JP5916001B1 - 電気部品の組み付け・配線方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】部品の組み付けから配線までの一連の工程を一貫して自動化できるようにする。【解決手段】複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネル12を作業台10に載せ、作業台10上での作業領域全体をカバーするように、3軸の制御軸を有する2つの交差するアームをそれぞれ備えた2台の直交ロボット20、30を配置し、一方の直交ロボット20のチャック手段26により電気部品を把持し、予め指定された経路に沿って部品組み付け位置まで移送し、第1直交ロボット20が把持している工具により電気部品をパネルにねじで固定し、他方の直交ロボット30のチャック手段35により電線の一端を把持しながら電気部品の接続端子まで移送し、電線の一端の端子を接続端子に接続し、第2直交ロボット30の保持する吊り工具38を電線を吊った状態で、予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、電線の他端の端子を前記相手方電気部品の接続端子に接続する。【選択図】図1
Description
本発明の実施形態は、電気部品の組み付け・配線方法に関する。
機械製品や電気製品の組立工程は、産業用ロボットの導入による自動化が進んでいる。溶接、塗装、締結部品の締付けなどの生産ラインにおける単純作業は、専門のロボットに代替されるようになってきている。
また、比較的複雑な工程、例えば、部品を他の部品や穴に嵌め合わせるような作業は、芯を合わせる動作を伴うが、このような作業についても、近年では、ロボットの導入が進んでいる(例えば、特許文献1)。
このように量産品の製造工程を構成する比較的単純な基本動作は、ロボットの導入による自動化になじみやすく、省力化が図れている。
これに対して、量産品ではない工業製品、例えば、エレベータの制御装置のような複雑な工業製品の製造工程では、ロボットの導入による省力化が遅れている。
エレベータの制御装置の組立の場合、組立工程は、各種電気部品をパネルに組み付ける工程と、電気部品間を電線で配線する工程と、に大きく分けられる。
電気部品の組み付け工程は、部品の搬送、位置決め、ねじの締結等の工程にさらに細別される。電気部品は、それぞれ実装する位置や向きが決まっており、それぞれの決められた位置に部品が置かれ、ねじを締め込んで固定される。
電気部品の組み付け工程は、部品の搬送、位置決め、ねじの締結等の工程にさらに細別される。電気部品は、それぞれ実装する位置や向きが決まっており、それぞれの決められた位置に部品が置かれ、ねじを締め込んで固定される。
これに対して、電気部品間を配線する工程は、さらに複雑な工程となる。
すなわち、端子の付いた電線の一端部を電気部品の接続端子に挿入し、接続端子をねじで固定する。その後、電線の他方の端部を別の電気部品の接続端子に挿入し、ねじで固定する。また、配線すべき電線の本数も多く、また、接続すべき端子を間違えてはならない。また、配線の敷設状況が分かりやすいように電線を結束する必要もある。
すなわち、端子の付いた電線の一端部を電気部品の接続端子に挿入し、接続端子をねじで固定する。その後、電線の他方の端部を別の電気部品の接続端子に挿入し、ねじで固定する。また、配線すべき電線の本数も多く、また、接続すべき端子を間違えてはならない。また、配線の敷設状況が分かりやすいように電線を結束する必要もある。
このようにエレベータの制御装置の組立は、工程が多岐に亘っている。組み付け工程は、比較的自動化になじみ易いが、配線工程となると、複雑であるため自動化が行われておらず、従来は、人手による手作業に頼っているのが現状である。
そこで、本発明は、前記従来技術の有する問題点に鑑みなされたものであって、部品の組み付けから配線までの一連の工程を一貫して自動化できるようにした電気部品の組み付け・配線方法および装置を提供することにある。
前記の目的を達成するために、本発明の実施形態による電気部品の組み付け・配線方法は、2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第1直交ロボットであって前記第1アームにはその軸方向に走行する第1ヘッドが設けられ、前記第2アームにはその軸方向に走行する第2ヘッドが設けられた3軸の制御軸を有する第1直交ロボットと、2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第2直交ロボットであって前記第2直交ロボットの第1アームにはその軸方向に走行する第1ヘッドが設けられ、前記第2直交ロボットの第2アームにはその軸方向に走行する第2ヘッドが設けられた3軸の制御軸を有する第2直交ロボットと、からなる2台の直交ロボットを組み合わせ、複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを作業台に載せ、前記作業台上での作業領域全体をカバーするように、前記第1直交ロボットと前記第2直交ロボットとを前記作業台に配置し、前記第1直交ロボットの第1ヘッドに設けた部品チャック手段により前記電気部品を把持し、当該電気部品を予め指定された経路に沿って前記部品組み付け位置まで移送し、当該第1直交ロボットの第2ヘッドに設けた工具チャック手段が把持している工具により前記電気部品を前記パネルにねじで固定し、前記第2直交ロボットの第1ヘッドに設けた電線チャック手段により電線の一端を把持しながら当該電線を接続すべき一方の電気部品の接続端子まで移送し、前記電線の一端の端子を前記接続端子に接続し、前記第2直交ロボットの第2ヘッドに設けた工具チャック手段が保持する吊り工具により前記電線を吊った状態で、当該吊り工具を予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、前記電線の他端の端子を前記相手方の電気部品の接続端子に接続することを特徴とするものである。
また、本発明の実施形態による電気部品の組み付け・配線装置は、複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを載せる作業台と、前記電気部品の移送、ねじの締結、配線に必要な工具が準備された工具載置台と、前記ねじが用意されたネジ載せ台と、前記2つの電気部品間を接続する電線を供給する電線供給装置と、2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第1直交ロボットであって前記第1アームにはその軸方向に走行し前記電気部品を把持する部品チャック手段を有する第1ヘッドが設けられ、前記第2アームにはその軸方向に走行し前記ねじを締結する工具を把持する工具チャック手段する第2ヘッドが設けられ、前記部品チャック手段と工具チャック手段を前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる3軸の制御軸を有する第1直交ロボットと、 2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第2直交ロボットであって、前記第2直交ロボットの第1アームにはその軸方向に走行し前記電線を把持する電線チャック手段を有する第1ヘッドが設けられ、前記第2直交ロボットの第2アームにはその軸方向に走行し前記電線を吊持する吊り工具を保持する工具チャック手段が設けられ、前記電線チャック手段と工具チャック手段をそれぞれ前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる3軸の制御軸を有する第2直交ロボットと、を備えたことを特徴とするものである。
以下、本発明による電気部品の組み付け・配線方法および装置の一実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態による電気部品の組み付け・配線装置の概要を示す。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態による電気部品の組み付け・配線装置の概要を示す。
図1において、参照番号10は、例えば、エレベータの制御盤の組立において電気部品を組み付ける工程と、組み付けた電気部品間を配線する工程と、が実施される作業台を示している。この作業台10の上には、制御盤を構成する電気部品が組み付けられるパネル12が載置されている。
作業台10の脇には、電気部品60が載せられている部品載置台13と、必要な電動工具が載せされている工具載置台14と、電気部品60をパネル12に固定するのに必要なネジ44を載せたネジ載せ台15と、配線に用いる電線を供給する電線供給装置62が置かれている電線供給台16と、が設置されている。
これらの作業台10、部品載置台13、工具載置台14、ネジ載せ台15、電線供給台16の配置された作業領域では、次のような2組の直交ロボットが配置されている。この作業領域では、パネル12の端部を原点として座標系が設定され、直交ロボットは、位置を制御する軸として、直交する3軸、X軸、Y軸、Z軸を備えている。
図1において、参照番号20は、電気部品の組み付け工程を遂行する組み付けロボット20を示す。
この組み付けロボット20は、一対の互いに直交する門型の第1アーム21と第2アーム22とから構成されている。
この組み付けロボット20は、一対の互いに直交する門型の第1アーム21と第2アーム22とから構成されている。
組み付けロボット20の第1アーム21は、Y軸と平行に延びガイド23に案内されながらX軸方向に走行する。第2アーム22は、X軸と平行に延びガイド24に案内されながらY軸方向に走行するようになっている。
第1アーム21上にはY軸方向に移動する第1ヘッド25が搭載されており、この第1ヘッド25には、電気部品60を着脱自在に把持する部品チャック26が垂設されている。また、第1ヘッド25には、部品チャック26をZ軸方向に上下に移動させる図示しない昇降機構および部品チャック26をC軸回りに回転させる図示しない回転機構が設けられている。なお、第1ヘッド25には、監視カメラ27が搭載されている。この監視カメラ27については後述する。
他方、組み付けロボット20の第2アーム22には、アーム21上をX軸方向に移動する第2ヘッド29が搭載されている。この第2ヘッド29には、昇降機構を介して電動ドライバ43などの電動工具を着脱可能に把持する工具チャック28が軸方向に昇降可能に設けられている。
このような組み付けロボット20では、X軸方向に移動する第1アーム21上を第1ヘッド25とともに部品を掴んだ部品チャック26をY軸方向に移動させることで、プログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って電気部品60を移動させることができる。
また、組み付けロボット20の第2アーム22では、電動ドライバ43などの電動工具を把持した工具チャック28が、Y軸方向に移動する第2アーム上を第2ヘッド29とともにX軸方向に移動するので、電動工具を部品の組み付け位置までプログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って移動させることができる。
本実施形態では、電気部品の組み付け工程を遂行する組み付けロボット20とともに、組み付けた部品間の配線工程を遂行する配線ロボット30が次のように設けられている。
配線ロボット30は、組み付けロボット20と同様に、一対の互いに直交する門型の第1アーム31と第2アーム32とから構成されている。
配線ロボット30の第1アーム31は、ガイド23に案内されながらX軸方向に走行し、第2アーム32は、ガイド24に案内されながらY軸方向に走行する。
第1アーム31には、Y軸方向に移動する第1ヘッド34が搭載されており、この第1ヘッド34には、昇降可能でC軸回りに割り出し可能なように配線に用いる電線類の端部を把持する電線チャック35が垂設されている。
他方、配線ロボット30の第2アーム32には、第2アーム32上をX軸方向に移動する第2ヘッド36が搭載されている。この第2ヘッド36には、図示しない昇降機構を介して、工具チャック37が昇降可能に設けられている。この工具チャック37には、電線類を吊持する吊り工具38が着脱可能に保持されている。
以上のような配線ロボット30では、X軸方向に移動する第1アーム32に沿って電線類を把持した電線チャック35をY軸方向に移動させることで、プログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って、電線類の端部を接続相手の電気部品まで移動させることができる。
このとき、電線チャック37の移動に連動して、電線ロボット30の第2アーム32では、Y軸方向に移動する第2アーム上を第2ヘッド36がX軸方向に移動し、吊り工具38をプログラムで指定した作業領域内の任意経路に沿って移動させることができる。
本実施形態による電気部品の組み付け・配線方法装置は、以上のように構成されるものであり、次に、電気部品の組み付け・配線工程について説明する。
電気部品の取り付け工程においては、組み付けロボット20が、図1において、部品載置台13から電気部品60を取り出し、パネル12上の決められた部品組み付け位置まで移送し、ネジで固定する場合を例に説明する。なお、組み付け工程の間、電線ロボット30は、組み付け作業に干渉しない位置に退避している。
電気部品の取り付け工程においては、組み付けロボット20が、図1において、部品載置台13から電気部品60を取り出し、パネル12上の決められた部品組み付け位置まで移送し、ネジで固定する場合を例に説明する。なお、組み付け工程の間、電線ロボット30は、組み付け作業に干渉しない位置に退避している。
まず、組み付けロボット20の第1アーム21とともに部品チャック26が、部品載置台13にある電気部品60の直上まで移動し、電気部品60をつかみ取る。
次いで、第1アーム21および第1ヘッド25が移動し、部品チャック26で電気部品60を把持したままパネル12上の決められた部品組み付け位置の直上まで移送する。
次いで、第1アーム21および第1ヘッド25が移動し、部品チャック26で電気部品60を把持したままパネル12上の決められた部品組み付け位置の直上まで移送する。
本実施形態では、図2に示されるように、部品組み付け位置Pには、電気部品60を識別する標識として、その電気部品60を特定する点字40がパネル12の表面に刻印されている。また、電気部品60の部品組み付け位置P(この位置に電気部品60の中心が一致する)の座標およびネジ穴41の位置は、プログラムで特定されている。
部品組み付け位置Pに電気部品60を置いた時に、組み付けロボットの制御装置(図示せず)は、第1ヘッド25に配置されている監視カメラ27(図1参照)で撮影した画像を処理し、移送してきた電気部品60を点字40から識別する。
電気部品60には、パネル12上のネジ穴41に対応するネジ通し穴42が形成されているところ、個々の電気部品60単位にネジ穴41の位置がプログラム上で特定されており、制御装置は、識別された電子部品60のネジ通し穴42がパネル12上のねじ穴41に一致するかどうかを監視カメラ27による画像から判別する。
この場合、一致していなければ、部品チャック26を回転させ、電子部品60のネジ穴通し42をパネル12上のねじ穴41に一致させる補正を実行する。
すなわち、監視カメラ27で監視しながら、部品チャック26をC軸回りに回転させ(電気部品30と部品組み付け位置Pは芯があっている)、監視カメラ27による画像において電気部品60のネジ通し穴42がパネル12上のネジ穴41に一致したら、部品チャック26の回転を停止する。
すなわち、監視カメラ27で監視しながら、部品チャック26をC軸回りに回転させ(電気部品30と部品組み付け位置Pは芯があっている)、監視カメラ27による画像において電気部品60のネジ通し穴42がパネル12上のネジ穴41に一致したら、部品チャック26の回転を停止する。
こうして電気部品60が部品組み付け位置Pに正確に位置決めされたら、部品チャック26は電気部品60を解放し、ネジで固定する作業を干渉しない位置に退避する。
次に、電気部品をネジで固定する工程について説明する。
図1において、組み付けロボット20の第2アーム22では、工具チャック28が工具載置台14の上まで移動し、この工具載置台14から電動ドライバ43を掴み取る。その後、工具チャック28は、隣にあるネジ載せ台15の上に移動し、電動ドライバ43のドライバ先端にネジ44をセットする。この実施形態の場合、電動工具ドライバ43の先端は磁石によってネジ44を付着できるようになっている。
図1において、組み付けロボット20の第2アーム22では、工具チャック28が工具載置台14の上まで移動し、この工具載置台14から電動ドライバ43を掴み取る。その後、工具チャック28は、隣にあるネジ載せ台15の上に移動し、電動ドライバ43のドライバ先端にネジ44をセットする。この実施形態の場合、電動工具ドライバ43の先端は磁石によってネジ44を付着できるようになっている。
組み付けロボット20の第2アーム22は、前述のように位置決めされた電気部品60まで移動して、ネジ穴通し42の上で停止する。その後、図3に示されるように、工具チャック28とともに電動ドライバ43が下降しながら、ネジ44を締め込んでいく。電動ドライバ43には、使用するネジ44ごとに締付けトルクが設定されており、トルクが規定の値に達したら、電動ドライバ44は停止してから上昇する。
こうして1本のネジ44の締付けが完了したら、組み付けロボット20の第2アーム22はネジ載せ台15に戻り、電動ドライバ43の先端にネジ44をセットし、上述の動作を繰り返して電気部品60の全てのネジ通し穴42にネジを締め込む。
組み付け工程では、以上のような電気部品の組み付け位置への移送、位置決め、ねじ締結の動作を全ての電気部品について繰り返すことになる。
次に、電気部品の配線工程について、図1、図4乃至図6を参照して説明する。
電気部品の配線工程について、配線ロボット30が、図4において、電線供給台16の電線供給機62から電線64を受け取り、パネル12上にすでに組み付けられた電気部品60A、60B間に電線64を接続する場合を例にして説明する。
電気部品の配線工程について、配線ロボット30が、図4において、電線供給台16の電線供給機62から電線64を受け取り、パネル12上にすでに組み付けられた電気部品60A、60B間に電線64を接続する場合を例にして説明する。
図4に示されるように、配線工程では、電線を予め設定されている敷設経路に沿って敷設し易いように、パネル12上の電線敷設分岐点には、支柱70a乃至70cが立てられている。これら支柱70a乃至70cは、パネル12の下にある保持板71に取り付けられており、パネル12の電線敷設分岐点に開けられた穴から鉛直に突き出るようになっている。これら支柱70a乃至70cと保持板71は、補助治具を構成している。
図4において、電線供給台16に載置されている電線供給機62には、すでに別工程で両端に端子72a、72bが取着された複数の電線64が装填されている。電線供給機62は、先端の端子72aが予め設定されている受渡位置に到達するまで電線64を送り出す。
図1に示した配線ロボット30の第1アーム31に設けられている電線チャック35は、この受渡位置上で待機し、電線供給機62から電線64が排出されてくると、この電線64の先端を把持する。このとき、第2アーム32に配置されている工具チャック37に保持されている吊り工具38には、電線64が通されようになっており、この吊り工具38によって電線64は吊持される。その後、電線チャック35は掴んだ電線64を電線供給機62からの排出に合わせて、吊り工具38とともに電気部品60Aの接続端子部74まで移動する。
他方、電気部品60Aの接続端子部74の上では、図1に示した組み付けロボット20の電動ドライバ43が待機している。この電動ドライバ43は、電気部品60Aの接続端子部74のネジ75を緩めて、電線64の端子72aが挿入できるようにする。
ネジ75を緩める場合には、締め付ける場合と異なり、トルクを指標にしては緩め終わったときの判別ができない。このため、ネジ75の高さ、接続端子部74の端子板の厚さなどがあらかじめプログラムで指定されており、ネジ75を緩める過程でのネジ75と端子板の持ち上がり量の変化からネジ75を緩め終わったことが判別される。
こうして接続端子部74が開いたら、電線64を把持している電線チャック35が移動し、接続端子部74に端子72aを挿入する。
その後、電動ドライバ43がネジ75を締め付ける。この場合は、規定トルクになったら電動ドライバ43は停止し、端子72aの接続端子部74への接続は終了する。
こうして電線64の一方の端子72aを接続が終わると、次のようにして、電線64を配線敷設経路に沿って敷設し、他方の端子72bを相手方の電気部品60Bの接続端子部76に接続する。
電線64の敷設工程では、図5に示されるように、電線チャック35と電動ドライバ43は、接続相手方の電気部品60Bの接続端子部76の近くで待機する。
これに対して、吊り工具38は、電線64を吊りながらプログラムで指定されている電線敷設経路に沿って電気部品60Bまで移動する。
このような吊り工具38の移動によって、電線64は、支柱70a乃至70cのところで支持されかつ曲がりながら、電線敷設経路に沿うようにして敷設されていく。電線チャック35が把持可能な指定位置まで、電線64の端子72bが到達したら、電線チャック35は、この電線64の端部を把持する。
その後、電動ドライバ43による接続端子部76のネジ77を緩める動作、端子72Bを接続端子部76に挿入する動作、ネジ77を締め付ける動作は、上述した電気部品60Aでの動作と同様であるので説明は省略する。
以上のような電気部品間の配線は、パネル12上の接続すべき全ての電気部品の間で繰り返されることになる。
全電線の接続が終わると、最後は、次のようにして電線の束線工程が行われる。
図6に示されるように、束線バンド78で電線64を束ねる束線位置が予めプログラムで指定されている。
図6に示されるように、束線バンド78で電線64を束ねる束線位置が予めプログラムで指定されている。
図1に示した配線ロボット30の第2アーム36に設けられている工具チャック37は、吊り工具38の替わりに束線工具79を保持し、この束線工具79が束線位置を順番に回って、電線64を束線バンド78で束ねていく。
このような束線工程は、電線64を支柱70a乃至70dによって支持し、敷設状態を保った状態で行うことができるので、電線64を確実に整然と束線することができる。
このような束線工程は、電線64を支柱70a乃至70dによって支持し、敷設状態を保った状態で行うことができるので、電線64を確実に整然と束線することができる。
以上のように本実施形態によれば、作業者は、作業台10へのパネル12の設置、取り外し、部品載置台13での電気部品の準備、工具載置台14での必要工具の配置、ネジ載せ台15でのネジの準備、供給台16上の電線供給機62への電線64の装着、といった段取り作業のみを実施するだけで済み、実際の電気部品の組み付けから配線、束線までの一連の全工程を自動化することが可能になる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態による電気部品の組み付け・配線方法について、図7を参照して説明する。なお、第1実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明は省略する。
この第2実施形態による電気部品の組み付け・配線方法では、パネル12には、第1実施形態の図2に示したような電気部品を識別する標識として点字40が刻印されておらず、その替わりに、次のような電気部品の輪郭形状に対応した形状の部品通し穴90を有する治具プレート92をパネル12の上に設置している。これら部品通し穴90の中心は、パネル12上の部品組み付け位置Pと一致している。また、これら部品通し穴90の内側には、パネル12のネジ穴41が形成されている。
次に、本発明の第2実施形態による電気部品の組み付け・配線方法について、図7を参照して説明する。なお、第1実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明は省略する。
この第2実施形態による電気部品の組み付け・配線方法では、パネル12には、第1実施形態の図2に示したような電気部品を識別する標識として点字40が刻印されておらず、その替わりに、次のような電気部品の輪郭形状に対応した形状の部品通し穴90を有する治具プレート92をパネル12の上に設置している。これら部品通し穴90の中心は、パネル12上の部品組み付け位置Pと一致している。また、これら部品通し穴90の内側には、パネル12のネジ穴41が形成されている。
以上のような第2実施形態によれば、次のようにして電気部品60の組み付けが行われる。
電気部品60を部品組み付け位置Pの直上まで移送したとすると、そのまま部品透視穴90を通してパネル12上の部品組み付け位置Pに載せるだけで、補正を行わずに電気部品60のネジ通し穴42をパネル上のネジ穴41に合わせることができる。その後、ネジを締め込み電気部品60を固定することができる。
電気部品60を部品組み付け位置Pの直上まで移送したとすると、そのまま部品透視穴90を通してパネル12上の部品組み付け位置Pに載せるだけで、補正を行わずに電気部品60のネジ通し穴42をパネル上のネジ穴41に合わせることができる。その後、ネジを締め込み電気部品60を固定することができる。
以上、本発明に係る電気部品の組み付け・配線方法および装置について、好適な実施形態を挙げて説明したが、これらの実施形態は、例示として挙げたもので、発明の範囲の制限を意図するものではない。もちろん、明細書に記載された新規な装置、方法およびシステムは、様々な形態で実施され得るものであり、さらに、本発明の主旨から逸脱しない範囲において、種々の省略、置換、変更が可能である。請求項およびそれらの均等物の範囲は、発明の主旨の範囲内で実施形態あるいはその改良物をカバーすることを意図している。
10…作業台、12…パネル、13…部品載置台、14…工具載置台、15…ネジ載せ台、16…供給台、20…組み付けロボット、21…第1アーム、22…第2アーム、26…部品チャック、27…監視カメラ、28…工具チャック、30…配線ロボット、31…第1アーム、32…第2アーム、35…電線チャック、37…工具チャック、38…吊り工具、40…点字、43…電動ドライバ、60…電気部品、64…電線、70a〜70d…支柱、72a、72b…端子、74、76…接続端子部
Claims (5)
- 2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第1直交ロボットであって前記第1アームにはその軸方向に走行する第1ヘッドが設けられ、前記第2アームにはその軸方向に走行する第2ヘッドが設けられた3軸の制御軸を有する第1直交ロボットと、
2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第2直交ロボットであって前記第2直交ロボットの第1アームにはその軸方向に走行する第1ヘッドが設けられ、前記第2直交ロボットの第2アームにはその軸方向に走行する第2ヘッドが設けられた3軸の制御軸を有する第2直交ロボットと、からなる2台の直交ロボットを組み合わせ、
複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを作業台に載せ、前記作業台上での作業領域全体をカバーするように、前記第1直交ロボットと前記第2直交ロボットとを前記作業台に配置し、
前記第1直交ロボットの第1ヘッドに設けた部品チャック手段により前記電気部品を把持し、当該電気部品を予め指定された経路に沿って前記部品組み付け位置まで移送し、当該第1直交ロボットの第2ヘッドに設けた工具チャック手段が把持している工具により前記電気部品を前記パネルにねじで固定し、
前記第2直交ロボットの第1ヘッドに設けた電線チャック手段により電線の一端を把持しながら当該電線を接続すべき一方の電気部品の接続端子まで移送し、前記電線の一端の端子を前記接続端子に接続し、
前記第2直交ロボットの第2ヘッドに設けた工具チャック手段が保持する吊り工具により前記電線を吊った状態で、当該吊り工具を予め指定された配線敷設経路に沿って接続相手方の電気部品の接続端子まで移動し、前記電線の他端の端子を前記相手方の電気部品の接続端子に接続することを特徴とする電気部品の組み付け・配線方法。 - 前記パネル上の各電気部品の部品組み付け位置には、組み付けられるべき電気部品を特定する識別標識を設けるとともに、前記電気部品を把持するチャック手段に監視カメラを設け、
前記識別標識を前記監視カメラで識別した後、前記電気部品が当該部品組み付け位置にネジ穴が合うように正確に位置決めされたか否かを、前記監視カメラの画像に基づいて判定し、
位置ずれが有った場合には、前記チャック手段を回転させてずれを補正することを特徴とする請求項1に記載の電気部品の組み付け・配線方法。 - 前記配線敷設経路の敷設分岐点には、前記電線を支持する支柱を前記パネルから直立するように設けることを特徴とする請求項1に記載の電気部品の組み付け・配線方法。
- 前記パネルの上には、各電気部品の部品組み付け位置に当該電気部品の輪郭形状に対応した形状の部品通し穴が形成された治具プレートを載せることを特徴とする請求項1に記載の電気部品の組み付け・配線方法。
- 複数の電気部品の各部品組み付け位置にはねじ穴が形成されたパネルを載せる作業台と、
前記電気部品の移送、ねじの締結、配線に必要な工具が準備された工具載置台と、
前記ねじが用意されたネジ載せ台と、
前記2つの電気部品間を接続する電線を供給する電線供給装置と、
2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第1直交ロボットであって前記第1アームにはその軸方向に走行し前記電気部品を把持する部品チャック手段を有する第1ヘッドが設けられ、前記第2アームにはその軸方向に走行し前記ねじを締結する工具を把持する工具チャック手段する第2ヘッドが設けられ、前記部品チャック手段と工具チャック手段を前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる3軸の制御軸を有する第1直交ロボットと、
2つの交差する第1アーム、第2アームを有する第2直交ロボットであって、前記第2直交ロボットの第1アームにはその軸方向に走行し前記電線を把持する電線チャック手段を有する第1ヘッドが設けられ、前記第2直交ロボットの第2アームにはその軸方向に走行し前記電線を吊持する吊り工具を保持する工具チャック手段が設けられ、前記電線チャック手段と工具チャック手段をそれぞれ前記作業台上の作業領域内の任意の位置に移動させる3軸の制御軸を有する第2直交ロボットと、
を備えたことを特徴とする電気部品の組み付け・配線装置。
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