JPS62282847A - ロボツトによる多種少量生産用装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は、一台のロボットによって多品種の製品を少量
づつ組付、溶接加工して生産する装置に関する。

（従来の技術とその問題点） 従来、ロボットによる組付、溶接加工は、１品種の製品
を多量に生産するのが、一般的である。

しかしこのような１品種多量生産のロボットで、多品種
少量の製品の生産を行うとすると、ロボットを多数設置
しなければならないので、厖大なスペースを必要とする
。従って、例えば自動二輪車の生産ラインで、車種の異
なる車体フレームを構成する多数の部品の少量生産にロ
ボットを深川することは、工場建屋内のスベースの制約
から困難であワた。また工場建屋内のスペースに余裕が
あって、前記ロボットを採用することがで紗たとしても
、多数の部品の少量生産では、その日の部品の生産数の
達成したロボットは運転休止となるので、ロボットの稼
動率が低いものである。

そこで本発明は、１台のロボットが多品種の製品を少量
生産でき、また工場建屋内でロボット設置スペースが制
約を受けることなく、さらにロボットの稼動率を常に１
００％に維持できるようにしたロボットによる多種少量
生産用装置を提供しようとするものである。

（問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するための本発明のロボッとによる多
種少量生産用装置は、駆動方向が異なり１ステーシミン
毎に間欠的に駆動するフィーダーが左右又は上下に配設
され、各フィーダーに複数の異なったワーク装着用治具
が治具プレートを介して１ステーシミン毎に取付けられ
、各治具プレートにワーク選択用ドックが夫々レベルを
ずらして取付けられ、一方のフィーダー上のワーク装着
用治具が停止する任意のステーションがワーク組付ステ
ーションとなされ、他方のフィーダー上のワーク装着用
治具が停止する任意のステーションがロボット作業ステ
ーションとなされて、その前にロボットが設置され且つ
前記各治具プレートのワーク選択用ドックに対応する複
数のリミットスイッチがレベルをずらして取付けられ、
各リミットスイッチは治具コントローラ、ロボットコン
トローラに結線され、前記ロボットコントローラには各
ワーク装着用治具上のワークに対し所定の作業（組付、
溶接）を行うようにロボットの作業プログラムが組込ま
れていることを特徴とするものである。

（作　用） 上記の如く構成されたロボットによる多種少量生産用装
置に於いて、作業者はワーク組付ステーションの前でフ
ィーダー上のワーク装着用治具にワークを装着して、フ
ィーダーを１ステージｌン毎に間欠的に駆動、停止する
。即ち、フィーダーのワーク組付ステーシコンで各ワー
ク装着用治具に異なるワークを装着する。こうしてワー
ク装着用治具に装着されたワークがロボット作業ステー
ションまで送られてきて停止すると、ワーク装着用治具
の治具プレートに取付けられているワーク選択用ドック
がそれに対応するレベルに設けられたリミットスイッチ
を動作して、ワークを検出し、治具コントローラ、ロボ
ットコントローラを作動する。その結果、治具プレート
が位置決めされ、ロボットはワークに応じたロボットコ
ントローラの作動によって、ワークに対し所定の作業プ
ログラムにそって組付、溶接作業を行って製品を作るこ
とになる。以後順次間欠的にロボット作業ステーション
に送られてきて停止する異なるワークは、各ワーク装着
用治具の治具プレートに取付けられている夫々のワーク
選択用ドックがそれに対応するレベルに設けられたリミ
ットスイッチを動作してワークを検出し、治具コントロ
ーラ、ロボットコントローラを作動する。その結果、治
具プレートが位置決めされ、ロボットはワークに応じた
ロボットコントローラの作動によって、ワークに対し前
記とは異なる所定の作業プログラムにそって組付、溶接
作業を行って製品を作ることになる。こうして作られた
製品はフィーダーの間欠的な駆動によってやがてワーク
組付ステーションに送られてきて停止する。そこで作業
者はここでワーク装着用治具より製品を取外し、別のラ
インのフィーダーに載せて移送し、空のワーク装着用治
具にワークを装着する。

（実施例） 本発明のロボットによる多種少量生産用装置の一実施例
を図によって説明する。第１図は本装置の概要を示す平
面図で、Ａ−Ｊはワーク装着用治具である。Ｉ、Ｈ，Ｇ
、Ｆ、Ｅのワーク装着用治具は、左方向に１ステーショ
ン毎に間欠的に移動、停止せしめられるもので、第２図
ａ、ｈｅ示す如く夫々治具プレート１に取付けられ、各
治具プレート１はシリンダ２の往復動により間欠的に駆
動、停止されるフィーダー３のフック４に掛合されてレ
ール５上を移動せしめられるようになっている。第１図
のり、Ｃ。

Ｂ、Ａ、Ｊのワーク装着用治具は、右方向に１ステーシ
ョン毎に間欠的に穆動、停止せしめられるもので、第２
図ａ、ｂと同様に夫々治具プレート１に取付けられ、各
冶具プレート１はシリンダ２の往復動により間欠的に駆
動、停止されるフィーダー６（第１図参照）のフック４
（３４２図ａ、ｂ参照）に掛合されてレール５上を移動
せしめられるようになっている。Ａ−Ｊの各ワーク装着
用治具の治具プレート１上の側端には第２図ａ、ｂに示
されるようにブラケット７が固設され、このブラケット
７に夫々レベルをずらして４段にワーク選択用ドック８
が１乃至４個取付けられるものである。

前記フィーダー６上のワーク装着用治具が停止する任意
のステーション、本例では第１図においてＡのワーク装
着用治具が位置しているステーションがワーク組付ステ
ーションｓｌとなされ、この前に作業者Ｗが臨む。また
前記フィーダー３上のワーク装着用治具が停止する任意
のステーション、本例では箪１図においてＦのワーク装
着用治具が位置しているステーションがロボット作業ス
テーションｓ２となされ、その前にロボット９が設置さ
れている。ロボット作業ステーションＳ２には第２図ａ
、ｂに示す如く８勅されて討て停止した治具プレート１
を位置決めする２木の位置決めピン１ｏが夫々シリンダ
１１にて上下動するように設けられ、この２木の位置決
めピン１ｏが各冶具プレート１の左右両側に設けられた
ピン穴１２に嵌合するようになっている。ロボット作業
ステーションＳ２の前には治具プレート１のブラケット
７に設けられるワーク選択用ドック８と対応するように
フレーム１３上のブラケット１４にレベルをずらして４
個のリミットスイッチしｓ１〜Ｌ　Ｓ　ａが取付けられ
ている。これらのリミットスイッチＬＳ、〜ＬＳ４は第
３図に示す如く治具コントローラ１５のＣＲＩ〜ＣＲ４
に結線され、さらにロボットコントローラ１６のＷＸＩ
〜ＷＸ４に結線されている。このロボットコントローラ
１６にはＷＸ１〜ＷＸ４に連繋して第４図のフローチャ
ートに示されるようにワークに対し所定の組付、溶接作
業を行うようにロボット９の作業プログラム■〜Ｘ１ｌ
（１５ｆｆｆｉ類）が組込まれている。即ち、下記の表
に示すようにＷＸＩ　〜ＷＸ４のＯＮ、ＯＦＦによって
１５種類のワークを判別し、ロボット９が所定の組付、
溶接作業を行うようにしである。

（０：ｏＮ、　　ｘ：０ＦＦ） 本例の場合はワークが４ｆｆＪ類であるので、Ａ、Ｅ、
ｒのワーク装着用治具は同じにし、その治具プレート１
のブラケット７には夫々１個のワーク選択用ドック８を
１番高いレベルに取付けて、ロボット作業ステーション
Ｓ２に８送された時、リミットスイッチＬＳ、をＯＮに
し、第３図の治具コントローラ１５のＣＲＩをＯＮにし
、ロボットコントローラ１６のＷＸｌをＯＮにし、ロボ
ット９を作業プログラム■によって動ず乍するようにし
である。また、Ｂ。

Ｆ、Ｊのワーク装着用治具は同じにし、その治具プレー
ト１のブラケット７には夫々１個のワーク選択用ドック
８を２番目に高いレベルに取付けて、ロボット作業ステ
ーションＳ２に８送された時、リミットスイッチＬＳ２
をＯＮにし、第３図の治具コントローラ１５のＣＲ２を
ＯＮにし、ロボットコントローラ１６のＷＸ２をＯＮに
し、ロボット９を作業プログラム！！によって動作する
ようにしである。ざらにＣ，Ｇのワーク装着用治具は同
じにし、その治具プレート１のブラケット７には夫々２
個のワーク選択用ドック８を１番目と２番目の高いレベ
ルに取付けて、ロボット作業ステーションＳ２に移送さ
れた時、リミットスイッチＬＳ＋　とＬＳ。

をＯＮにし、第３図の治具コントローラ１５のＣＲ１，
ＣＦＬ２をＯＮにし、ロボットコントローラ１６のＷＸ
ｌ、ＷＸ２をＯＮにし、ロボット９を作業プログラムＩ
ＩＩによって動作するようにしである。さらにまたり、
Ｈのワーク装着用治具は同じにし、その治具プレート１
のブラケット７には夫々１個のワーク選択用ドック８を
３番目に高いレベルに取付けて、ロボット作業ステーシ
ョンＳ、に移送された時、リミットスイッチＬＳ、をＯ
Ｎにし、第３図の治具コントローラ１５０ＣＲ３をＯＮ
にし、ロボットコントローラ１ＢのＷＸ３をＯＮにし、
ロボット９を作業プログラム■によって動作するように
しである。　本実施例における作業プログラム■〜１ｖ
を例示すると、作業プログラムＩは″７４５図ａに示す
車体フレーム２０のヘッドバイブ２１とアッパバイブ２
２とロアバイブ２３との間にガセット２４を組付溶接す
る工程、アッパバイブ２２の上側とへラドバイブ２１の
上端部との間に補強プレート２５を組付、溶接する工程
、アッパバイブ２２の下側にガセット２４に接続してブ
ラケット２６を組付、溶接する工程から成る６作業プロ
グラム！■は第５図すに示す車体フレーム２７のへラド
バイブ２８とアッパバイブ２９とロアバイブ３０との間
にガセット３１を組付溶接する工程、ガセット３１に結
合された補強バイブ３２の他ｆＩ４ｔ！１１をアッパバ
イブ２９に溶接する工程、アッパバイブ２９の上側にブ
ラケット３３を組付、溶接する工程から成る。

作業プログラムＩＩＩは第５図Ｃに示すリヤフレーム３
４にブラケット３５．３６を組付、溶接する工程、嵌着
した半割バイブ３７０合わせ溶接する工程から成る０作
業プログラム■は第５図ｄに示すシートレール３８の下
側にブラケット３９を組付、溶接する工程である。

上記の如く構成された実施例のロボットによる多種少量
生産用装置に於いて、′Ｍｔ図の如く作業者Ｗはワーク
組付ステーションＳＩの前に立ち、フィーダー６譬より
移送されてきて停止する各ワーク装着用治具Ａ−Ｊに、
第５図ａ〜ｄに示す車体フレーム２０．車体フレーム２
７、　　リヤフレーム３４．シートレール３８を順次繰
返し装着してフィーダー６をその都度起動し、ワーク装
着用治具Ａ〜Ｊを１ステーション毎に間欠的に移動、停
止する。こうして第１図のワーク装着用治具Ａに装着さ
れた車体フレーム２０（第５図ａ）がロボット作業ステ
ーションＳ２まで送られてきて停止すると、ワーク装着
用治具Ａの治具プレート１（第２図）に取付けられてい
るワーク選択用ドック８がそれに対応するレベルに設け
られているリミットスイッチＬＳ、をＯＮにして、車体
フレーム２０（第５図ａ）を検出し、第３図の治具コン
トローラ１５のＣＲＩ、ロボットコントローラ１６のＷ
ＸｌをＯＮにする。その結果第２図ａ、ｂに示される治
具プレート１は、そのピン穴１２にシリンダ１１により
上昇せしめられる位置決のロボット９は車体フレーム２
０（第５図ａ）に応じた第３図のロボットコントローラ
１６のＷＸＩのＯＮによつて車体フレーム２０（第５ｒ
ｆＡａ）に対し所定の作業プログラム２にそって組付、
溶接作業を行うことになる。以後ロボット作業ステーシ
ョンＳ２に順次間欠的に送られてきて停止するワーク装
着用治具Ｂ〜Ｊに装着された車体フレーム２７（第５図
ｂ）、リヤフレーム３４（第５図Ｃ）、シートレール３
８（第５図ｄ）、車体フレーム２０（第５図ａ）、車体
フレーム２７（第５図ｂ）、リヤフレーム３４（第５図
ｃ）、シートレール３８（第５図ｄ）、車体フレーム２
０（第５図ａ）、車体フレーム２７（第５図ｂ）は、そ
の都度各々のワーク装着用治具Ｂ−Ｊの冶具プレート１
に取付けられているワーク選択用ドック８がそれに対応
するレベルに設けられている所要のリミットスイッチＬ
Ｓ、〜ＬＳ３をＯＮにし、治具コントローラ１５０所要
のＣＲＩ〜の所要のＷＸ１〜ＷＸ３をＯＮにする。その
結果、治具プレート１が位置決めされ、第１図のロボッ
ト９は各ワークに応じたロボットコントローラ９のＷＸ
Ｉ〜ＷＸ３のＯＮによって各ワークに対し所定の作業プ
ログラムＩＴ、　ＩＩＩ、　ｒＶ。

１　、　ＩＩ、　ＩＩＩ、　ｒＶ、　　Ｉ　、　１１に
そって組付、溶接作業を行うことになる。

こうして作られた部品、即ち車体フレーム２０、車体フ
レーム２７．リヤフレーム３４゜シートレール３８は、
フィーダー６．３の間欠的な駆動によってやがてワーク
組付ステーション３貫に送られてきて停止する。そこで
作業者Ｗはその都度ワーク装着用治具Ａ−Ｊより各部品
を取外し、反転して装着し、再び前記と同じ工程を経て
各部品の反対側を溶接して製品となす。そしてワーク組
付ステーションＳｌに送られてきて停止したならば、作
業者Ｗはその都度ワーク装着用治具Ａ〜Ｊより製品を取
外し、別のラインのフィーダーに載せて移送し、空のワ
ーク装着用治具Ａ〜Ｊに再び車体フレーム２０、車体フ
レーム２７．リヤフレーム３４゜シートレール３８を順
次装着する。なお、上記実施例においてロボット作業ス
テーションは１箇所であるが、複数箇所でも良い。

次に本発明のロボットによる多種少量生産用装置の他の
実施例を図によって説明する。第６図ａ、ｂは本装置の
概要を示すもので、Ａ−Ｇはワーク装着用治具で、Ｂ〜
Ｆのワーク装着用治具は上段で右方向に１ステーション
毎に間欠的に穆勤、停止せしめられるもので、箪２図ａ
、ｂと同様に治具プレート１に取付けられ、各治具プレ
ート１はシリンダの往復動により間欠的に駆動停止され
るフィーダー６′のフックに掛合されてレール上を移動
せしめられるようになっている。Ａ、Ｇのワーク装着用
冶具は下段で左方向に全長にわたって間欠的に駆動停止
されるフィーダー３′の両端部に載っていて、このフィ
ーダー３′の両端部にはフィーダー３′を貫通してリフ
ター４０．４０”が設けられている。Ａ〜Ｇの各ワーク
装着用冶具の治具プレート１の側端には第２図と同様に
ブラケット７が固設され、このブラケット７に夫々レベ
ルをずらしてワーク選択用ドック８が取付けられている
。本例の場合もワークは４種類であるので、Ａ、Ｈのワ
ーク装着用冶具は同じにし、その治具プレート１の左側
端に設けたブラケット７に取付けられる１個のワーク選
択用ドック８は１番高いレベルにし、Ｂ、Ｆのワーク装
着用治具は同じにし、その治具プレート１の右側端に設
けたブラケット７に取付けられる１偏のワーク選択用ド
ック８は２番目に高いレベルにし、Ｃ，Ｇのワーク装着
用冶具は同じにし、その冶具プレート１の右側端に設け
たブラケット７に取付けられる２個のワーク選択用ドッ
ク８は１番目と２番目に高いレベルにし、Ｄのワーク装
着用治具は他の治具と異なるものにし、その治具プレー
ト１の左側端に設けたブラケット７に取付けられる１個
のワーク選択用ドック８は３番目に高いレベルにしであ
る。

上段のフィーダー６′上のワーク装着用冶具が停止する
任意のステーション、本例では第６図ａ、ｂにおいて左
から２番目のステーションと右から２番目のステージ１
ンがロボット作業ステーションＳ、、Ｓ、となされて、
その前に向い合うようにロボット９．９′が設置されて
いる。下段のフィーダー３′の前端はワーク組付ステー
ションＳｌとなされ、その前方に作業者Ｗが臨む、ロボ
ット作業ステーションＳ２の前には第２図ａ、ｂと同様
に前記治具プレート１のワーク選択用ドック８に対応し
て夫々４個のリミットスイッチＬＳ＋〜ＬＳ４がレベル
をずらして取付けられている。このリミットスイッチＬ
Ｓ、〜Ｌ　Ｓ　ａは第３図と同様に冶具コントローラ１
５のＣＲＩ〜ＣＲ４に結線され、さらにロボットコント
ローラ１６のＷＸＩ〜ＷＸ４に結線されている。ロボッ
トコントローラ１６にはＷＸ１〜ＷＸ４に連繋して第４
図のフローチャートに示されるようにワーク装着用冶具
Ａ−Ｇ上のワークに対し所定の組付、溶接作業を行うよ
うにロボット９の作業プログラムＩ−ＸＶ（１５ｆｌ類
）が組込まれている０本例の場合、ワークは４種類であ
り、その作業プログラムＩ〜■は前記実施例と同じであ
るので、その説明を省略する。

上記の如く構成された他の実施例のロボットによる多種
少量生産用装置に於いて、第６図ａ、ｂの如く作業者Ｗ
はワーク組付ステーションＳ、の前に立ち、フィーダー
３′により移送されてきて停止したワーク装着用治具Ａ
に、第５図ａに示す車体フレーム２０をセットする。

この車体フレーム２０のセットされたワーク装着用治具
Ａはリフター４０により上段のフィーダー６゛と四レベ
ルまで上昇し、一方溶接終了したりャフレーム３４（第
５図Ｃ）の装着されたワーク装着用治具Ｇはリフター４
０′に載って下段のフィーダー３′上に下降する。そし
て下段のフィーダー３′がｆｆｉ勅されてワーク装着用
治具Ｇが左方に前進するとりフタ−４０′が上段のフィ
ーダー６′のレベルまで上昇し、フィーダー６′の駆動
によりリフター４０′上にワーク装着用治具Ｆが載ると
共にワーク装着用　　　　　　−治具Ａが上段のフィー
ダー６′上に載って１ステーションだけ送られ、リフタ
ー４０は下段のフィーダー３′まで下降する。この間に
一方のロボット作業ステーションＳ２にはワーク装着用
治具Ｂに装着された車体フレーム２７が送られ、他方の
ワーク溶接ステーションＳ３にはワーク装着用治具りに
装着されたシートレール３８が送られる。そして一方の
ロボット作業ステーションＳ２に送られた車体フレーム
２７は、その治具プレート１のワーク選択用ドック８が
それに対応するレベルに設けたりミツトスイッチＬＳ、
をＯＮにして車体フレーム２７を検出し、治具コントロ
ーラ１５のＣＲ２，ロボットコントローラ１６のＷＸ２
をＯＮにする。

また他方のロボット作業ステーションＳ３に送られたシ
ートレール３８は、その治具プレート１のワーク選択用
ドック８がそれに対応するレベルに設けたリミットスイ
ッチＬＳ、をＯＮにしてシートレール３８を検、Ｈし、
治具コントローラ１５のＣＲ３，ロボットコントローラ
１６のＷＸ３をＯＮにする。その結果治具プレート１が
前記実施例と同様に位置決めされ、ロボット９．９′は
夫々車体フレーム２７．シートレール３８に応じたロボ
ットコントローラ１６のＷＸ２．ＷＸ３のＯＮによって
車体フレーム２７、シートレール３８に対し夫々所定の
作業プログラムＩＩ（Ｎ５図す参照）１作業プログラム
ＩＶ　（第５図ｄ参照）にそって組付、溶接を行うこと
になる。以後フィーダー６′の駆動により間欠的に１ス
テーション毎に送られてくるワーク装着用治具Ｃ上のリ
ヤフレーム３４はロボット作業ステーションＳ３を通過
し、ワーク装着用治具Ａ上の車体フレーム２０はロボッ
ト作業ステーションＳ２を通過し、またワーク組付ステ
ーションＳＬでワーク装着用治具Ｇに装着されて送られ
てぎたリヤフレーム３４はロボット作業ステーションＳ
２で、ワーク装着用治具Ｆに装着されて送られてきた車
体フレーム２フ１４襖４ｍ−ｙ５シ５７−＋ｔｅ−−ｎ
ｒフ／ｙ壮Ｊｌｆｉｌ；に目Ｅに装着されて送られてき
た車体フレーム２０は溶接ステーションＳ３で、夫々の
治具プレート１に取付けられているワーク選択用ドック
８がそれに対応するレベルに設けられたリミットスイッ
チを動作して夫々ワーク装着用治具に装着したワークを
検出し、治具コントローラ１５のＣＲＩ〜ＣＲ４を選択
的にＯＮにし、ロボットコントローラ１６のＷＸＩ〜Ｗ
Ｘ４を選択的にＯＮにす、る、その結果、治具プレート
１が位置決めされ、ロボット９はリヤフレーム３４゜車
体フレーム２７に応じたロボットコントローラｔｓのｗ
ｘｔ、２、ＷＸ２のＯＮによって所定の作業プログラム
１１１．１１にそって組付、溶接作業を行うことになり
、ロボット９′は車体フレーム２０に応じたロボットコ
ントローラ９′のＷＸＩのＯＮによって所定の作業プロ
グラムＩにそって組付、溶接作業を行うことになる。

こうして順次作られた部品、即ちリヤフレーム３４．車
体フレーム２７．車体フレーム２０、　　リヤフレーム
３４・・・は、フィーダー６′の間欠的な駆動、停止に
より順次端部まで送られ、リフター４０′により順次下
段のフィーダー３′上に降ろされ、フィーダー３′の駆
動により順次ワーク組付ステーションＳ１に送られてき
て停止する。そこで作業者Ｗはその都度ワーク装着用治
具より部品を取外し、反転して装着し、再び前記と同じ
工程を経て各部品の反対側を溶接して製品となす、そし
てワーク組付ステーションＳｌに送られてきて停止した
ならば、作業者Ｗはその都度ワーク装着用治具より製品
を取外し、別のラインのフィーダーに載せて移送し、空
のワーク装着用治具Ａ−Ｇに再び車体フレーム２０．車
体フレーム２７．リヤフレーム３４．シートレール３８
を順次装着する。

尚、上記各実施例はワークが４種類の場合であるが、ワ
ークの数をワーク装着用冶具の数まで増しても良いもの
である。その場合、ワーク装着用冶具は複数有するワー
ク装着用冶具と交換すると良い、交換は作業者がワーク
組付ステーションで行っても良いが、ロボット作業ステ
ーション以外の他のステーションで、作業者以外の者が
行っても良い。そうすれば、ワーク装着用治具を交換す
るための段取替え時間が不要である。またフィーダーを
大キくシてワーク装着用冶具の数を増せば、それに応じ
てワークの種類を多くできるものである。本実施例の場
合、ロボットには１５ｆｉ類の作業プログラムが組込め
るので、ワークを１５種に増せるものである。さらに実
施例ではワークが自動二輪車用部品であるが、これに限
るものではない。またロボットは組付、溶接作業のみな
らず、塗装やボルト締め、その他種々の作業を行うもの
であっても良い。

（発明の効果） 以上の説明で判るように本発明のロボットによる多種少
量生産用装置によれば、ロボット１台で多品種の製品を
歩出生産できる。またロボットの設置台数が少ないので
、工場建屋内で占めるスペースが少なくて済む。さらに
ロボットは多種類の製品を生産するので、１種類当りの
製品の数は少なくとも、全体としては製品数が多く、従
って運転を休止することなく連続的に運転されて、ロボ
ットの稼動率を常に１００％に維持できるという優れた
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットによる多種少量生産用装置の
一実施例の概要を示す図、第２図はａ、ｂ第１図の装置
に於けるワーク装着用冶具の詳細を示す平面図および断
面図、第３図は第１図の装置に於ける作動系統のブロッ
ク線図、第４図はロボットの作動プログラムのフローチ
ャート図、第５図ａ乃至ｄはロボットの作動プログラム
の具体的な対象となる部品を示すもので、ａ、ｂは夫々
機種の異なる車体フレーム、Ｃはリヤフレーム、ｄはシ
ートレール、第６図は本発明の他の実施例の概要を示す
図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動方向が異なり１ステーション毎に間欠的に駆動する
   フィーダーが左右又は上下に配設され、各フィーダーに
   複数の異なったワーク装着用治具が治具プレートを介し
   て１ステーション毎に取付けられ、各治具プレートにワ
   ーク選択用ドックが夫々レベルをずらして取付けられ、
   一方のフィーダー上のワーク装着用治具が停止する任意
   のステーションがワーク組付ステーションとなされ、他
   方のフィーダー上のワーク装着用治具が停止する任意の
   ステーションがロボット作業ステーションとなされて、
   その前にロボットが設置され且つ前記各治具プレートの
   ワーク選択用ドックに対応する複数のリミットスイッチ
   がレベルをずらして取付けられ、各リミットスイッチは
   治具コントローラ、ロボットコントローラに結線され、
   ロボットコントローラには各ワーク装着用治具上のワー
   クに対し所定の作業（組付、溶接）を行うようにロボッ
   トの作業プログラムが組込まれていることを特徴とする
   ロボットによる多種少量生産用装置。