正移動が
打ち切られるので、いたずらにロスタイムが発生するの
を回避できる上、警報信号により嵌め込み不成功の事態
を作業者が直ちに認識できるので遅滞なく必要な処置を
とることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を、図面を参
照して詳しく説明する。図１は本実施形態に係るナット
ランナー制御装置の全体構成を示すブロック図、図２お
よび図３は実施形態装置での補正移動状況を模式的に示
す概略平面図、図４は実施形態装置による全体的な制御
の流れを示すフローチャートである。

【００２７】本実施形態のナットランナー制御装置１
は、量産ラインに配備されて、図１に示すように、ナッ
トランナー２により所定の位置ＡＲに順にセットされる
各ワークＷの仮止めボルト３Ａ，３Ｂを自動的に締め付
ける制御を行う装置である。ワークＷは上下２個のワー
クピースＷＵ，ＷＬからなり、仮止めボルト３Ａ，３Ｂ
が上ワークピースＷＵの取り付け穴（非ネジ穴）ＷＵ
ａ，ＷＵｂを通して下ワークピースＷＬのネジ穴（図示
省略）に仮止めされている。実施形態の場合、仮止めボ
ルト３Ａ，３Ｂは絞め付け用の６角レンチ穴ＨＸが頭部
上面に形成された穴付きボルトであり、これに合わせて
ナットランナー２は先端が６角レンチ形のツールとなっ
ている。

【００２８】ナットランナー制御装置１は、ボルト３
Ａ，３Ｂのネジ込み方向と平行な方向であるＺ方向（垂
直方向）にナットランナー２を往復移動（昇降）させる
Ｚ方向移動機構４と、Ｚ方向に対し垂直であって互いに
直交するＸ方向とＹ方向のそれぞれにナットランナー２
を往復移動させるＸ方向移動機構５およびＹ方向移動機
構６を備えている。すなわち、実施形態の制御装置１で
は、ナットランナー２を互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３
つの各方向に独立に往復移動させられるランナー移動手
段が備わっているのである。

【００２９】Ｚ方向移動機構４は、ナットランナー２を
上下方向に移動させるエアシリンダー（図示省略）を備
えている。Ｙ方向移動機構６は、電動モータ（図示省
略）の駆動力によりナットランナー２をＺ方向移動機構
４ごと前後方向に移動させるよう構成され、またＸ方向
移動機構５は、電動モータ（図示省略）の駆動力により
ナットランナー２をＺ方向移動機構４およびＹ方向移動
機構６ごと左右方向に移動させるよう構成されている。

【００３０】さらに、ナットランナー２においては、ボ
ルト３Ａ（３Ｂ）に嵌め当てられたナットランナー２の
先端部に設けられたビット２ａを下向きに押しつけるス
プリング（図示省略）、電動モータ（図示省略）の回転
力により仮止めボルト３Ａ，３Ｂが締め付けられる方向
にビット２ａを回転させる回転機構（図示省略）、およ
び、ビット２ａに加わる回転トルクを検出するトルク検
出機構（図示省略）も装備されている。

【００３１】一方、実施形態のナットランナー制御装置
１には、所定の位置ＡＲにセットされるワークＷでの仮
止めボルト３Ａ，３Ｂの水平方向の位置（Ｘ，Ｙ座標）
や必要ならば高さ位置（Ｚ座標）に基づき予め設定され
ている平常移動手順を記憶しておく平常移動手順メモリ
７を備えており、この平常移動手順の場合のナットラン
ナンナーの移動態様は、次の通りとなる。つまり、ナッ
トランナー２は仮止めボルト３Ａの垂直上方に位置する
ようＸ方向ないしＹ方向に移動させられた後、下降させ
られてナットランナー２が仮止めボルト３Ａに嵌められ
るとともに、仮止めボルト３Ａの締め付け終了後、ナッ
トランナー２は少し上昇させられてから、仮止めボルト
３Ｂの垂直上方に位置するようＸ方向ないしＹ方向に移
動させられたた後、下降させられてナットランナー２が
仮止めボルト３Ｂに嵌められ、さらに仮止めボルト３Ｂ
の締め付け終了後、ナットランナー２は退避位置に移動
さられて次のワークＷを待つ。なお、実施形態の制御装
置１の場合、平常移動手順は、オペレータの操作により
操作卓８から予め入力される仮止めボルト３Ａ，３Ｂの
Ｘ，Ｙ，Ｚ座標などに従って稼働制御部９により設定さ
れて平常移動手順メモリ７に格納保持されるよう構成さ
れている。

【００３２】平常移動手順に従ってナットランナー２の
移動が実行される場合、稼働制御部９により平常移動手
順メモリ７から平常移動手順が読み出された後、稼働制
御部９は手順内容に従ってＸ，Ｙ方向制御部１０とＺ方
向制御部１１およびナットランナー制御部１２に指令信
号が送出されるとともに、Ｘ，Ｙ方向制御部１０とＺ方
向制御部１１は指令信号に応じた制御信号が各移動機構
４〜６に送られる結果、上記の通りにナットランナー２
が仮止めボルト３Ａ（３Ｂ）に嵌まったあと回転機構に
より回転させられることにより、仮止めボルト３Ａ（３
Ｂ）が締め付けられてゆく。そして、Ｚ方向移動機構４
の内のトルク検出機構により検出されるナットランナー
２の回転トルクが所定値を越えると、ナットランナー２
が正しく嵌まって締め付けが旨くなされていることにな
るので、ナットランナー制御部１２はナットランナー２
の回転をストップさせるとともに、稼働制御部９へ嵌め
込み成功を示す完了信号を送出する。完了信号を受け取
った稼働制御部９はさらに先のステップの実行に移る。

【００３３】他方、実施形態のナットランナー制御装置
１には、仮止めボルト３Ａ，３Ｂの不嵌合態様を勘案し
て予め設定される補正移動手順を記憶しておく補正移動
手順メモリ１３を備えている。この補正移動手順は、平
常移動手順によるナットランナー２の移動によっては仮
止めボルト３Ａ（３Ｂ）にナットランナー２が嵌まらな
かった際に、ナットランナー２を微小距離だけ位置を変
化させてナットランナー２の嵌め込みを試みる補正移動
を実行するための手順（プログラム）である。実施形態
の制御装置１の場合、第１，第２の二つの補正移動手順
が補正移動手順メモリ１３に記憶されており、実行させ
る補正移動手順を操作卓８の入力操作によって選択でき
るよう構成されている。

【００３４】第１補正移動手順の場合、ナットランナー
２がワークＷの側に押し当てられた状態で、図２に示す
ように、平常移動手順でのナットランナー２の設定位
置、つまり（ワークＷでの仮止めボルトの位置であるＸ
座標，Ｙ座標（ｘａ，ｙａ）を中心とする半径ｒａの円
Ｃ１および半径ｒｂの円Ｃ２のルートに沿って円Ｃ１，
円Ｃ２の順でナットランナー２を移動させる手順となっ
ている。

【００３５】ワークＷの処理間隔（サイクルタイム）：
６０秒，１個のワークＷについての全仮止めボルトの締
め込み必要時間（マシンタクトタイム）：５０秒，サイ
クルタイムとマシンタクトタイムの時間差（余裕タイ
ム）：１０秒とし、（ｘａ，ｙａ）＝（０，０）、ｒａ
＝０．５ｍｍ，ｒｂ＝１．０ｍｍ，ナットランナー２の
水平移動速度：１ｍｍ／秒とする。そうすると、（０，
０）の位置から円Ｃ１に移るのに０．５秒を要し、円Ｃ
１を回るのに３．２秒を要し、円Ｃ１から円Ｃ２に移る
のに０．５秒を要し、円Ｃ２を回るのに６．３秒を要す
る。したがって、全補正移動に要する時間は丁度、余裕
タイムと同じ１０秒となる。勿論、補正移動の途中の位
置（ｘｐ，ｙｑ）でナットランナー２が仮止めボルトに
嵌まれば、後は平常移動手順に従って仮止めボルトの絞
め付けが行われることになる。

【００３６】一方、第２補正移動手順の場合、仮止めボ
ルト３Ａ，３Ｂの締め込みを実際に行った時のナットラ
ンナー２の全締め込み実行位置の平均値ないし全締め込
み実行位置の最頻値を変更位置として決定するととも
に、決定した変更位置へ順にナットランナーをに移動さ
せる手順になっている。したがって、実施形態の制御装
置１では、図１に示すように、仮止めボルト３Ａ，３Ｂ
の締め込みを実際に行った時のナットランナー２の締め
込み実行位置を記憶する位置メモリ１４も備わってお
り、ナットランナー制御部１２から稼働制御部９に完了
信号が送出される度に、稼働制御部９によって各締め込
み実行位置が位置メモリ１４に格納保持されるととも
に、第２補正移動手順が実行される場合、稼働制御部９
により全締め込み実行位置の平均値ないし最頻値を求め
る演算が行われるように構成されている。

【００３７】具体的には、第２補正移動手順の場合、ナ
ットランナー２が、図３に示すように、ワークＷでの仮
止めボルトの位置であるＸ座標，Ｙ座標（ｘａ，ｙａ）
の位置から平均値の位置（ｘｂ，ｙｂ）と最頻値の位置
（ｘｃ，ｙｃ）の２点に順番に移動する。勿論、平均値
の位置あるいは最頻値の位置に移動した時に、ナットラ
ンナー２が仮止めボルトに嵌まれば、後は平常移動手順
に従って仮止めボルトの絞め付けが行われる。

【００３８】サイクルタイム：６０秒，マシンタクトタ
イム：５０秒，余裕タイム：１０秒とし、（ｘａ，ｙ
ａ）＝（０，０）、ナットランナー２の昇降期間：各
０．５秒，ナットランナ２の移動最大間隔：１ｍｍ，ナ
ットランナー２の水平移動速度：１ｍｍ／秒，絞め付け
トルク待ち時間：３秒とする。そうすると、次の位置へ
の移動に要する時間は最大でも、上昇（０．５秒）＋水
平移動（１秒）＋下降（０．５秒）＋トルク待ち時間
（３秒）の計５秒であるから、全締め込み実行位置の平
均値と最頻値の両方の位置を余裕タイムの１０秒以内に
移動することができることになる。

【００３９】また、実施形態のナットランナー制御装置
１では、第１補正移動手順あるいは第２補正手順の場
合、余裕タイムの間にナットランナー２の嵌め込みが成
功しなければ、補正移動の実行が打ち切られるととも
に、嵌め込み不成功を知らせるための警報信号（異常信
号）を出力するよう構成されてもいる。

【００４０】以上に説明した構成を有するナットランナ
ー制御装置１により制御を実行する場合、図４のフロー
チャートの示す流れで制御が進行することになる。

【００４１】勿論、警報信号が出された時はラインは一
時的にストップさせることになるし、全ワークＷを処理
すれば、制御は終了であり、ラインは完全にストップさ
せられることになる。

【００４２】以上に述べたように、ナットランナー制御
装置１の場合、仮止めボルト或いは仮止めナットの位置
をセンサーで検出するのではなく、ナットランナーを微
小距離だけ位置を変化させてナットランナーの嵌め込み
を成功させる補正移動がなされる構成を備えていること
から、付加機構を実質的に必要とせずにナットランナー
が仮止めボルトや仮止めナットに嵌まる確率を高めるこ
とができる。

【００４３】〔別実施の形態〕 （１）実施形態の制御装置１では、ナットランナー２の
締め付け対象が、仮止めボルトであったが、ナットラン
ナー２の締め付け対象は仮止めナットであってもよい。
ただ、締め付け対象が仮止めナットの場合は、ナットラ
ンナー２は先端が仮止めナットの嵌まる形を有するツー
ルとなる。

【００４４】（２）実施形態の制御装置１では、第１補
正移動手順と第２補正移動手順のいずれか一方を予め選
択しておく構成であったが、本発明の制御装置の場合、
第１補正移動手順が成功しない場合は第２補正移動手順
が引き続き実行される態様、あるいは、逆に第２補正移
動手順が成功しない場合は第１補正移動手順が引き続き
実行される態様も選択可能となっている構成であっても
よいし、また第１補正移動手順と第２補正移動手順の一
方のみが設定されている構成であってもよい。

【００４５】（３）本発明のナットランナー制御装置が
対象とするワークは特定のワークに限られるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態のナットランナー制御装置の全体構成
を示すブロック図

【図２】実施形態の第１補正移動手順による補正移動状
況を模式的に示す概略平面図

【図３】実施形態の第２補正移動手順による補正移動状
況を模式的に示す概略平面図

【図４】実施形態装置による全体的な制御の流れを示す
フローチャート

【符号の説明】

１ …ナットランナー制御装置 ２ …ナットランナー ３Ａ，３Ｂ …仮止めボルト ４ …Ｚ方向移動機構 ５ …Ｘ方向移動機構 ６ …Ｙ方向移動機構 ７ …平常移動手順メモリ ９ …稼働制御部 １３ …補正移動手順メモリ ＡＲ …所定の位置 Ｃ１，Ｃ２ …円 Ｗ …ワーク

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】量産ラインにおいて、多数の同じワークが
   順に所定の位置に次々とセットされるとともに所定の位
   置にセットされた各ワークの仮止めボルト或いは仮止め
   ナットをナットランナーにより自動的に締め付ける制御
   を行う装置であって、ナットランナーを仮止めボルト或
   いは仮止めナットのネジ込み方向と平行なＺ方向とＺ方
   向に対し垂直であって互いに直交するＸ方向およびＹ方
   向の３つの各方向に対して独立して往復移動させること
   ができるランナー移動手段と、仮止めボルト或いは仮止
   めナットが締め付けられる方向にナットランナーを回転
   させるランナー回転手段とを備え、ワークでの仮止めボ
   ルト或いは仮止めナットの位置に基づき予め設定された
   平常移動手順に従ってナットランナーが仮止めボルト或
   いは仮止めナットに嵌まるようランナー移動手段により
   ナットランナーが移動させられるとともに、仮止めボル
   ト或いは仮止めナットに嵌まったナットランナーがラン
   ナー回転手段により回転させられるよう構成されたナッ
   トランナー制御装置において、平常移動手順によるナッ
   トランナーの移動によっては仮止めボルト或いは仮止め
   ナットにナットランナーが嵌まらなかった際に、不嵌合
   態様を勘案して予め定められている補正移動手順に従っ
   てランナー移動手段によりナットランナーを微小距離だ
   け位置を変化させてナットランナーの嵌め込みを試みる
   補正移動を実行する補正移動手段を備えていることを特
   徴とするナットランナー制御装置。
2. 【請求項２】補正移動手順として、ナットランナーがワ
   ーク側に押し当てられた状態で平常移動手順でのナット
   ランナーの設定位置を巡るルートに沿ってナットランナ
   ーを移動させる手順が設定されている請求項１記載のナ
   ットランナー制御装置。
3. 【請求項３】ナットランナーが移動するルートが、ナッ
   トランナーの設定位置を中心とする円となっている請求
   項２記載のナットランナー制御装置。
4. 【請求項４】補正移動手順として、仮止めボルト或いは
   仮止めナットの締め込みを実際に行った時のナットラン
   ナーの締め込み実行位置に基づいて変更位置を決定する
   とともに決定された変更位置にナットランナーを移動さ
   せる手順が設定されている請求項１記載のナットランナ
   ー制御装置。
5. 【請求項５】締め込み実行位置に基づいて決定される変
   更位置が全締め込み実行位置の平均値ないし全締め込み
   実行位置の最頻値である請求項４記載のナットランナー
   制御装置。
6. 【請求項６】補正移動手順として、ナットランナーがワ
   ーク側に押し当てられた状態で平常移動手順でのナット
   ランナーの設定位置を巡るルートに沿ってナットランナ
   ーを移動させる第１の手順と、仮止めボルト或いは仮止
   めナットの締め込みを実際に行った時のナットランナー
   の締め込み実行位置に基づいて変更位置を決定するとと
   もに決定された変更位置にナットランナーを移動させる
   第２の手順が選択可能に設定されている請求項１記載の
   ナットランナー制御装置。
7. 【請求項７】ナットランナーが移動するルートが、ナッ
   トランナーの設定位置を中心とする円となっているとと
   もに、締め込み実行位置に基づいて決定される変更位置
   が全締め込み実行位置の平均値ないし全締め込み実行位
   置の最頻値である請求項６記載のナットランナー制御装
   置。
8. 【請求項８】補正移動手段は、ワークの処理間隔と１個
   のワークについての締め込み必要時間との時間差の期間
   内にナットランナーの嵌め込みが成功しなければ、補正
   移動を打ち切るとともに、嵌め込み不成功を知らせる警
   報信号を出力するよう構成されている請求項１〜７のい
   ずれか１項に記載のナットランナー制御装置。