JPH0487755A

JPH0487755A - 多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方法

Info

Publication number: JPH0487755A
Application number: JP2201511A
Authority: JP
Inventors: Koichi Ikeda; 池田　巧一; Hideyoshi Ishikawa; 石川　栄喜
Original assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Current assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Priority date: 1990-07-31
Filing date: 1990-07-31
Publication date: 1992-03-19
Anticipated expiration: 2012-12-17
Also published as: JP2693023B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、１つの基台上に多頭の主軸頭を有した工作機
械における主軸頭の送り制御方法に関するものであり、
特に、平面内で直交するＸ軸、Ｙ軸及びその平面に垂直
なＺ軸の３軸方向に各独立の送り制御装置による制御に
従って独立に送り移動可能な多頭の主軸頭が上記Ｘ軸、
Ｙ軸、Ｚ軸を座標軸とする座標空間内で同時に同一座標
又はその近傍位置を占めて干渉を起こすことを回避しつ
つ少なくとも１つの主軸頭の送り動作を続行させ、機械
加工動作を連続させるように干渉回避処理の制御をおこ
なう多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方法に関
する。

〔従来技術〕

１つの基台上に多頭の主軸頭を有する工作機械における
夫々の主軸頭を各独立の送り制御装置により送り制御す
ることにより、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸から成る直交３軸方向
に夫々の主軸頭が自在に送り移動可能にして、例えば、
大形のワークに対してその複数位置で加工作用を付与し
、大形ワークの加工効率を高めるようにした送り制御方
法が例えば、特開昭６４−１６３２０号公報に開示され
ている。すなわち、この周知の送り制御方法では、二頭
の主軸頭に放電加工電極を取付け、１つの加工槽内でワ
ークテーブル上に固定されたワークに対して各放電加工
電極で独立に放電加工を遂行するようにしたものである
。

〔発明が解決しようとする課題〕

然しなから、二頭ないしそれ以上の多頭の主軸頭を有し
た放電加工機を含む工作機械において、多頭の主軸頭を
独立にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を座標軸とする１つの座標空間
内で送り制御するとき、同時に同一座標又はその近傍位
置へ異なる主軸頭が到達して干渉を起こすおそれがある
とき、それを事前に回避しつつ、なお、何れかの主軸頭
の送り動作を続行させて加工を進捗可能にするような高
度の技術課題に取り組んだ提案は未だ提供されていない
。

すなわち、従来の技術による多頭の主軸頭を有した工作
機械では、干渉が発生しそうな時には夫々の主軸頭の送
り動作を一旦、全て停止させ、干渉回避の処置を行って
から、夫々の主軸頭の動作を再開する構成がとられてい
るために、加工能率の向上にも未だ限界があると言う問
題があった。

依って、本発明の目的は、このような限界の解消を図り
、干渉検出時に、少なくとも何れかの主軸頭による送り
動作は続行状態に略維持し、機械加工作用の継続性を高
め、加工能率を更に向上させる干渉回避処理の制御を自
動的に行う方法を提供せんとするものである。

〔課題を解決するための手段及び作用〕本発明は多頭の
主軸頭を有する工作機械において、夫々の主軸頭を独立
の送り制御装置でＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を座標軸とした１つ
の共通の座標空間内で送り移動させ、夫々の主軸頭又は
送り制御装置内に具備された干渉検出手段で異なる主軸
頭同志が干渉を起こす巳とを検出したときは、夫々の送
り制御装置へ干渉発生信号を送り、夫々の送り制御装置
で担当する主軸頭と相手主軸頭との間での退避を要する
主軸頭はどちらであるかを判別する退避の要否を所定の
優先順位に従って判別し、担当する主軸頭側か退避「要
」であれば、直ちに退避送り動作をさせて干渉を回避し
、退避完了を相手主軸頭側の・送り制御装置へ通知し、
相手主軸頭の送り動作の再開、続行を要求して自動送り
動作の中断を極力抑止し、機械加工作用を素早く続行さ
せるようにするものである。そして、機械加工作用の続
行により相手側の主軸頭と干渉を起こさない安全な座標
位置まで移動した後、退避している相手側の主軸頭を先
に干渉を起こした座標位置まで呼び戻し自動送りの再開
を促進するようにするものである。しかも、退避の要否
の判別で優先順位が同一のときには、予め、各主軸頭に
設定した高低の優先順位に従って、高優先順位の主軸頭
側の送り動作を続行させ、低優先順位側の主軸頭側を退
避させるものである。

すなわち、本発明によれば、１つの基台上に多頭の主軸
頭を有し、平面内で互いに直交するＸ。

Ｙ軸方向及び該平面に垂直なＺ軸方向に各主軸頭を夫々
独立の送り制御装置で独立に送り制御する構成を有した
工作機械の送り制御方法において、前記多頭の主軸頭の
送り時に、前記Ｘ、ｙ、ｚ軸を座標軸とする空間座標系
内で異なる主軸頭が同時に同一座標又はその近傍位置を
占めることによる干渉を干渉検出手段によって検出し、
該干渉検出手段から干渉発生信号を前記異なる主軸頭の
夫々の送り制御装置へ送出し、該干渉発生信号に応じて
前記夫々の送り制御装置により、担当する主軸頭と相手
主軸頭との送り動作における所定の優先順位から該担当
の主軸頭に退避送りを与える要否を夫々個別に判別する
と共に　「要」を判別した前記送り制御装置は、担当の
主軸頭を退避位置へ退避送りさせ、「否」を判別した前
記送り制御装置は、相手主軸頭の退避完了に応じて担当
の主軸頭に送り動作を続行させる多頭の主軸頭を有する
工作機械の送り制御方法が提供される。以下、本発明を
実施例に基づいて、更に詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は、本発明による送り制御方法が適用可能に構成
された２頭の主軸頭を有した放電加工機の構成を示す斜
視図、第２図は、同第１図の実施例における夫々の送り
制御装置の構成と関連を示したブロック図、第３図は主
軸頭の干渉検出に応じて干渉回避のために退避する主軸
頭と送り動作を続行する主軸頭とを優先順位に従って決
定する制御作用のフローチャート、第４図は２つの主軸
頭間における優先順位の決定のための相互通信作用を説
明する説明図、第５図は２つの異なる主軸頭間における
干渉回避処理時に各主軸頭が取る動作態様を一覧図表で
示した説明図である。

先ず、第１図を参照すると、２つの独立に送り動作が可
能な主軸頭を有した工作機械の１例として２頭の主軸頭
を備えた放電加工機が図示されている。この放電加工機
は、１つの基台１０上に加工槽１２を有し、この加工槽
１２の内部にワークテーブル１４が設けられ被加工材で
あるワークが載置される。基台１０の前方には加工液タ
ンク１６が床面に設置されて設けられ、この加工液タン
ク１６と加工槽１２との間は加工液導管１８で連通され
てポンプＰの作動により加工液タンク１６から加工液槽
１２の内部に放電加工液が供給されて放電加工を可能に
し、又逆に加工槽１２から加工液タンク１６へ加工液を
排出してワークテーブル１４上にワークＷを載置したり
、加工後のワ−りＷを取外し可能にしている。

基台１０の後方のコラム２０上には平面内の１軸方向、
つまり、Ｘ軸方向に延設された図示されていないガイド
が設けられ、このガイドに沿って２つの独立のサドル２
２ａ、２２ｂが矢印Ｘで示すＸ軸方向に各独立の送り駆
動モータＭｘａとＭｘｂ及び図示されていない周知の送
りネジから成る送り機構により、夫々が独立に略ガイド
の全長に渡って送り移動可能に設けられている。また、
上記のサドル２２ａ、２２ｂの上方には、ビーム２４ａ
、２４ｂがＸ軸方向に対して前後方向、つまり、前記の
平面内でＹ軸に直交するＹ軸方向に延設され、これらビ
ーム２４ａ、２４ｂの内部には図示されていないＹ軸方
向のガイドが設けられている。そして、これらのＹ軸方
向のガイドに沿って２つの独立な主軸頭２６ａ、２６ｂ
が独立にＹ軸方向に送り駆動モータＭｙａ、Ｍｙｂを回
転駆動源とし、前述のＸ軸系と同様に周知の送りネジ機
構によりガイドの略全長に渡って送り移動可能に構成さ
れている。　図示例のように、主軸頭２６ａ、２６ｂは
ビーム２４ａ、２４ｂから加工槽１２の内部側へ突き出
た構成で配置され、夫々主軸２８ａ、２８ｂを有し、こ
の主軸２８ａ、２８ｂの先端には放電加工電極（右側の
電極３０ｂのみ図に現れている）が装着される構成にあ
る。

そして、両主軸２８ａ、２８ｂは主軸頭２６ａ１２６ｂ
の上部に設けた送り駆動モータＭｚａ。

Ｍｚｂと内部ガイドにより上下方向、つまり、Ｙ軸、Ｙ
軸の両者に垂直な矢印２で示すＺ軸方向に送り移動可能
に設けられている。なお、必要に応じて、主軸頭２６ａ
、２６ｂ自体をＺ軸方向に送り移動可能に構成すること
もできる。３２ａ、３２ｂ、３２ｃは夫々送り面をカバ
ーする蛇腹を示しており、本発明の要旨には関係がない
。

上述した２つの主軸頭２６ａ、２６ｂの夫々における送
り駆動モータＭｘａ、Ｍｙａ、Ｍｚ　ａ及びＭｘｂＳＭ
ｙ　ｂＳＭｚ　ｂは夫々独立に、ＮＣ制御装置等の送り
制御装置３４ａ、３４ｂに接続され、これらの送り制御
装置３４ａ、３４ｂの制御により主軸頭２６ａ、２６ｂ
を主軸２８ａ、２８ｂと共にＸ軸、Ｙ軸、ｚ軸を座標軸
とする座標空間内で夫々独立に送り駆動する構成にある
。従って、両主軸頭２６ａ、２６ｂの送り動作によって
加工槽１２内のワークテーブル１４上に載置され、加工
液で包囲されたワークＷに放電加工電極３０ａ（図示な
し）、３０ｂで所定の各ＮＣ加ニブログラムに従って独
立に放電加工を行うことができるのである。

さて、上述のように一つの基台１０上に設けられた主軸
頭２６ａ、２６ｂが独立に夫々の送り制御装置３４ａ、
３４ｂの制御の下に放電加工を遂行する過程では、両主
軸頭がＸ軸、Ｙ軸を座標軸とする１つの共通座標空間内
で同時期に同一座標又はその近傍位置に送り動作により
到達する場合がある。すなわち、放電加工の加工送り過
程あるいは位置決め過程等で各ＮＣ加ニブログラムに基
づき制御されるから、両者の主軸頭２６ａ、２６ｂが独
立に送り動作をして、同時期に同一座標またはその近傍
位置へ達して干渉を起こすことがある。このようなとき
に、本発明によれば、先ず、主軸頭２６ａ、２６ｂの適
正な位置に干渉検出手段として例えば、リミットスイッ
チ３６ａとそのアクチュエータとしてドグ３６ｂとを設
けておく。

本実施例では、主軸頭２６ａ側にＸ、Ｙ軸方向に作動す
るリミットスイッチ３６ａを設け、主軸頭２６ｂにドグ
３６ｂを設けて、Ｘ軸又はＹ軸方向の移動で両主軸頭２
６ａ、２６ｂが接近してドグ３６ｂがリミットスイッチ
３６ａに接触すると、リミットスイッチ３６ａから干渉
発生の検出信号が夫々の送り制御装置３４ａ、３４ｂに
送出される構成が設けられているのである。

ここで、第２図を参照すると、ＮＣ装置から成る送り制
御装置３４ａ、３４ｂの具体的な内部構成が図示されて
いる。各送り制御装置３４ａ又は３４ｂは同一の構成を
有し、ＣＰＵから成る演算処理装置４２、ＮＣ加ニブロ
グラム等を記憶するプログラム記憶部４４、放電加工機
の各種の制御データや本発明に係る後述の干渉処理の制
御データ等が登録されるデータ記憶部４８、担当する主
軸頭２６ａまたは２６ｂの既述した送り駆動モータＭｘ
　ａ、Ｍｙ　ａ、Ｍｚ　ａ又はＭｘｂ、Ｍｙｂ。

Ｍｚｂを制御するモータ制御８４７止モータ駆動部４８
、上述した干渉発生検出手段であるリミットスイッチ３
６ａの干渉検出信号等を受信すると共に制御装置相互間
の信号授受を制御する人出力制御部５０、外部の操作盤
６０から入力される操作指令を受信して放電加工機の操
作機能を制御する操作制御部５２等が母線４０を介して
相互に一方向的に或いは双方向的に接続されている。

従って、上述のように干渉発生検出手段を構成するリミ
ットスイッチ３６ａからの干渉発生信号が両送り制御装
置３４ａ、３４ｂの人出力制御部５０．５０に入力され
ると、同干渉発生信号は夫々の演算処理装置４２へ送信
され、本発明に係る干渉回避処理の制御が開始されるの
である。すなわち、両送り制御装置ａ４ａ、３４ｂにお
ける、演算処理部４２．４２が予めデータ記憶部４６．
４６に登録された干渉回避処理用のデータに従って一方
の主軸頭２６ａまたは２６ｂを干渉発生の座標位置から
退避位置へ後退する送り動作を遂行させ、退避完了時に
は退避した主軸頭２８ａ又は２６ｂを担当している送り
制御装置３４ａ又は３４ｂから相手の主軸頭を担当して
いる送り制御装置へ退避完了を通知して、瞬時的に送り
動作を休止していた相手主軸頭の送り動作を続行させる
ようにするものである。つまり、主軸頭２６ａ、２６ｂ
の間で干渉が発生しても、直ちに一方を退避させ、退避
中の瞬時だけ、他方の主軸頭を休止させるが、退避完了
に従って直ちに送り動作を続行させるから、他方側の主
軸頭は放電加工を直ちに再開できるのである。そして、
再開後に退避側の主軸頭と干渉を起こさない安全域まで
加工送りが進捗したときは、退避している相手側の主軸
頭を担当する送り制御装置へ呼び戻し信号を送出し、退
避していた主軸頭を以前に干渉が発生した位置まで戻る
ための送り動作を実行させるようにするのである。

ここで、夫々の送り制御装置３４ａと３４ｂのデータ記
憶部４６に登録される干渉回避処理のためのデータに就
いて説明する。

さて、干渉回避処理のデータは、２つの主軸頭２６ａ、
２６ｂが干渉発生検出手段のリミットスイッチ３６ａか
ら干渉発生の検出信号を受信したとき、主軸頭２６ａ、
２６ｂのどちらの主軸頭に従前の送り動作を続行させる
かの優先順位を判定するためのデータであり、 ■主軸頭が行う送り動作が放電加工の加工を進捗させる
ための送り動作の場合は、加工準備のための位置決め用
送り動作の場合より優先して、その加工送り動作を続行
するという規則のデータ、■両生軸頭２６ａ、２６ｂが
共に加工送り動作または位置決め送り動作の同動作を遂
行しているときは、予約例えば、主軸頭２６ａ側を主軸
頭２６ｂ側に優先して送り動作を続行させるという優先
順位の高低のデータ、 ■退避する主軸頭側の干渉発生位置からの退避量、つま
り、退避位置を示すパラメータデータ、■送り動作を続
行した主軸頭側か前に干渉を発生した座標位置から所定
距離だけ離れた安全域に達したことが確認された時は、
相手側の退避していた主軸頭を前に干渉を発生した座標
位置まで呼び戻す信号を送出するたｔに、上記確認の演
算を実行するための上記距離のパラメータデータ等であ
る。

次に上述した干渉回避処理のための登録データに従って
実行される干渉回避処理の制御フローを第２図と共に第
３図のフローチャートに従って説明する。

第３図に示すフローチャートにおいて、干渉検出手段で
あるリミットスイッチ３６ａが、両主軸頭２６ａ、２６
ｂの干渉発生を検出すると（ステップ■）、瞬時的に両
主軸頭２６ａ、２６ｂに対する送り駆動モータＭｘａ、
Ｍｙａ等による自動送り動作を休止させる（ステップ■
）。そして、干渉が発生したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸座
標空間における座標位置を両送り制御装置３４ａ、３４
ｂの夫々のデータ記憶部４６．４６に記憶する（ステッ
プ■）。

次に上述した干渉回避処理のデータに従って、夫々の送
り制御装置３４ａ、３４ｂにおける演算処理装置４２．
４２が夫々自動送りを担当している主軸頭２６ａ又は２
６ｂと相手側の主軸頭２６ｂ又は２６ａとのどちらが退
避動作をすべきか優先順位に従ってチエツク（ステップ
■）し、退避の要否を判別する（ステップ■）。

退避量（ＹＥＳ）と判別されると、予約退避座標として
パラメータで設定されている退避位置へ退避する（ステ
ップ■）。ついで、退避位置までの退避が完了すると、
相手側の主軸頭へ再起動により自動送りを続行すること
を要求する「続行要求信号」を送出する（ステップ■）
。

上記続行要求信号が発生すると、相手側の主軸頭は送り
動作を再開、続行するが、このとき、退避した主軸頭側
を担当する送り制御装置の演算処理装置４２は相手側の
主軸頭の送りを担当する相手側の送り制御装置から安全
領域まで送りが進捗した後に、前の干渉発生点まで戻る
ことを要求する「戻り要求信号」の入力が有ったか否か
を一定周期でチエツクする（ステップ■）。戻り要求信
号が受信されていることが確認されると、その送り制御
装置は担当する主軸頭を退避位置から前に干渉を発生し
た位置まで送り移動させる（ステップ■）。然しながら
、戻り要求が無いことが判別されたときは、繰り返し一
定周期で上記のステップ■を繰り返す。

前の干渉発生位置へ移動した後は、最早、その座標位置
では相手主軸頭と干渉が発生しないので自動送り動作を
再開させて、機械加工又は位置決めのだｔの送り動作を
行い（ステップ■）、終了ステップになる（エンドステ
ップ）。

他方、上記ステップ■で、退避実行が否と判定された主
軸頭側の送り制御装置は、相手側の主軸頭が退避完了を
した結果、その相手側の送り制御装置から自動送り運転
休止から送り再開を要求する「続行要求信号」が送信、
人力されたか否かの判別を行う（ステップ■）。そして
、入力されたことが判別されると、担当する主軸頭の自
動送りを自動体止した座標位置から再開、続行させる（
ステップ■）。然しなから、続行要求信号が入力されて
いないときは、一定周期で上記のステッブ０を繰り返す
。

そして、主軸頭が自動送りの再開、続行により送り動作
したときは、当該自動送りを再開、続行した側の主軸頭
を担当する送り制御装置が、前に干渉を発生した座標位
置から安全領域へパラメータで指定される一定距離だけ
離れたか否かを一定周期でチエツクする（ステップ０）
。一定距離だけ離れたことがｆｔｉ認されると、退避し
ている相手側の主軸頭の送りを担当する送り制御装置側
へ退避位置から前に干渉を発生した位置まで戻ることを
要求する戻し要求信号を送出する（ステップ■）そして
、担当する自主軸頭は安全領域に居るから自動送りをそ
のまま続行しくステップ■）、エンドステップになる。

なお、上記ステップ０で安全領域まで所定の距離だけ離
れていないことが確認されたときは、所定距離だけ離れ
るまで一定周期でステップ０を繰り返す。

なお、上述のフローチャートにおいて、ステップ■にお
ける退避チエツクの段階で、両生軸頭２６ａ、２６ｂの
が共に加工工程の進捗の送り動作状態にあった場合、ま
たは両者が共に位置決めのための送り動作状態にあった
場合には、どちらの主軸頭を退避させて相手側の自動送
りを再開、続行させるかは予めデータ記憶部４６．４６
に高低優先順位が登録されているので、その優先順位に
従って、ステップ■以降の制御フローが遂行されるので
ある。

また、上述に説明した干渉処理の制御フローにおいて、
両送り制御装置３４ａ、３４ｂ間で相互に行われる信号
授受を図示したものが第４図である。

更に、第５図は、主軸頭２６ａの優先順位が主軸頭２６
ｂより高いものと設定した場合を想定して、干渉回避処
理におき、夫々相手主軸頭の状態に応じて自機が、どの
ような動作を遂行するかを図表化して示した図である。

なお、第５図の説明図において、自動運転オフ中は、機
械加工を進捗するための自動送りも位置決めの自動送り
もいずれの送り動作も行われていない状態にある場合を
示している。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、１つ
の基台上に複数の主軸頭が設けられ、夫々が独立に独立
の送り制御装置で直交する３軸方向で送り動作を制御さ
れ、ワークを高効率で機械加工する過程において、両生
軸頭が干渉を発生したときは、干渉検出手段で検出し、
検出結果を両送り制御装置に通報し、干渉座標位置で優
先順位の判別に基づき、何れかの主軸頭は自動送りを干
渉発生位置から再開、続行されるので、両者の主軸頭が
一斉に運転停止し、故に機械加工も停止する従来のこの
主の多頭の主軸頭を有した工作機械における送り制御に
比べて機械加工能率の低下が防止されるのである。しか
も、退避位置へ退避させられる主軸頭側も相手主軸頭が
安全領域に移動するに従って、前に干渉を発生した位置
まで呼び戻される構成にあり、呼び戻されると、直ちに
その位置から送り動作を再開できるから、やはり機械加
工能率の大幅な低減が防止できるのである。

なお、上述の実施例の説明では、干渉発生検出手段は主
軸頭に設けられたハードウェアのリミットスイッチによ
って構成されているが、第２図に破線で示すように、夫
々の送り制御装置３４ａ１３４ｂに通信制御部５４．５
４を設け、この通信制御部５４．５４を介して両送り制
御装置間で夫々が有するＮＣ加ニブログラムを相互に通
信して夫々の主軸頭２６ａ、２６ｂが相手側の主軸頭の
実行する加ニブログラムが事前に干渉発生位置を察知す
る構成にすることも可能である。そして、このように構
成すれば、リミットスイッチ３６ａとドグ３６ｂによる
可動要素で発生しがちな故障を防止し干渉回避処理制御
の精度向上を得ることができる。

また、上述した実施例は、１つの基台１０上に２つの独
立の主軸頭を独立に送り動作可能に設けたものであるが
、このような２つの独立駆動の主軸頭を１対にして複数
対を１つの基台上に設けた多頭の主軸頭を有した工作機
械としても本発明による干渉処理制御を遂行する送り制
御方法が適用可能であることは自明であろう。また、上
述の実施例は放電加工機を例として説明したが、削り工
具等を用いる工作機械に就いても同様に本発明が適用可
能であることも言うまでもない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、多頭の主軸頭を有する工作機械におい
て、夫々の主軸頭を独立の送り制御装置でＸ軸、Ｙ軸、
Ｚ軸を座標軸とした１つの共通の座標空間内で送り移動
させ、夫々の主軸頭又は送り制御装置内に具備された干
渉検出手段で異なる主軸頭同志の干渉発生を検出したと
きは、夫々の送り制御装置へ干渉検出信号を送り、夫々
の送り制御装置で担当する主軸頭と相手主軸頭との間で
の退避を要する主軸頭はどちらであるかを判別する退避
の要否を所定の優先順位に従って判別し、担当する主軸
頭側か退避「要」であれば、直ちに退避送り動作をさせ
て干渉を回避し、退避完了を相手主軸頭側の送り制御装
置へ通知して、相手主軸頭の送り動作の再開、続行を要
求して自動送り動作の中断を極力抑止し、機械加工作用
を素早く続行をさせるようにするものであるから、多頭
の主軸頭を有した工作機械の高機械加工能率を維持する
ことができ、しかも、干渉発生は主軸頭の機械的衝突を
回避して干渉検出手段で検出されるから機械の安全性の
向上も得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による送り制御方法が適用可能に構成
された２頭の主軸頭を有した放電加工機の構成を示す斜
視図、第２図は、同第１図の実施例における夫々の送り
制御装置の構成と関連を示したブロック図、第３図は主
軸頭の干渉検出に応じて干渉回避のために退避する主軸
頭と送り動作を続行する主軸頭とを優先順位に従って決
定する制御作用のフローチャート、第４図は２つの主軸
頭間における優先順位の決定のための相互通信作用を説
明する説明図、第５図は２つの異なる主軸頭間における
干渉回避処理時に各主軸頭が取る動作態様を一覧図表で
示した説明図。１０・・・基台、１４・・・ワークテーブル、２６ａ、
２６ｂ・・・主軸頭、３４ａ、３４ｂ・・・送り制御装
置、３６ａ・・・リミットスイッチ、３６ｂ・・・ドグ
、４２・・・演算処理装置、４４・・・プログラム記憶
部、４６・・・データ記憶部。

Claims

【特許請求の範囲】１、１つの基台上に多頭の主軸頭を有し、平面内で互い
に直交するＸ、Ｙ軸方向及び該平面に垂直なＺ軸方向に
各主軸頭を夫々独立の送り制御装置で独立に送り制御す
る構成を有した工作機械の送り制御方法において、前記多頭の主軸頭の送り時に、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を座標
軸とする空間座標系内で異なる主軸頭が同時に同一座標
又はその近傍位置を占めることによる干渉を干渉検出手
段によって検出し、該干渉検出手段から干渉発生信号を前記異なる主軸頭の
夫々の送り制御装置へ送出し、該干渉発生信号に応じて前記夫々の送り制御装置により
、担当する主軸頭と相手主軸頭との送り動作における所
定の優先順位から該担当の主軸頭に退避送りを与える要
否を夫々個別に判別すると共に「要」を判別した前記送
り制御装置は、担当の主軸頭を退避位置へ退避送りさせ
、「否」を判別した前記送り制御装置は、相手主軸頭の退
避完了に応じて担当の主軸頭に送り動作を続行させる、ことを特徴とする多頭の主軸頭を有する工作機械の送り
制御方法。２、前記送り動作における所定の優先順位が同順位のと
きは、予め前記多頭主軸頭の各主軸頭間で定められた優
先順位における高優先順位を有する主軸頭を送り続行さ
せ、低優先順位を有する主軸頭を退避動作させる請求項
１に記載の多頭の主軸頭を有する工作機械の送り制御方
法。