JPH06320357A

JPH06320357A - ねじ締め良否判定方法及び自動ねじ締め機

Info

Publication number: JPH06320357A
Application number: JP11571693A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Nakajima; 正和中島; Yoshibumi Hara; 義文原; Tomomi Ogawa; 知巳小川
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-05-18
Filing date: 1993-05-18
Publication date: 1994-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】ねじ頭の十字穴の深さのばらつきや、ねじ締
め動作時に発生する振動の影響を受けず、常時一定水準
以上の精度でねじ締めの良否を判定することができるね
じ締め良否判定方法及びこの方法を用いた自動ねじ締め
機を提供する。【構成】ねじ頭の十字穴の深さのばらつきや、ねじ締
め動作時に発生する振動の影響を受けずに検出すること
ができる「ねじ２２の回転角度」に基づいてねじ締めの
良否を判定する。即ち、エンコーダ２９の出力に基づい
て、回転角度測定手段３６により、ねじ２２の着座前の
任意の時点からねじ締め完了までの間のねじ２２の回転
角度を検出する。この回転角度と、マイコンＢ内の記憶
手段３７に予め設定した上限値及び下限値とを判定手段
３８で比較することにより、ねじ締めの良否を判定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ねじ締め状態の良否を
判定するねじ締め良否判定方法及び、その方法を採用し
た自動ねじ締め機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動ねじ締め機は、生産設備の一つとし
て、近年多くの産業界で導入・利用されている。そし
て、ねじ締め後の製品の品質を確保するために、ねじ締
めの良否を精度良く判定することが必要とされている。

【０００３】従来、ねじ締めの良否を判定する方法とし
て、ねじ締め後のドライバビットの位置が所定の高さよ
りも下であるか否かによりねじ浮きの有無を検出する方
法が採られていた。以下、図７〜図９を参照して従来の
ねじ締め良否判定方法について説明する。

【０００４】図７は、従来のねじ締め良否判定方法を用
いた自動ねじ締め機のねじ締めヘッドの構成図であり、
図８及び図９はねじ締め後の良否判定を行う様子を示す
図である。

【０００５】図７に示す自動ねじ締め機のねじ締めヘッ
ドＡには、中空で且つ前後動可能な吸着パイプ１が設け
られており、ねじ２のねじ頭の十字穴に係合しねじ締め
を行うドライバビット３が、吸着パイプ１の中空内部に
前後動可能且つ回転可能に設けられている。

【０００６】ドライバビット３を回転駆動させるモータ
４は、トルクセンサ５を介して、図示しないシリンダに
より前後方向に移動するブロック６に固定指示されてお
り、モータ４の回転はユニバーサルジョイント７を介し
てドライバビット３に伝達される。

【０００７】ブロック６の下部には、吸着パイプ１を保
持する中空のパイプホルダ８の一端が固定されており、
パイプホルダ８の中空内部には、ドライバビット３の一
部とユニバーサルジョイント７、そして吸着パイプ１を
前方に付勢するばね９が存在している。

【０００８】パイプホルダ８の他端には、着座前検出用
近接センサ１０とねじ締め良否判定用近接センサ１１が
設けられており、センサターゲット１２が二つの近接セ
ンサに対向する形で吸着パイプ１に設けられている。な
お、図７に示す従来例では第１ワーク１３を第２ワーク
１４にねじ締め固定する。

【０００９】以下、上記構成の自動ねじ締め機のねじ締
めヘッドの動作を述べる。ねじ締めが開始されると、モ
ータ４の回転によりドライバビット３が回転した状態
で、図示しないシリンダによりねじ締めヘッドＡが下降
し、ねじ２のねじ込みが行われる。更にねじ締め動作が
進行すると、まず吸着パイプ１の一端が第１ワーク１３
に当接する。この時以後吸着パイプ１及び吸着パイプ１
に固定されたセンサターゲット１２の下降は停止する。

【００１０】一方、パイプホルダ８の他端に設けられた
着座前検出用近接センサ１０とねじ締め良否判定用近接
センサ１１は、ばね９の力に抗して図示しないシリンダ
により更に下降を続ける。

【００１１】着座前検出用近接センサ１０が吸着パイプ
１に設けられたセンサターゲット１２を検知した時点
で、モータ４の回転を低速回転に切り替えた後、引き続
きねじ締めを行う。ここでモータ４を低速回転とするの
は、ねじ２が高速で回転したまま第１ワーク１３に着座
した結果、慣性力により締まり過ぎてしまうことを未然
に防止するためである。

【００１２】ねじ締め動作が進行して、トルクセンサ５
により得られたトルク値が、予め設定した目標トルク値
に達すると、ねじ締め動作は完了し、着座前検出用近接
センサ１０とねじ締め良否判定用近接センサ１１の下降
も停止する。

【００１３】このとき図８に示すように、ドライバビッ
ト３の位置、即ちねじ締め良否判定用近接センサ１１の
位置がセンサターゲット１２の高さよりも下で、ねじ締
め良否判定用近接センサ１１がセンサターゲット１２を
検知した場合は、ねじ２は浮いていないと判定される。

【００１４】一方、図９に示すように、ねじ締め良否判
定用近接センサ１１がセンサターゲット１２を検知でき
ない場合は、ねじ浮きが生じていると判定される。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のね
じ締め良否判定方法では、ねじ頭に設けられた十字穴の
深さのばらつきや、ねじ締め時に発生する振動に起因す
る近接センサとセンサターゲットとの間の距離の変動に
より、常時一定水準以上の精度でねじ締めの良否を判定
することができないという不都合があった。

【００１６】本発明は上記課題を解決するもので、常時
一定水準以上の精度でねじ締めの良否を判定することが
でき、且つネジバカ、カムアウト等の異常を検出するこ
とのできるねじ締め良否判定方法と、それを採用した自
動ねじ締め機を提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のねじ締め良否判定方法は、ねじの着座前の
任意の時点からねじ締め完了までの間のねじの回転角度
を検出し、この回転角度と、予め設定した上限値及び下
限値とを比較することにより、ねじ締めの良否を判定す
る。

【００１８】また本発明の自動ねじ締め機は、ねじの回
転角を検出する回転角検出手段と、回転角検出手段の出
力に基づいてねじが着座する前の任意の時点からねじ締
めが完了するまでの間のねじの回転角度を測定する回転
角度測定手段と、回転角度の上限値及び下限値を予め記
憶した記憶手段と、回転角度測定手段の出力によりねじ
締めの良否を判定する判定手段とを備えている。

【００１９】

【作用】本発明のねじ締め良否判定方法で使用する「ね
じの回転角度」は、ねじ頭の十字穴の深さのばらつき
や、ねじ締め時に発生する振動等といった使用状況によ
る影響を受けずに検出される。従って、本発明のねじ締
め良否判定方法による判定結果は、使用状況による影響
を受けない。

【００２０】ねじ締めの良否判定は、ねじの着座前の任
意の時点からねじ締め完了までの間のねじの回転角度
と、予め設定した上限値及び下限値とを比較することに
より行う。その結果、回転角度が上限値を越えている場
合は、ネジバカ、カムアウト等の異常が発生していると
判定する。

【００２１】他方、回転角度が下限値を下回っている場
合には、ねじ浮きが発生していると判定し、回転角度が
上限値と下限値の間に存在する場合には、ねじ締めが適
正に行われたと判定する。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００２３】（実施例１）図１は本発明のねじ締め良否
判定方法を用いた自動ねじ締め機の第１の実施例におけ
るねじ締めヘッドの構成図、図２は同ねじ締め機の全体
図、図３は同自動ねじ締め機によるねじ締め動作の流れ
を示すフローチャートである。

【００２４】まず、図１と図２を用いて、自動ねじ締め
機の構成を説明する。図１に示す自動ねじ締め機のねじ
締めヘッドＡには、中空で且つ前後動可能な吸着パイプ
２１が設けられており、ねじ２２のねじ頭の十字穴に係
合しねじ締めを行うドライバビット２３が、吸着パイプ
２１の中空内部に前後動可能且つ回転可能に設けられて
いる。

【００２５】ドライバビット２３を回転駆動させるモー
タ２４はトルクセンサ２５を介して、シリンダ２６によ
り前後方向に移動するブロック２７に固定支持されてお
り、モータ２４の回転はユニバーサルジョイント２８を
介してドライバビット２３に伝達される。また、モータ
２４の回転角を検出するエンコーダ２９が設けられてい
る。

【００２６】ブロック２７の下部には吸着パイプ２１を
保持する中空のパイプホルダ３０の一端が固定されてお
り、パイプホルダ３０の中空内部には、ドライバビット
２３の一部とユニバーサルジョイント２８、そして吸着
パイプ２１を前方に付勢するばね３１が存在している。

【００２７】パイプホルダ３０の他端には着座前検出用
近接センサ３２が設けられており、センサターゲット３
３が着座前検出用近接センサ３２に対向する形で吸着パ
イプ２１に設けられている。なお、図１に示す実施例で
は第１ワーク３４を第２ワーク３５にねじ締め固定す
る。

【００２８】ねじ締め作業を制御するマイクロコンピュ
ータ（以下マイコンという）Ｂには、エンコーダ２９の
出力に基づきねじ２２の回転角度を測定する回転角度測
定手段３６と、回転角度の上限値及び下限値と目標トル
ク値、そしてねじとワークに関するデータ及びねじ締め
動作内容を記憶する記憶手段３７と、トルクセンサ２５
により得られた検出トルク値と記憶手段３７に記憶され
た目標トルク値とが一致したか否かの判定と、ねじ締め
の良否の判定を行う判定手段３８とが内蔵されており、
さらに種々の外部機器と情報の伝達を行うための入出力
インターフェイス３９が備えられている。

【００２９】また、４０はマイコンＢに内蔵された記憶
手段３７に対して記憶内容の設定を行う設定手段、そし
て４１は記憶手段３７に記憶された情報及び判定手段３
８による判定結果をオペレータに知らせる為の表示手段
であり、入出力インターフェイス３９によってマイコン
Ｂと連結されている。

【００３０】一方、ねじ２２は、図２に示すホッパー４
２の内部に収納されており、適宜シュート４３を滑り、
吸着パイプ２１の前方に設けられたキャッチャー４４に
到達し、ねじ頭を支持される。

【００３１】以下、上記構成の自動ねじ締め機の動作を
図３を参照しながら説明する。まず、ねじ締めが開始さ
れると、マイコンＢからの指令に従い、モータ２４の回
転によりドライバビット２３が回転した状態で、トルク
センサ２５を介してブロック２３に固定支持されたねじ
締めヘッドＡがシリンダ２６により下降し、ねじ２２の
ねじ込みが行われる（ステップ１）。

【００３２】また、ねじ締め開始時には、トルクセンサ
２５により、ねじ２２のねじ込みの際に発生するトルク
値の検出が開始され、エンコーダ２９によるねじ２２の
回転角の検出が開始される（同ステップ１）。

【００３３】更にねじ締め動作が進行すると、まず吸着
パイプ２１の一端が第１ワーク３４に当接する。この時
以後吸着パイプ２１の下降は停止し、吸着パイプ２１に
固定されたセンサターゲット３３の下降も停止する。

【００３４】一方、パイプホルダ３０の他端に設けられ
た着座前検出用近接センサ３２は、ばね３１の力に抗し
て、シリンダ２６により更に下降を続ける。

【００３５】その後ねじ締めが進行し、着座前検出用近
接センサ３２が、吸着パイプ２１に設けられたセンサタ
ーゲット３３を検知した時点で、着座前検出信号が発信
される。このとき、モータ２４の回転を低速回転へと切
り替える（ステップ２）。なお、この時点でモータ２４
を低速回転とするのは、ねじ２２が高速で回転したまま
第１ワーク３４に着座した結果、慣性力により締まり過
ぎてしまうことを未然に防止するためである。

【００３６】さらに、着座前検出信号が発信された時点
で、マイコンＢに内蔵された回転角度測定手段３６によ
り、この時点以後のねじ２２の回転角度の測定が開始さ
れ、エンコーダ２９から出力されたパルス数が計数され
る（ステップ３）。

【００３７】その後、ねじ締め動作が進行して、ねじ締
めが完了する前に、回転角度測定手段３６により測定さ
れた回転角度が、記憶手段３７に予め設定された回転角
度の上限値を越えたか否かが、判定手段３８により判断
される（ステップ４）。

【００３８】ねじ締め完了前に測定回転角度が上限値を
越えるということは、ねじ２２は十分な量だけ回転して
いるのにも拘らず、ねじ２２の締付けトルクが増加して
いないことを意味するので、ネジバカ、カムアウト等の
異常が発生していると判定される。

【００３９】なお、本実施例では、トルクセンサ２５に
より得られた検出トルク値が、記憶手段３７に予め設定
された目標トルク値に達した時点で、ねじ締めを完了す
る構成としている。

【００４０】そして、検出トルク値が目標トルク値に達
したことが、判定手段３８により判定されると、ねじ締
め動作が完了され（ステップ５）、引き続いてねじ締め
結果の良否が、判定手段３８により判定される。即ち、
着座前検出信号が発信されて後ねじ締めが完了するまで
の間のねじ２２の測定回転角度と、記憶手段３７に予め
設定された回転角度の上限値及び下限値との比較が、判
定手段３８により行われる（ステップ６）。

【００４１】測定回転角度が、予め設定された下限値を
下回る場合は、トルクセンサ２５により検出されるねじ
２２の締付けトルク値に比して、ねじ２２の回転量が不
十分であることを示している。従って、ねじ浮きが発生
している、若しくはねじ２２が締め込み方向に真直ぐ挿
入されていない等の異常が発生していると判定される。

【００４２】一方、測定回転角度が予め設定された上限
値と下限値との間に位置する場合は、ねじ締めが適切に
行われたと判定され、回転角度測定手段３６による回転
角度の測定が終了し、更に、エンコーダ２９による回転
角の検出及びトルクセンサ２５によるトルク値の検出が
終了し、その後モータ２４の回転が停止され、シリンダ
２６により、ねじ締めヘッドＡが上昇する（ステップ
７）。

【００４３】以上のように本発明の第１の実施例によれ
ば、ねじ締めの良否をねじの回転角度に基づいて判定し
ているので、ねじ頭に設けられた十字穴の深さのばらつ
きや、ねじ締め時に発生する振動の影響を受けることが
なく、常時一定水準以上の精度でねじ締めの良否を判定
することができる。

【００４４】更に本実施例によれば、ねじ浮きによる以
上を検知することができるだけではなく、従来例では検
知することのできなかったネジバカやカムアウト等によ
る異常をも検知することができ、ねじ締め作業の歩留ま
りが向上し、効率良くねじ締め作業を行うことができ
る。

【００４５】（実施例２）次に、本発明の第２の実施例
について、図面を参照しながら説明する。なお、前述の
第１の実施例と共通する部分については説明を簡略化す
る。

【００４６】まず、図４を用いて、本実施例の自動ねじ
締め機の構成を説明する。図４は本発明の第２の実施例
における自動ねじ締め機のねじ締めヘッドの構成図であ
る。

【００４７】図４に示す自動ねじ締め機のねじ締めヘッ
ドＡには、中空の吸着パイプ５１が設けられており、ね
じ５２に対してねじ締めを行うドライバビット５３が吸
着パイプ５１の中空内部に設けられている。

【００４８】ドライバビット５３を回転駆動させるモー
タ５４はトルクセンサ５５を介して、図示しないシリン
ダにより前後方向に移動するブロック５６に固定支持さ
れており、モータ５４の回転はユニバーサルジョイント
５７を介してドライバビット５３に伝達される。また、
モータ５４の回転角を検出するエンコーダ５８が設けら
れている。

【００４９】ブロック５６には吸着パイプ５１を保持す
る中空のパイプホルダ５９が固定されており、パイプホ
ルダ５９の中空内部には、ドライバビット５３とユニバ
ーサルジョイント５７、そしてばね６０が存在してい
る。

【００５０】なお、図４に示す実施例では第１ワーク６
１を第２ワーク６２にねじ締め固定する。

【００５１】ねじ締め作業を制御するマイクロコンピュ
ータ（以下マイコンという）Ｂには、エンコーダ５８の
出力に基づきねじ５２の回転角度を測定する回転角度測
定手段６３と、回転角度の上限値及び下限値とねじ込み
開始トルク値及びねじ締め完了トルク値、そしてねじと
ワークに関するデータ及びねじ締め動作内容を記憶する
記憶手段６４と、トルクセンサ５５により得られた検出
トルク値と記憶手段６４に記憶されたトルク値とが一致
したか否かの判定と、ねじ締めの良否の判定を行う判定
手段６５とが内蔵されており、さらに入出力インターフ
ェイス６６が備えられている。

【００５２】また、６７は記憶手段６４に対して記憶内
容の設定を行う設定手段、そして６８は記憶手段６４に
記憶された情報及び判定手段６５による判定結果をオペ
レータに知らせる為の表示手段である。

【００５３】次に、上記構成の自動ねじ締め機の動作を
図５及び図６を参照しながら説明する。図５は同自動ね
じ締め機によるねじ締め動作の流れを示すフローチャー
ト、図６はねじ締め時のねじとワークの位置関係及び検
出トルク値の変化を示す図である。

【００５４】ねじ締め動作が開始される（図６ａ）と、
ドライバビット５３が回転した状態で、ねじ締めヘッド
Ａが図示しないシリンダにより下降する（ステップ
１）。また、ねじ締め開始時には、トルクセンサ５５に
より、ねじ５２のねじ込みの際に発生するトルク値の検
出が開始され、エンコーダ５８によるねじ５２の回転角
の検出が開始される（同ステップ１）。

【００５５】ねじ締め動作が進行すると、吸着パイプ５
１の一端が第１ワーク６１に当接する。この時以後吸着
パイプ５１は下降を停止するが、ねじ締めヘッドＡはば
ね６０を圧縮して更に下降を続ける。

【００５６】その後、ねじ５２が第１のワーク６１に設
けられたねじ穴に係合するとねじ込みが開始される（図
６ｂ）。

【００５７】ねじ締め動作開始（図６ａ）後から、ねじ
込み開始（図６ｂ）までは、ねじ５２の回転は一切抵抗
を受けないので、検出トルク値は一定の値で推移する。
しかし、ねじ込みが開始される（図６ｂ）と、ねじ５２
の回転に抵抗が加わるので、トルクセンサ５５により検
出される検出トルク値は、図６のグラフに示すように増
加する。

【００５８】そして、検出トルク値が、予め記憶手段６
４に設定されためじ込み開始トルク値に達すると、ねじ
込み開始検出信号が発信される（ステップ２）。このと
き、マイコンＢに内蔵された回転角度測定手段６３によ
り、この時点以後のねじ５２の回転角度の測定が開始さ
れる。即ち、この時点以後にエンコーダ５８から出力さ
れたパルス数が計数される（ステップ３）。

【００５９】ねじ込みが行われている間（図６ｃ）は、
ねじ５２の回転はほぼ一定の抵抗を受け続けるので、ね
じ込み開始（図６ｂ）時に増加した検出トルク値は、ほ
ぼそのままの値で維持される。

【００６０】ねじ締め動作が進行して、ねじ５２が着座
する（図６ｄ）と、ねじ５２の回転が受ける抵抗が増加
し、検出トルク値が増加する。以後、更に締付けが行わ
れると、検出トルク値は更に増加を続ける。

【００６１】その後、ねじ締めが完了する前に、測定回
転角度が、記憶手段６４に予め設定された回転角度の上
限値を越えたか否かが、判定手段６５により判断される
（ステップ４）。

【００６２】ねじ締め完了前に測定回転角度が上限値を
越えるということは、ねじ５２は十分な量だけ回転して
いるのにも拘らず、ねじ５２の締付けトルクが増加して
いないことを意味するので、ネジバカ、カムアウト等の
異常が発生していると判定される。

【００６３】なお、本実施例では、トルクセンサ５５に
より得られた検出トルク値が、記憶手段６４に予め設定
されたねじ締め完了トルク値に達した時点で、ねじ締め
を完了する構成としている（図６ｅ）。

【００６４】そして、検出トルク値がねじ締め完了トル
ク値に達し、ねじ締め動作が完了する（ステップ５）
と、ねじ締め結果の良否が、判定手段６５により判定さ
れる（ステップ６）。

【００６５】測定回転角度が、予め設定された下限値を
下回る場合は、トルクセンサ５５により検出されるねじ
５２の締付けトルク値に比して、ねじ５２の回転量が不
十分であることを示している。従って、ねじ浮きが発生
している、若しくはねじ５２が締め込み方向に真直ぐ挿
入されていない等の異常が発生していると判定される。

【００６６】一方、測定回転角度が、予め設定された上
限値と下限値との間に存在する場合は、ねじ締めが適切
に行われたと判定される。その後、回転角度測定手段６
３による回転角度の測定が終了され、更に、エンコーダ
５８による回転角の検出及びトルクセンサ５５によるト
ルク値の検出が終了される。更にモータ５４の回転が停
止され、図示しないシリンダにより、ねじ締めヘッドＡ
が上昇する（ステップ７）。

【００６７】以上のように本発明の第２の実施例によれ
ば、第１の実施例で得られる効果に加えて、近接センサ
とセンサターゲットが不必要となり、ねじ締めヘッドの
構成部品数を低減することができるという効果がある。

【００６８】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ねじの着座前の任意の時点からねじ締め完了
までの間のねじの回転角度に基づいて、ねじ締めの良否
を判定しているので、ねじ頭に設けられた十字穴の深さ
のばらつきや、ねじ締め時に発生する振動の影響を受け
ることがない。従って、常時一定水準以上の精度でねじ
締め良否判定を行うことができる。

【００６９】また、近接センサ及びセンサターゲットが
不必要となり、自動ねじ締め機の部品点数を減少させる
ことができる。

【００７０】更に本発明によれば、同一の構成のまま
で、ねじ浮きによる異常に加えて、ネジバカやカムアウ
ト等による異常をも検知することができる。従って、ね
じ締め作業の歩留まりが向上し、効率良くねじ締め作業
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のねじ締め良否判定方法を用いた自動ね
じ締め機の第１の実施例におけるねじ締めヘッドの構成
図

【図２】同自動ねじ締め機の全体図

【図３】同自動ねじ締め機によるねじ締め動作を示すフ
ローチャート

【図４】本発明の第２の実施例におけるねじ締めヘッド
の構成図

【図５】同自動ねじ締め機によるねじ締め動作を示すフ
ローチャート

【図６】ねじ締め時のねじとワークの位置関係及び検出
トルク値の変化を示す図

【図７】従来のねじ締め良否判定方法を用いた自動ねじ
締め機のねじ締めヘッドの構成図

【図８】同自動ねじ締め機によりねじ締めが適切に行わ
れたことを検知する様子を示す図

【図９】同自動ねじ締め機によるねじ締め作業の結果、
ねじ浮きが発生したことを検知する様子を示す図

【符号の説明】

２１吸着パイプ２２ねじ２３ドライバビット２４モータ２５トルクセンサ２６シリンダ２７ブロック２８ユニバーサルジョイント２９エンコーダ３０パイプホルダ３１ばね３２着座前検出用近接センサ３３センサターゲット３４第１ワーク３５第２ワーク３９入出力インターフェイス

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドライバビットの先端をねじ頭の穴に係
合させ、前記ドライバビットを回転且つ前進させて、ワ
ークに設けられた穴へねじ締めを行う際に、ねじの着座
前の任意の時点からねじ締め完了までの間のねじの回転
角度を測定し、前記回転角度が予め設定した数値範囲内
に含まれるか否かにより、ねじ締め結果の良否を判定す
るねじ締め良否判定方法。
【請求項２】ねじの締め込み長さが所定値に達した時
点からねじの回転角度の測定を行う請求項１記載のねじ
締め良否判定方法。
【請求項３】ねじの締付けトルクが所定値に達した時
点からねじの回転角度の測定を行う請求項１記載のねじ
締め良否判定方法。
【請求項４】前後動可能且つ回転可能に設けられ、ね
じ頭の穴に係合してねじ締めを行うドライバビットと、
前記ドライバビットを回転させる駆動手段と、前記駆動
手段から得られた回転力を前記ドライバビットに伝達す
る回転力伝達手段と、前記ドライバビットを前後方向に
移動させるドライバビット移動手段と、ねじ締め動作中
のねじの回転角を検出する回転角検出手段と、前記回転
角検出手段の出力に基づきねじの着座前の任意の時点か
らねじ締め完了までの間のねじの回転角度を測定する回
転角度測定手段と、回転角度の上限値及び下限値を予め
記憶する記憶手段と、前記記憶手段に対して回転角度の
上限値と下限値を設定する設定手段と、前記回転角度測
定手段により測定された回転角度と前記記憶手段に記憶
された上限値及び下限値とを比較することによりねじ締
め結果の良否を判定するねじ締め良否判定手段とを備え
た自動ねじ締め機。