JP2693023B2 - 多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、１つの基台上に多頭の主軸頭を有した工作
機械における主軸頭の送り制御方法に関するものであ
り、特に、平面内で直交するＸ軸、Ｙ軸及びその平面に
垂直なＺ軸の３軸方向に各独立の送り制御装置による制
御に従って独立に送り移動可能な多頭の主軸頭が上記Ｘ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸を座標軸とする座標空間内で同時に同一
座標又はその近傍位置を占めて干渉を起こすことを回避
しつつ少なくとも１つの主軸頭の送り動作を続行させ、
機械加工動作を連続させるように干渉回避処理の制御を
おこなう多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方法
に関する。

〔従来技術〕

１つの基台上に多頭の主軸頭を有する工作機械におけ
る夫々の主軸頭を各独立の送り制御装置により送り制御
することにより、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸から成る直交３軸方
向に夫々の主軸頭が自在に送り移動可能にして、例え
ば、大形のワークに対してその複数位置で加工作用を付
与し、大形ワークの加工効率を高めるようにした送り制
御方法が例えば、特開昭64−16320号公報に開示されて
いる。すなわち、この周知の送り制御方法では、二頭の
主軸頭に放電加工電極を取付け、１つの加工槽内でワー
クテーブル上に固定されたワークに対して各放電加工電
極で独立に放電加工を遂行するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

然しながら、二頭ないしそれ以上の多頭の主軸頭を有
した放電加工機を含む工作機械において、多頭の主軸頭
を独立にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を座標軸とする１つの座標空
間内で送り制御するとき、同時に同一座標又はその近傍
位置へ異なる主軸頭が到達して干渉を起こすおそれがあ
るとき、それを事前に回避しつつ、なお、何れかの主軸
頭の送り動作を続行させて加工を進捗可能にするような
高度の技術課題に取り組んだ提案は未だ提供されていな
い。

すなわち、従来の技術による多頭の主軸頭を有した工
作機械では、干渉が発生しそうな時には夫々の主軸頭の
送り動作を一旦、全て停止させ、干渉回避の処置を行っ
てから、夫々の主軸頭の動作を再開する構成がとられて
いるために、加工能率の向上にも未だ限界があると言う
問題があった。

依って、本発明の目的は、このような限界の解消を図
り、干渉検出時に、少なくとも何れかの主軸頭による送
り動作は続行状態に略維持し、機械加工作用の継続性を
高め、加工能率を更に向上させる干渉回避処理の制御を
自動的に行う方法を提供せんとするものである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

本発明は多頭の主軸頭を有する工作機械において、夫
々の主軸頭を独立の送り制御装置でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を
座標軸とした１つの共通の座標空間内で送り移動させ、
夫々の主軸頭又は送り制御装置内に具備された干渉検出
手段で異なる主軸頭同志が干渉を起こすことを検出した
ときは、夫々の送り制御装置へ干渉発生信号を送り、夫
々の送り制御装置で担当する主軸頭と相手主軸頭との間
での退避を要する主軸頭はどちらであるかを判別する退
避の要否を所定の優先順位に従って判別し、担当する主
軸頭側が退避『要』であれば、直ちに退避送り動作をさ
せて干渉を回避し、退避完了を相手主軸頭側の送り制御
装置へ通知し、相手主軸頭の送り動作の再開、続行を要
求して自動送り動作の中断を極力抑止し、機械加工作用
を素早く続行させるようにするものである。そして、機
械加工作用の続行により相手側の主軸頭と干渉を起こさ
ない安全な座標位置まで移動した後、退避している相手
側の主軸頭を先に干渉を起こした座標位置まで呼び戻し
自動送りの再開を促進するようにするものである。しか
も、退避の要否の判別で優先順位が同一のときには、予
め、各主軸頭に設定した高低の優先順位に従って、高優
先順位の主軸頭側の送り動作を続行させ、低優先順位側
の主軸頭側を退避させるものである。

すなわち、本発明によれば、１つの基台上に多頭の主
軸頭を有し、平面内で互いに直交するＸ、Ｙ軸方向及び
該平面に垂直なＺ軸方向に各主軸頭を夫々独立の送り制
御装置で独立に送り制御する構成を有した工作機械の送
り制御方法において、 前記多頭の主軸頭の送り時に、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を座
標軸とする空間座標系内で異なる主軸頭が同時に同一座
標又はその近傍位置を占めることによる干渉を干渉検出
手段によって検出し、 該干渉検出手段から干渉発生信号を前記異なる主軸頭
の夫々の送り制御装置へ送出し、 該干渉発生信号に応じて前記夫々の送り制御装置によ
り、担当する主軸頭と相手主軸頭との送り動作における
所定の優先順位から該担当の主軸頭に退避送りを与える
要否を夫々個別に判別すると共に『要』を判別した前記
送り制御装置は、担当の主軸頭を退避位置へ退避送りさ
せ、 『否』を判別した前記送り制御装置は、相手主軸頭の
退避完了に応じて担当の主軸頭に送り動作を続行させる
多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方法が提供さ
れる。以下、本発明を実施例に基づいて、更に詳細に説
明する。

〔実施例〕

第１図は、本発明による送り制御方法が適用可能に構
成された２頭の主軸頭を有した放電加工機の構成を示す
斜視図、第２図は、同第１図の実施例における夫々の送
り制御装置の構成と関連を示したブロック図、第３図は
主軸頭の干渉検出に応じて干渉回避のために退避する主
軸頭と送り動作を続行する主軸頭とを優先順位に従って
決定する制御作用のフローチャート、第４図は２つの主
軸頭間における優先順位の決定のための相互通信作用を
説明する説明図、第５図は２つの異なる主軸頭間におけ
る干渉回避処理時に各主軸頭が取る動作太陽を一覧図表
で示した説明図である。

先ず、第１図を参照すると、２つの独立に送り動作が
可能な主軸頭を有した工作機械の１例として２頭の主軸
頭を備えた放電加工機が図示されている。この放電加工
機は、１つの基台10上に加工槽12を有し、この加工槽12
の内部にワークテーブル14が設けられて被加工材である
ワークが載置される。基台10の前方には加工液タンク16
が床面に設置されて設けられ、この加工液タンク16と加
工槽12との間は加工液導管18で連通されてポンプＰの作
動により加工液タンク16から加工液槽12の内部に放電加
工液が供給されて放電加工を可能にし、又逆に加工槽12
から加工液タンク16へ加工液を排出してワークテーブル
14上にワークＷを載置したり、加工後のワークＷを取外
し可能にしている。

基台10の後方のコラム20上には平面内の１軸方向、つ
まり、Ｘ軸方向に延設された図示されていないガイドが
設けられ、このガイドに沿って２つの独立のサドル22
a、22bが矢印Ｘで示すＸ軸方向に各独立の送り駆動モー
タMxaとMxb及び図示されていない周知の送りネジから成
る送り機構により、夫々が独立に略ガイドの全長に亘っ
て送り移動可能に設けられている。また、上記のサドル
22a、22bの上方には、ビーム24a、24bがＸ軸方向に対し
て前後方向、つまり、前記の平面内でＸ軸に直交するＹ
軸方向に延設され、これらビーム24a、24bの内部には図
示されていないＹ軸方向のガイドが設けられている。そ
して、これらのＹ軸方向のガイドに沿って２つの独立な
主軸頭26a、26bが独立にＹ軸方向に送り駆動モータMy
a、Mybを回転駆動源とし、前述のＸ軸系と同様に周知の
送りネジ機構によりガイドの略全長に渡って送り移動可
能に構成されている。図示例のように、主軸頭26a、26b
はビーム24a、24bから加工槽12の内部側へ突き出た構成
で配置され、夫々主軸28a、28bを有し、この主軸28a、2
8bの先端には放電加工電極（右側の電極30bのみ図に現
れている）が装着される構成にある。そして、両主軸28
a、28bは主軸頭26a、26bの上部に設けた送り駆動モータ
Mza、Mzbと内部ガイドにより上下方向、つまり、Ｘ軸、
Ｙ軸の両者に垂直な矢印Ｚで示すＺ軸方向に送り移動可
能に設けられている。なお、必要に応じて、主軸頭26
a、26b自体をＺ軸方向に送り移動可能に構成することも
できる。32a、32b、32cは夫々送り面をカバーする蛇腹
を示しており、本発明の要旨には関係がない。

上述した２つの主軸頭26a、26bの夫々における送り駆
動モータMxa、Mya、Mza及びMxb、Myb、Mzbは夫々独立
に、NC制御装置等の送り制御装置34a、34bに接続され、
これらの送り制御装置34a、34bの制御により主軸頭26
a、26bを主軸28a、28bと共にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ時を座標軸
とする座標空間内で夫々独立に送り駆動する構成にあ
る。従って、両主軸頭26a、26bの送り動作によって加工
槽12内のワークテーブル14上に載置され、加工液で包囲
されたワークＷに放電加工電極30a（図示なし）、30bで
所定の各NC加工プログラムに従って独立に放電加工を行
うことができるのである。

さて、上述のように一つの基台10上に設けられた主軸
頭26a、26bが独立に夫々の送り制御装置34a、34bの制御
の下に放電加工を遂行する過程では、両主軸頭がＸ軸、
Ｙ軸を座標軸とする１つの共通座標空間内で同時期に同
一座標又はその近傍位置に送り動作により到達する場合
がある。すなわち、放電加工の加工送り過程あるいは位
置決め過程等で各NC加工プログラムに基づき制御される
から、両者の主軸頭26a、26bが独立に送り動作をして、
同時期に同一座標またはその近傍位置へ達して干渉を起
こすことがある。このようなときに、本発明によれば、
先ず、主軸頭26a、26bの適正な位置に干渉検出手段とし
て例えば、リミットスイッチ36aとそのアクチュエータ
としてドグ36bとを設けておく。本実施例では、主軸頭2
6a側にＸ、Ｙ軸方向に作動するリミットスイッチ36aを
設け、主軸頭26bにドグ36bを設けて、Ｘ軸又はＹ軸方向
の移動で両主軸頭26a、26bが接近してドグ36bがリミッ
トスイッチ36aに接触すると、リミットスイッチ36aから
干渉発生の検出信号が夫々の送り制御装置34a、34bに送
出される構成が設けられているのである。

ここで、第２図を参照すると、NC装置から成る送り制
御装置34a、34bの具体的な内部構成が図示されている。
各送り制御装置34a又は34bは同一の構成を有し、CPUか
ら成る演算処理装置42、NC加工プログラム等を記憶する
プログラム記憶部44、放電加工機の各種の制御データや
本発明に係る後述の干渉処理の制御データ等が登録され
るデータ記憶部46、担当する主軸等26aまたは26bの既述
した送り駆動モータMxa、Mya、Mza又はMxb、Myb、Mzbを
制御するモータ制御部47とモータ駆動部48、上述した干
渉発生検出手段であるリミットスイッチ36aの干渉検出
信号等を受信すると共に制御装置相互間の信号授受を制
御する入出力制御部50、外部の操作盤60から入力される
操作指令を受信して放電加工機の操作機能を制御する操
作制御部52等が母線40を介して相互に一方向的に或いは
双方向的に接続されている。

従って、上述のように干渉発生検出手段を構成するリ
ミットスイッチ36aからの干渉発生信号が両送り制御装
置34a、34bの入出力制御部50、50に入力されると、同干
渉発生信号は夫々の演算処理装置42へ送信され、本発明
に係る干渉回避処理の制御が開始されるのである。すな
わち、両送り制御装置34a、34bにおける、演算処理部4
2、42が予めデータ記憶部46、46に登録された干渉回避
処理用のデータに従って一方の主軸等26aまたは26bを干
渉発生の座標位置から退避位置へ後退する送り動作を遂
行させ、退避完了時には退避した主軸頭26a又は26bを担
当している送り制御装置34a又は34bから相手の主軸頭を
担当している送り制御装置へ退避完了を通知して、瞬時
的に送り動作を休止していた相手主軸頭の送り動作を続
行させるようにするものである。つまり、主軸頭26a、2
6bの間で干渉が発生しても、直ちに一方を退避させ、退
避中の瞬時だけ、他方の主軸頭を休止させるが、退避完
了に従って直ちに送り動作を続行させるから、他方側の
主軸頭は放電加工を直ちに再開できるのである。そし
て、再開後に退避側の主軸頭と干渉を起こさない安全域
まで加工送りが進捗したときは、退避している相手側の
主軸頭を相当する送り制御装置へ呼び戻し信号を送出
し、退避していた主軸頭を以前に干渉が発生した位置ま
で戻るための送り動作を実行させるようにするのであ
る。

ここで、夫々の送り制御装置34aと34bのデータ記憶部
46に登録される干渉回避処理のためのデータに就いて説
明する。

さて、干渉回避処理のデータは、２つの主軸頭26a、2
6bが干渉発生検出手段のリミットスイッチ30aから干渉
発生の検出信号を受信したとき、主軸頭26a、26bのどち
らの主軸頭に従前の送り動作を続行させるかの優先順位
を判定するためのデータであり、 主軸頭が行う動作が放電加工の加工を進捗させるため
の送り動作の場合は、加工準備のための位置決め用送り
動作の場合より優先して、その加工送り動作を続行する
という規則のデータ、 両主軸頭26a、26bが共に加工送り動作または位置決め
送り動作の同動作を遂行しているときは、予め例えば、
主軸頭26a側を主軸頭26b側に優先して送り動作を続行さ
せるという優先順位の高低のデータ、 退避する主軸頭側の干渉発生位置からの退避量、つま
り、退避位置を示すパラメータデータ、 送り動作を続行した主軸頭側が前に干渉を発生した座
標位置から所定距離だけ離れた安全域に達したことが確
認された時は、相手側の退避していた主軸頭を前に干渉
を発生した座標位置まで呼び戻す信号を送出するため
に、上記確認の演算を実行するための上記距離のパラメ
ータデータ等である。

次に上述した干渉回避処理のための登録データに従っ
て実行される干渉回避処理の制御フローを第２図と共に
第３図のフローチャートに従って説明する。

第３図に示すフローチャートにおいて、干渉検出手段
であるリミットスイッチ36aが、両主軸頭26a、26bの干
渉発生を検出すると（ステップ）、瞬時的に両主軸頭
26a、26bに対する送り駆動モータMxa、Mya等による自動
送り動作を休止させる（ステップ）。そして、干渉が
発生したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸座標空間における座標
位置を両送り制御装置34a、34bの夫々のデータ記憶部4
6、46に記憶する（ステップ）。

次に上述した干渉回避処理のデータに従って、夫々の
送り制御装置34a、34bにおける演算処理装置42、42が夫
々自動送りを担当している主軸頭26a又は26bと相手側の
主軸頭26b又は26aとのどちらが退避動作をすべきか優先
順位に従ってチェック（ステップ）し、退避の要否を
判別する（ステップ）。

退避要（YES）と判別されると、予め退避座標として
パラメータで設定されている退避位置へ退避する（ステ
ップ）。ついで、退避位置までの退避が完了すると、
相手側の主軸頭へ再起動により自動送りを続行すること
を要求する『続行要求信号』を送出する（ステップ
）。

上記続行要求信号が発生すると、相手側の主軸頭は送
り動作を再開、続行するが、このとき、退避した主軸頭
側を担当する送り制御装置の演算処理装置42は相手側の
主軸頭の送りを担当する相手側の送り制御装置から安全
領域まで送りが進捗した後に、前の干渉発生点まで戻る
ことを要求する『戻り要求信号』の入力が有ったか否か
を一定周期でチェックする（ステップ）。戻り要求信
号が受信されていることが確認されると、その送り制御
装置は担当する主軸頭を退避位置から前に干渉を発生し
た位置まで送り移動させる（ステップ）。然しなが
ら、戻り要求が無いことが判別されたときは、繰り返し
一定周期で上記のステップを繰り返す。

前の干渉発生位置へ移動した後は、最早、その座標位
置では相手主軸頭と干渉が発生しないので自動送り動作
を再開させて、機械加工又は位置決めのための送り動作
を行い（ステップ）、終了ステップになる（エンドス
テップ）。

他方、上記ステップで、退避実行が否と判定された
主軸頭側の送り制御装置は、相手側の主軸頭が退避完了
をした結果、その相手側の送り制御装置から自動送り運
転休止から送り再開を要求する『続行要求信号』が送
信、入力されたか否かの判別を行う（ステップ）。そ
して、入力されたことが判別されると、担当する主軸頭
の自動送りを自動休止した座標位置から再開、続行させ
る（ステップ）。然しながら、続行要求信号が入力さ
れていないときは、一定周期で上記のステップを繰り
返す。

そして、主軸頭が自動送りの再開、続行により送り動
作したときは、当該自動送りを再開、続行した側の主軸
頭を担当する送り制御装置が、前に干渉を発生した座標
位置から安全領域へパラメータで指定される一定距離だ
け離れたか否かを一定周期でチェックする（ステップ
）。一定距離だけ離れたことが確認されると、退避し
ている相手側の主軸頭の送りを担当する送り制御装置側
へ退避位置から前に干渉を発生した位置まで戻ることを
要求する戻し要求信号を送出する（ステップ）。そし
て、担当する自主軸頭は安全領域に居るから自動送りを
そのまま続行し（ステップ）、エンドステップにな
る。なお、上記ステップで安全領域まで所定の距離だ
け離れていないことが確認されたときは、所定距離だけ
離れるまで一定周期でステップを繰り返す。

なお、上述のフローチャートにおいて、ステップに
おける退避チェックの段階で、両主軸頭26a、26bのが共
に加工工程の進捗の送り動作状態にあった場合、または
両者が共に位置決めのための送り動作状態にあった場合
には、どちらの主軸頭を退避させて相手側の自動送りを
再開、続行させるかは予めデータ記憶部46、46に高低優
先順位が登録されているので、その優先順位に従って、
ステップ以降の制御フローが遂行されるのである。

また、上述に説明した干渉処理の制御フローにおい
て、両送り制御装置34a、34b間で相互に行われる信号授
受を図示したものが第４図である。

更に、第５図は、主軸頭26aの優先順位が主軸頭26bよ
り高いものと設定した場合を想定して、干渉回避処理に
おき、夫々相手主軸頭の状態に応じて自機が、どのよう
な動作を遂行するかを図表化して示した図である。な
お、第５図の説明図において、自動運転オフ中は、機械
加工を進捗するための自動応送りも位置決めの自動送り
もいずれの送り動作も行われていない状態にある場合を
示している。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、１
つの基台上に複数の主軸頭が設けられ、夫々が独立に独
立の送り制御装置で直交する３軸方向で送り動作を制御
され、ワークを高効率で機械加工する過程において、両
主軸頭が干渉を発生したときは、干渉検出手段で検出
し、検出結果を両送り制御装置に通報し、干渉座標位置
で優先順位の判別に基づき、何れかの主軸頭は自動送り
を干渉発生位置から再開、続行されるので、両者の主軸
頭が一斉に運転停止し、故に機械加工も停止する従来の
この主の多頭の主軸頭を有した工作機械における送り制
御に比べて機械加工能率の低下が防止されるのである。
しかも、退避位置へ退避させられる主軸頭側も相手主軸
頭が安全領域に移動するに従って、前に干渉を発生した
位置まで呼び戻される構成にあり、呼び戻されると、直
ちにその位置から送り動作を再開できるから、やはり機
械加工能率の大幅な低減が防止できるのである。

なお、上述の実施例の説明では、干渉発生検出手段
は、主軸頭に設けられたハードウエアのリミットスイッ
チによって構成されているが、第２図に破線で示すよう
に、夫々の送り制御装置34a、34bに通信制御部54、54を
設け、この通信制御部54、54を介して両送り制御装置間
で夫々が有するNC加工プログラムを相互に通信して夫々
の主軸頭26a、26bが相手側の主軸頭の実行する加工プロ
グラムが事前に干渉発生位置を察知する構成にすること
も可能である。そして、このように構成すれば、リミッ
トスイッチ36aとドグ36bによる可動要素で発生しがちな
故障を防止し干渉回避処理制御の精度向上を得ることが
できる。

また、上述した実施例は、１つの基台10上に２つの独
立の主軸頭を独立に送り動作可能に設けたものである
が、このような２つの独立駆動の主軸頭を１対にして複
数対を１つの基台上に設けた多頭の主軸頭を有した工作
機械としても本発明による干渉処理制御を遂行する送り
制御方法が適用可能であることは自明であろう。また、
上述の実施例は放電加工機を例として説明したが、削り
工具等を用いる工作機械に就いても同様に本発明が適用
可能であることも言うまでもない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、多頭の主軸頭を有する工作機械にお
いて、夫々の主軸頭を独立の送り制御装置でＸ軸、Ｙ
軸、Ｚ軸を座標軸とした１つの共通の座標空間内で送り
移動させ、夫々の主軸頭又は送り制御装置内に具備され
た干渉検出手段で異なる主軸頭同志の干渉発生を検出し
たときは、夫々の送り制御装置へ干渉検出信号を送り、
夫々の送り制御装置で担当する主軸頭と相手主軸頭との
間での退避を要する主軸頭はどちらであるかを判別する
退避の要否を所定の優先順位に従って判別し、担当する
主軸頭側が退避『要』であれば、直ちに退避送り動作を
させて干渉を回避し、退避完了を相手主軸頭側の送り制
御装置へ通知して、相手主軸頭の送り動作の再開、続行
を要求して自動送り動作の中断を極力抑止し、機械加工
作用を素早く続行をさせるようにするものであるから、
多頭の主軸頭を有した工作機械の高機械加工能率を維持
することができ、しかも、干渉発生は主軸頭の機械的衝
突を回避して干渉検出手段で検出されるから機械の安全
性の向上も得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による送り制御方法が適用可能に構成
された２頭の主軸頭を有した放電加工機の構成を示す斜
視図、第２図は、同第１図の実施例における夫々の送り
制御装置の構成と関連を示したブロック図、第３図は主
軸頭の干渉検出に応じて干渉回避のために退避する主軸
頭と送り動作を続行する主軸頭とを優先順位に従って決
定する制御作用のフローチャート、第４図は２つの主軸
頭間における優先順位の決定のための相互通信作用を説
明する説明図、第５図は２つの異なる主軸頭間における
干渉回避処理時に各主軸頭が取る動作態様を一覧図表で
示した説明図。 10……基台、14……ワークテーブル、26a、26b……主軸
頭、34a、34b……送り制御装置、36a……リミットスイ
ッチ、36b……ドグ、42……演算処理装置、44……プロ
グラム記憶部、46……データ記憶部。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１つの基台上に多頭の主軸頭を有し、平面
   内で互いに直交するＸ、Ｙ軸方向及び該平面に垂直なＺ
   軸方向に各主軸頭を夫々独立の送り制御装置で独立に送
   り制御する構成を有した工作機械の送り制御方法におい
   て、 前記多頭の主軸頭の送り時に、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を座標
   軸とする空間座標系内で異なる主軸頭が同時に同一座標
   又はその近傍位置を占めることによる干渉を干渉検出手
   段によって検出し、 該干渉検出手段から干渉発生信号を前記異なる主軸頭の
   夫々の送り制御装置へ送出し、 該干渉発生信号に応じて前記夫々の送り制御装置によ
   り、担当する主軸頭と相手主軸頭との送り動作における
   所定の優先順位から該担当の主軸頭に退避送りを与える
   要否を夫々個別に判別すると共に『要』を判別した前記
   送り制御装置は、担当の主軸頭を退避位置へ退避送りさ
   せ、 『否』を判別した前記送り制御装置は、相手主軸頭の退
   避完了に応じて担当の主軸頭に送り動作を続行させる、 ことを特徴とする多頭の主軸頭を有する工作機械の送り
   制御方法。
2. 【請求項２】前記送り動作における所定の優先順位が同
   順位のときは、予め前記多頭主軸頭の各主軸頭間で定め
   られた優先順位における高優先順位を有する主軸頭を送
   り続行させ、低優先順位を有する主軸頭を退避動作させ
   る請求項１に記載の多頭の主軸頭を有する工作機械の送
   り制御方法。