JPS6059284A - 自動開閉扉の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動開閉扉、詳しくは扉を開閉動作制御する
装置に関するものである。

従来技術 自動開閉扉はモータにより正逆転される駆動プーリと従
動プーリに亘りベルトを巻掛け、このベルトを扉に連結
し、モータな正逆転することで扉を自動的に開閉するも
のである。

そして、自動開閉扉としては、電源投入時に扉を低速で
１回開閉移動させ、この時に扉のストローク値を測長し
、以後の通常開閉時には測長した扉ストローク値に基づ
いて減速制御、停止するようにしたものが知られている
。

しかし、これであると、扉開口幅寸法に合った扉ストロ
ーク値を自動的に測長できるとの優れた利点を有するが
、その反面に扉ストローク値を測長するために無駄に扉
を開閉動作させなければならないとの不具合を有する。

そこで、電源投入後、人体検出信号を検出したときに初
めて扉を低速間移動させるようにした自動開閉扉を出願
人は先に出願したが（特願昭５’、７−９１３９６　）
、この場合、（４初は扉の位置が検知されておらず、扉
を高速開移動させることは危険であるため′、）最初の
通行人は、人が通過できる程度に扉が開くまで通常の場
合より長い時間待たなければならず、じれったかった。

発明の目的 電源投入後、扉を無駄に開閉移動させる必要がないと共
に、最初に人体検出信号を感知したとき高速開移動でき
る自動開閉扉を提供すること。

発明の構成 電源投入後に扉を低速で閉移動させる手段と、扉が閉じ
たときにＳが原点位置にあることを示す信号を発する原
点スイッチと、その原点スイッチからの原点信号と人体
検出（ｉ号とによって扉を高速開移動させる手段を具備
したもの。

実施例 第１図は自動開閉扉の制御装置な示す全体概略説明図で
あり、モータＭは減速機１を介して駆動プーリ２に連結
され、駆動プーリ２と従動プーリ３とに扉駆動ベルト４
が巻掛けであると共に、ベルト４には扉５が連結具６で
連結さＬモータＭを正逆転することで扉５は開閉移動す
るように構成しである。

前記モータＭにはタコジェネレータ（交流発電機）７が
連結され、その出力は速度制御回路８に入力される。

また、自動開閉扉には扉５が閉じた状態を感知（検知）
する原点スイッチ１３が設けてあム該原点スイッチＩ３
は第８図に示すように、扉５の連結具６に取付具１５を
介して取着された感知器１３ａと、無目などの扉横枠１
４内に取り付けた被感知器＋３ｂとから成り、前記感知
器１３ａと被感知器＋３ｂは、例えば磁石などの磁性体
とリードスイッチとしたり、ドックとリミットスイッチ
としたり、あるいはフォトセンサーの投光器と受光器を
利用しても良いし、近接スイッチを使用するようにして
も良い。

そして、原点スイッチＩ３の原点信号用は後述する主制
御回路１２に入力される。

前記ドア駆動ベルト４と対向して検出器ＩＯが設けられ
、その検出信号は方向判別回路１１を介して主制御回路
１２に人力される。

前記主制御回路１２にはマッドスイッチ、光電管等の人
体検出器Ａから人体検出信号１ｈが入力され、その信号
比によって所定の制御信号が速度制御回路８に人力され
てモータＭを駆動する。

つまり、速度制御回路８には主制御回路１２より高速度
信号ＶＨ１低速度信号ＶＴ」、正転信号＆、逆転信号用
が入力されてモータＭを高速、低速、正転、逆転駆動制
御する。

前記検出器１０は第２図に示すように、扉駆動ベルト４
の巾方向両側位置に第１投光器４０□と第１受光器４１
１及び第２投光器４０２と第２受光器４１２とを相対向
して配設したものであり、第１投光器４０１の光軸４２
□と第２投光器４０２の光軸４２２との距離りは、Ａ　
＝　ｐＸ　、、　＋ＪＦとナラている。

ここで、ｐは扉駆動ベルト４のピッチ、ｎは整数（０、
ｌ　、２・・・・・・・）である。

となり、第１投光器４（ｈの光軸４２１が山の部分４ａ
に位置する時には第２投光器４０２の光軸４２２が谷の
部分４ｂに位置するようにタイミングベルトの波形に対
して９０度位相をずらして配設しである。

第３図に示すように、第１．第２投光器４０１゜４０２
は発光ダイオードとなり、第１．第２受光器４１１，４
１２はホトトランジスタとなり、その出力側が方向判別
回路１１の第１．第２ワンシヨツト回路４３１，４３２
に接続しである。

つまり、ワンショット回路４３はｌ端子に入力が入ると
Ｏ端子より一定幅のパルスが出力されると共に、ＩＮＨ
端子に信号が入力している時にはｌ端子の入力に関係な
くＯ端子の出力が禁止されるように構成され、第１受光
器４１１から第１ワンショット回路４３１の１端子に入
力されかつインバータ４４を介して第２ワンシヨツト４
３２の１端子に入力されていると共に、第２受光器４１
２から第１．第２ワンショット回路４３１゜６３つのＩ
ＮＨｄ半に矛れぞれ欠肉されている。

そして、第１ワンショット回路４３ｚのＯ端子はフリッ
プフロップ４５のＳ端子及びノアゲート４６に接続され
、第２ワンショット回路４３２の０端子はフリップフロ
ップ４５のＲ端子及びノアゲート４６に接続され、フリ
ップフロップ４５のＱ端子から主制御回路１２に方向信
号Ｒ５Ｌが入力され、ノアゲート４６から主制御回路１
２にドア駆動ベルト４の速度と比例した計数用クロック
パルスＰｌが入力される。

このようであるから、扉駆動ベルト４が第２図で矢印方
向に移動している時（扉５の開放動作の時）には第１．
第２受光器４，１１，４１２は第４図（イ）の範囲で示
すようにＯＮ　、　ＯＦＦされて第１受光器４１□から
基準信号が出力され、第２受光器４１２から基準信号よ
り９０度位相のずれた方向判別信号が出力される。

これにより、第１ワンショット回路４３１から第１受光
器４１１の立上り時に一定幅のパルスが出力されると共
に、第２ワンショット回路４３２からはパルスが出力さ
れないので、ノアゲート４６から計数、用のパルスＰ１
が扉駆動ベルト４の移動速度と比例して出力されると共
に、フリップ７０ツブ４５がセットされてＱ端子から開
信号Ｒが出力される。

また、扉駆動ベルト４が前述とは反対方向に移動する時
（扉５の閉じ動作の時）には第１゜第２受光器４１１，
４１２が第４図（ロ）の範囲で示すようにＯＮ　、　Ｏ
ＦＦされて方向判別信号が先に出力された後に９０度位
相がずれて基準信号が出力される。

これにより、第１ワンショット回＃５４３ｘはパルスを
出力せずに第２ワンショット回路４３２が第１受光器４
１１の降下時に一定幅のパルスを出力し、フリップフロ
ップ４５はリセットされてＱ端子から閉信号りが出力さ
れると共に、ノアゲート４６から計数用クロックパルス
Ｐ１が扉駆動ベルト４の移動量と比例して出力される。

以下の様に、検出器１０で検出した基準信号と方向判別
信号が方向判別回路１１に入力されて、扉５の開閉動作
を判別゛すると共に、ドア駆動ベルト４の移動量と比例
した計数用クロックパルスＰ１を検出する。

前記主制御回路１２は第５図に示すように、方向巾１別
回路１１よりの計数用クロックパルスＰ〕を扉の移動方
向判別信号Ｒ９Ｌに従い加算又は減算する第１．第２計
数回路２０１＋２０２、扉ストローク値記憶レジスタ２
１、閉移動減速距離設定器２２、開移動減速距離設定器
２３、最小ストローク値設定器２４．第１〜第４比較回
路２５１〜２５４、閉減速点演算回路２６、パルスイン
ターバルチェック回路２７、衝突検出回路２＆、指令回
路２９、異常信号記憶用のフリップフロッグ３０等を備
えている。

次に動作とともに主制御回路１２の各回路の詳細を説明
する。

電源回路９に電源が投入される（停電後の場合を含む）
と指令回路２９でフリップフロップ３０をリセットする
と共に、第１タイマ３１□（セット時間例えば１０秒）
をセットし、且つ電２０１の内容がＯとなる。（リセッ
トされる。）この状態で第１タイマ３１１がタイムアツ
プする以前に人体検出信号Ｒ１が入力されると、指令回
路２９より正転信号Ｒ２が速度制御回路８に送られると
共に、扉開き信号ＯＰが第１アントゲ）３２１．第１オ
アゲート３３１に送られ、低速指令ＳＬが第３オアゲー
ト３３３に送られるから第３オアゲート３３３より低速
度信号ｖ１が速度制御回路８に送られる。

これによりモータＭは低速正転駆動して扉５を低速間移
動する。

そして、人体検出信号■ｔ１がなくなった場合（人が通
過した場合）、若しくは扉が障害物に当ったり、ストロ
ークエンドに到達して停止した場合には前記信号＆、、
ＯＰを中止してモータＭを停止させることでＢ５を開位
置に停止させる。

つまり、扉５が移動している間には方向判別回路１１よ
り出力される計数用クロックパルスＰ１のパルス間隔を
パルスインターバルチェック回路２７で監視しており、
′所定のパルス間隔よりも長くなった場合には扉が停止
したと判断して扉停止信号Ｒ４を指令回路２９に入力す
る。

この後に指令回路２９より逆転信号Ｒ３が速度制御回路
８に人力され、扉開信号ＣＬ及び低速指令ＳＬが出力さ
れて前述と同様に低速度信号ｖＬが速度制御回路８に人
力されるから、モータＭｌｌ−１′低速逆転駆動して扉
５は低速閉移動する。

この時、第２計数回路２０２にはＨＩ°数指令Ｒ５が送
られて内容なＯとし、計数用クロックパルスＰ１を計数
開始して扉の移動距離Ｌｎを計数する。

つまり、方向判別回路１１より閉信号りが入力されてア
ップカウントモードと゛なり、計数用クロックパルスＰ
１を加算計数する。

そして、扉５が閉ストロークエンド位置となるとパルス
インターバルチェック回路２７より扉停止信号Ｒ，が送
られて前述の計数を終了すると共に、前述と同様にモー
タＭを停止して扉５を閉ストロークエンド位置に停止す
る。

これにより、扉５が閉移動する時の実際の扉扉動距離Ｌ
Ｊ″Ｉが第２計数回路２０２で計数されて記憶される。

そして、実際の扉移動距離Ｌｎは第１比較回路２５１で
最小ストローク値設定器２４で設定された最小ストロー
ク値ＳＴと比較され、Ｌｎ　：＞　ＳＴであれば扉スト
ローク値記憶レジスタ２１に実際の扉ストローク値Ｌｎ
を次の扉開閉ストロークデータとして記憶しかつ通常の
扉動作に備えるために読み込み信号ＲＤ１を出力して第
１計数回路２０１に扉ストローク値Ｌｎを入力する。ま
た、Ｌｎ＞ＳＴであれば扉動作範囲内にコ°ミ、小石等
の障害物が存在するか、扉が施錠されている可能性があ
る為に初期時異常信号ＡＢを指令回路２９に人力し後述
する初期時異常処理動゛作を行なう。

ここで、最小ストローク値とは自動扉が適用される扉の
最小値、若しくは人が通過できる開口幅に相当する値で
ある。

以上の動作により扉５が移動できるストローク値が最小
ストローク値よりも太き℃慟・、小さいかを判断できる
。

また、前述の電源投入後に第１タイマ３１１がタイムア
ツプする間に人体検出信号Ｒ１が入力されない場合（電
源投入後に第１タイマ３１１の設定時間経過するまでに
人が来ない場合）には自動扉の動作を確認する意志がな
いものとして第１タイマ３１１から指令回路２９に信号
を送って前述と同様に逆転信号Ｒ３、低速指令ＳＬ、Ｊ
３閉信号ＣＬを出力して扉を低速閉移動し扉停止信号几
４で停止する。

これにより、開き途中にある扉５を閉じることができる
。

この時、扉５が閉じると前記原点スイッチ１３がＯＮと
なり、原点信号１ｔ、が前記指令回路２９に入力される
。

この状態で人体検出信号Ｒ１が指令回路２９に入力され
ると、指令回路２９より最小ストローク値読み込み信号
ＲＤ２が扉ストローク値記憶レジスタ２１に送られ、最
小ストローク値設定器２４の最小ストローク値ＳＴが前
記扉ストロ−の最小ストローク値ＳＴが第１計数回路２
０１に入力される。

それとともに、指令回路２９から正転信号几２が速度制
御回路８に送られ、かつ扉開ぎ信号ＯＰが第（アンドゲ
ート３２１と第１オアゲート３３１に出力されるので、
第３アンドゲート３２３より高速度信号ＶＨが速度制御
回路８に送られる。

つまり、第１オアゲート３３１より第３アンドゲート３
２３に信号が入力され、第３オアゲート３３３は信号を
出力しないからインバータ３４により第３オアゲート３
３３に信号が入力されて第３オアゲート３３３より高速
度信号ｖＨが出力される。

これにより、モータＭは高速正転駆動して扉５を高速間
移動する。

扉５が高速間移動すると、方向判別回路１１より開信号
１（、が第１．第２計数回路２Ｃｈ、２０ｚに人力され
てダウンカウントモードとなっているので、扉５の開移
動につれて計数用クロックパルスＰ、流笛１針数回路２
−０．に送られて、先に人力された最小ストローク値Ｓ
Ｔから順次減算計数されて行き、その値が遂次第３比較
回路２５３に入力され、開移動減速距離設定器２３より
の開移動減速距離ｙと比較される。

そして、第１計数回路２０１からの値と開移動減速距雅
ｙとが等しくなると第３比較器２５３より第１オアゲー
ト３２１に信号が出力され、扉開き信号ＯＰとアンドを
とって第２オアゲート３３２に信号を出力し、第２オア
ゲート３３２より第３オアゲート３３３に信号を出力し
て第３オアゲート３３３より速度制御回路８に低速信号
ｖＬが出力される。

これによって、以後扉５は低速閉移動し、人体検出信号
Ｒ１がな（なった場合、若しくはストロークエンドに達
して閉じきって前述と同様にパルスインターバルチェッ
ク回路２７より扉停止侶号Ｒ４が出力された場合モータ
Ｍが停止し扉５が停止する。

この後に指令回路２９より逆転佃号几３が速度制御回路
８に入力され、扉開信号ＣＩ、が出力されて前述と同様
に第１オアゲー）３３１．第３アンドゲート３２３を通
って高速度信号ｖＨが速度制御回路８に入力されるから
、モータＭは低速逆転駆動して扉５は低速閉移動する。

この時、第２　ｉｔ数回路２０２には計数指令Ｒ５が送
られて内容を０とし、計数用クロックパルスＰ１を計数
開始して扉の移動距離Ｌｎを計数する。

つまり、方向判別回路１１より閉信号りが入力されてア
ップカウントキードとなり、計数用クロックパルスＰ１
を加算計数する。

一方、第１計数回路２０１の内容も閉信号りによってア
ップカウントモードとなっており、扉５が高速で閉じる
につれて計数用クロックパルスＰ１を順次加算計数され
て行き、その値は遂次第２比較回路２５２に入力される
。これとともに閉移動減速距離設定器２２からの閉移動
減速距離Ｘと扉ストローク値記憶レジスタ２１からの扉
の移動距離Ｌｎとが閉減速点演算回路２６に入力されて
演算（Ｌｎ−Ｘ）Ｌ、その演算結果（Ｌｎ−ｘ）が遂次
第２比較回路２５２に入力され、この演算結果（Ｌｎ−
ｘ）と第１計数回路２０１よりの値とが等しく（Ａ＝Ｂ
）なると、第２比較回路２５２より第２アンドゲート３
２２に信号が出力され、第２アンドゲート３２２で扉閉
じ信号ＣＬとのアンドをとって第２．第３オアゲー）３
３２゜３３３を通って低速度信号ｖＬを速度制御回路８
に人力する。

これにより、以後扉５は低速閉移動する。

そして、扉５が閉ストロークエンド位置となるとパルス
インターバルチェック回路２７より扉停止信号Ｒ４が送
られて前述の計数を終了すると共に、前述と同様にモー
タＭを停止して扉５を閉ストロークエンド位置に停止す
る。

これにより、扉５が閉移動する時の実際の扉移動距離Ｌ
ｎが第２計数回路２０２で計数されて記憶される。

以上の様に、原点スイッチ１３からの原点信号Ｒ７と人
体検出信号Ｒ１とが人力されると、扉５を高速開閉移動
し、扉５の閉移動する時の実際−−イｈ≦１で一１■シ
ュ瀘１ｒ斜肋すν→布で六入この計数された実際の扉移
動距離Ｌｎは前述と同様に処理される。

なお、扉を閉移動している間に人体検出信号Ｒ１が入力
されたり、扉５が閉じた後に人体検出信号Ｒ，が入力さ
れた場合には前述の動作を行なう。

以上の動作をフローチャートで表わすと第６図に示すよ
うになる。

次に通常動作を説明する。

レジスタ２１に実際の扉移動距離Ｌｎが記憶されると指
令回路２９より読み込み信号ｌ１（Ｄｌを出力し、扉ス
トローク値Ｌｎを第１計数回路２０１にセットすると共
に、閉減速点演算回路２６でその値Ｌｎから閉移動減速
距離設定器２２で設定された閉移動減速距離Ｘを減算し
、その値Ｌｎ−ｘを減速点データとする。

この状態で人体検出信号Ｒ１が人力されると指令回路２
９より扉開信号ＯＰと正転信号■モ２が出力される。

この時、第１計数回路２６１の内容はＬｎであり、第３
比較回路２５３に送られて開移動減速距離設定器２３で
設定された開移動減速距離ｙと比較されるが、Ｌｎ＞ｙ
であるから第３比較回路２５３から第１アンドグー）３
２１に信号が出力されな（）。

このために、第１アンドゲート３２□から信号が出力さ
れず第２オアゲート３３２も信号を出力しないからイン
バータ３４で第３アンドゲート３２！！に信号が送られ
、第１オアゲート３３１の出力信号とアンドがとれて高
速度信号Ｖ、Ｈを速度制御回路８に送る。

これにより、モータＭは高速正転駆動して扉５は高速間
移動する。

扉５が開移動すると方向判別回路１１より閉信号Ｒと計
数用クロックパルスＰ工とが第１．第２計数回路２（ｈ
、２（ｈにそれぞれ入力され、第１計数回路２０□はダ
ウンカウントモードとなってレジスタ２１より送られた
前回の扉移動距離Ｌｎから減算する。なお、この時第２
計数回路２０２には計数指令Ｒ５が入力されず計数動作
しない。

第１計数回路２０１０減算値は第３ル較回路２５３に送
られて開移動減速距離ｙと比較され、その値ｙより小さ
くなる（Ａ２Ｂ）と第１アントゲ）３２１に信号を出力
する。

これにより、第１アンドゲート３２１より信号が第２オ
アゲート３３２に出力され、第２オアゲート３３２より
第３オアゲート３３３に信号が出力されて低速度信号ｖ
Ｌが速度制御回路８に送ら札モータＭは低速正転駆動状
態となるから扉５は低速間移動する。

つまり、扉５が開移動減速点を通過すると低速で開移動
する。

そして、人体検出信号Ｒ１が入力されなくなった場合、
若しくはパルスインターバルチェック回路２７より扉停
止信号Ｒ，が入力された場合には扉開信号ＯＰを停止（
ＯＦＦ　）　してモータＭを停止するとともに計数指令
Ｉ’Ｌ１５を第２計数回路２０２に出力し、さらに扉閉
じ信号ＣＬ及び逆転信号Ｒ３を出力するから、速度制御
回路８に逆転信号Ｒ３と高速度信号ｖＨとが入力され、
モータＭは高速逆転駆動されて扉５が高速閉移動する。

これにより、方向判別回路ＩＩより第１．第２計数回路
２（ｈ、２０２に閉信号りと計数用りｐツクパルスＰ１
とが入力されてアップカウントモードとなり、計数用ク
ロックパルスＰ１を加算計数する。

これと同時に開移動減速点演算回路２６で前回の扉移動
距離Ｌｎより開移動減速距離Ｘが減算され、その値（Ｌ
ｎ　−ｘ　）が第２比較回路２５２で第１計数回路２０
１の計数値（扉の現在位（ｉｔ）と比較され、その計数
値が（Ｌｎ　−Ｘ　）よりも大きくなると第２アンドゲ
ート３２２に信号を出力し、前述と同様に速度制御回路
８に低速度信号ＶＬが送られてｓ５は低速閉移動する。

扉５がストロークエンドに達して閉じきると−パルスイ
ンターバルチェック回路２７より扉停止信号Ｒ４が出力
されてモータＭが停止し扉５が停止する。

一方、第２計数回路２０２は扉が開き側で停止１、た位
置を＠占Ｃｏ）ン１．て言十ｔ々用クロックパルスＰ１
を扉が閉じストロークエンドとなるまで加算計数し、扉
５の閉じ側に実際に移動した距離Ｌｎ＋１を計数する。

この値Ｌｎ＋１は第１比較回路２５１で前回の扉移動距
離Ｌｎと比較され、Ｌｎ＋　ｌ　）Ｌｎの時にはＬｎ＋
１の値をレジスタ２１に入れ換れ記憶して次の扉開閉動
作制御する為のデータとする。

つまり、前回の扉移動距離Ｌｎと今回の扉移動距離Ｌｎ
＋＋とを比較して大きい方の値をレジスタ２１に記憶す
る。

以上の動作をフローチャートで示すと第７図に示すよう
になる。

以上の動作により、実際の扉移動距離を毎回の開閉動作
毎に計数し、その扉移動距離を前回の扉移動距離と比較
して大きい値を次回の開閉動作制御のデータとすること
ができるから、どの様な扉用開口幅寸法、扉幅の自動開
閉扉に対しても扉自身が扉ストローク値を測長して減速
。

停止動作を行なうので扉の施工時に何らの調整をするこ
となく簡単に施工できる。

また、扉の停止指令はストローク値によらず実際に扉が
動けなくなったことを検出して出力するので、最小スト
ローク値として大まかな値を予じめ設定しておくだけで
良く、取付けられた扉に合せて厳密に設定する必要がな
い。

また、扉５が閉じきってパルスインターバルチェック回
路２７より扉停止信号Ｉｔ４が出力されるまでの間に第
１計数回路２０１でも扉移動距離Ｌｎ＋　１を泪数し、
この値とレジスタ２１の値とを第４比較回路２５４で比
較して等しい場合には原点領域信号Ｒａを出力し、等し
くない場合（扉が開き始めた位置と閉じきったと判断し
た位置がある値以上ずれている場合）には人等が扉と戸
当りとの間にはさまって扉が閉じきっていないと判断し
て通常時異常信号几９を第４アンドゲート３２４に送り
、後述する通常時異常処理動作を行なう。

以下の動作により扉５が完全に閉じきったかどうかを判
断できる。

次に初期時異常処理動作を説明する 電源投入後第１回目の扉低速開閉移動時における扉移動
距離Ｌｎが最小ストローク値ＳＴよりも小さい場合には
初期時異常信号ＡＢが指令回路２９に入力される。

これＫより、第２タイマ３１２をセットする。

そして、第２タイマ３１２の設定時間（例えば３０秒）
が経過した時、若しくは人体検出信号Ｒ１が入力された
時に指令回路２９は低速指令ＳＬ及び扉開信号ＯＰ、正
転信号Ｒ２を出力して前述の様に扉５を低速開移動する
。

この時、第１計数回路２０１には最小ストローク値ＳＴ
をセットし、方向判別回路１１がらの開信号Ｒでダウン
カウントモードとして計数用クロックパルスＰ１で減算
計数する。

そして、第１計数回路２（ｈの内容が０になるまで人体
検出信号Ｒ１の有無にかかわらず扉５を低速開移動させ
て最小ストローク値ＳＴだけ扉が開移動できるか確認す
る。

つまり、第１計数回路２０工の内容が０になって指令回
路２９に０信号が人力された時、あるいは第１計数回路
２０ｘの内容が０になる以前に扉停止信号Ｒ４が人力さ
れるまで低速開移動し、その後人体検出信号Ｒ１がなく
なった後に指令回路２９より低速指令ＳＬと逆転信号几
３と扉開信号ＣＬが出力されて扉５を扉停止信号Ｒ４が
人力されるまで低速開移動する。

この時に前述と同様に扉移動距離Ｌｎを第２計数回路２
０２で計数し、第１比較回路２５１で最小ストローク値
ＳＴと扉移動距離Ｌｎとを比較し、ＳＴくＬｎならば正
常と判断して通常開閉動作に備え、ＳＴ＞Ｌｎならば初
期時異常信号ＡＢを出力して前述の動作を繰り返して行
なう。

以上の動作により、扉移動経路に小石等の障害物がある
場合扉により障害物が除去されれば扉を最小ストローク
値だけ開移動できる正常状態に自動的に復元できると共
に、施錠されている場合等で正常状態に復元できない場
合には前述の動作を何回か繰り返してブザー、ランプ等
を動作して異常状態であることを扉管理者に感知させる
ようにすることができる。

次に通常異常処理動作を説明する。

通常開閉動作終了後に今回の扉移動距離Ｌｎ＋１が前回
の扉移動距離Ｌｎよりも小さい時、つまり通常開閉動作
時に第４比較回路２５４から原点領域信号Ｒ６が出力さ
れてぃな℃・時にはインバータ３４より通常時異常信号
（原点領域外信号）几マが第４アンドゲート３２４に入
力される。

この様な場合において、扉が人体等に衝突して扉が原点
復帰異常となり、扉と戸当りとの間に人体等の異物がは
さまった場合衝突検出回路２８からの衝突検出信号几８
、あるいはパルスインターバルチェック回路２７からの
扉停止信号−のどちらか一方が第４オアゲート３３４に
入力され、その出力信号が第４アンドゲート３２４に送
られる。

これにより、通常時異常信号ＡＢ１が指令回路２９に入
力され、フリップフロップ３ｏをセットし直ちに低速指
令ＳＬ、正転信号Ｒ２、扉開信号ＯＰが出力されて前述
と同様に扉を低速開移動する。

この時、第１計数回路２（ｈには開信号Ｒが入力されて
ダウンカウントモードとなり、その内容を計数用クロッ
クパルスＰ１で減算計数する。

そして、人体検出信号Ｒ１の有無にかかわらず第１計数
回路２０１の内容が０になるまで低速間移動する。

第１計数回路２０１の内容が０となってＯ信号が指令回
路２９に入力されかつ人体検出信号Ｒ１がなくｌよると
低速指令ＳＬ、逆転信号Ｒ３、扉開信号ＣＬを出力して
前述と同様に扉を扉停止信号Ｒ＋が入力されるまで低速
閉移動する。

この１」＃、原点領域信号Ｒ６が出力されていれば正常
と判断してフリップフロップ３０をリセットし通常開閉
動作に備え、原点領域信号Ｒ６が出力されずにインバー
タ３４により第４アントゲ）３２ａに原点領域外信号Ｒ
マが人力されかつ衝突検出回路２８から衝突検出信号Ｒ
８またはパルスインターバルチェック回路２７から扉停
止信号几４が出力された時には異常と判断して第４アン
ドゲート３２４より通常時異常信号ＡＢ□を再び出力す
る。

これにより、第４アンドゲート３２４より第５アンドゲ
ート３２６に信号が送られてフリップフロップ３０の出
力信号とアンドがとられて異常２回目信号を指令回路２
９に入力する。

この場合には扉の開閉経路上に何か異常があると判断し
、直ちに前記各信号Ｒ３、ＳＬ、ＣＬを停止してモータ
Ｍを停止することで扉を停止させる。

これと同時に第２タイマ３１２をセットし、その設定時
間経過後、若しくは人体検出信号几１が入力された時点
で前述の動作を繰り返す。

そして、正常に復元した場合にはフリップフロップ３０
をリセットして通常開閉動作に備え、所定の回数繰り返
しても正常に復元しない場合にはブザー、ランプ等を動
作して扉管理者に異常を知らせることもできる。

以上の様に、通常時異常信号が入力された場合には扉ス
トローク値として記憶されている距離だけ扉を移動して
確認動−作を行ない正常であれば通常開閉動作に復帰し
、異常状態が継続していれば第２タイマ３１２の設定時
間だけ待って自ら再確認動作を行なうので、扉自身カニ
自動的に異常確認できる。

また、異常確認動作時には扉は常に低速移動するので、
例えば人がはさまれ続けていた場合でも容易に脱出でき
る時間を与えることができると共に、例え再吸入に衝突
したとしても安全である。

発明の効果 原点信号Ｒ，ｙにより扉が閉じ位置にあることが検出で
きるため、予め扉ストロークの異なる種々の自動扉のう
ち、最小の扉ストロークをもとに、その低速間移動距離
を考慮して、扉の高速間移動距離を設定しておけば、電
源投入後、最初の人体検出信号Ｒ１を感知する前に扉を
無駄に開閉させることなく、最初の人体検出信号几１を
感知すれば速かに扉を高速間移動させることができ、人
を待たせることもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体説明図、第
２図は検出器の説明図、第３図は検出器と方向判別回路
の説明図、第４図はその動作説明表図、第５図は主制御
回路の詳細説明１第６図は電源投入時の動作フローチャ
ート表Ａ第７図は通當動作時の動作フローチャート表図
、第８図は原点スイッチの取付は状態を示す説明図であ
る。 ５は扉０．１３は原点スイッチ。 出願人　吉田工業株式会社 代理人　弁理士　米　原　正　章 弁理士　浜　本　忠

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータＭで開閉移動される扉５の移動量に比例した計数
   用パルスを検出し、この計数用パルスと扉開閉ストロー
   ク値とによって扉の現在位置を検出し、この扉位置に基
   いて扉５を開閉移動制御する自動開閉扉において、電源
   投入後に扉５を低速で閉移動させる手段と、扉５が閉じ
   たときに扉５が原点位置にあることを示す信号用を発す
   る原点スイッチ１３と、該原点スイッチ１３からの原点
   信号ルと人体検出信号瓜とによってＢ％５を高速開移動
   させる手段を具備してなることを特徴とする自動開閉扉
   の制御装置。