JPS6032004Y2 - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6032004Y2 JPS6032004Y2 JP13252779U JP13252779U JPS6032004Y2 JP S6032004 Y2 JPS6032004 Y2 JP S6032004Y2 JP 13252779 U JP13252779 U JP 13252779U JP 13252779 U JP13252779 U JP 13252779U JP S6032004 Y2 JPS6032004 Y2 JP S6032004Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- striker
- sensor
- stop
- shelf
- fixed
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は、多段積層棚列に沿って移動する棚積リフト
あるいはその他の移動体の位置検出装置に関するもので
ある。
あるいはその他の移動体の位置検出装置に関するもので
ある。
従来、第８図に示すように、リフト通路１４を挾んで対
向する多段積層棚列１５と、多段積層棚列１５の端部に
近接して設置された荷受台（ステーション）１６と、リ
フト通路を走行して荷物１７を搬送する棚積リフト１Ｂ
とからなる棚積設備における棚積リフトの停止位置制御
装置としては、棚積リフト１８の停止位置を、荷受台１
６を起点として多段積層棚列１５の各棚マス１９の間口
中心ごとに定めると共に、各停止位置にそれぞれ停止用
ストライカ２０、定位置用ストライカ２１、カウント用
ストライカ２２を固定し、棚積リフト１８には各ストラ
イカに対応する近接スイッチまたはリミットスイッチ等
のスイッチ２３，２４．２５を設け、各スイッチ２３，
２４．２５により各ストライカ２０，２１．２２を検出
して棚積リフトの走行制御を行なう装置が知られている
。
向する多段積層棚列１５と、多段積層棚列１５の端部に
近接して設置された荷受台（ステーション）１６と、リ
フト通路を走行して荷物１７を搬送する棚積リフト１Ｂ
とからなる棚積設備における棚積リフトの停止位置制御
装置としては、棚積リフト１８の停止位置を、荷受台１
６を起点として多段積層棚列１５の各棚マス１９の間口
中心ごとに定めると共に、各停止位置にそれぞれ停止用
ストライカ２０、定位置用ストライカ２１、カウント用
ストライカ２２を固定し、棚積リフト１８には各ストラ
イカに対応する近接スイッチまたはリミットスイッチ等
のスイッチ２３，２４．２５を設け、各スイッチ２３，
２４．２５により各ストライカ２０，２１．２２を検出
して棚積リフトの走行制御を行なう装置が知られている
。
前記停止用ストライカ２０は、自動制御装置に設定され
た棚積リフトの停止位置で棚積リフトの走行駆動装置に
対し停止指令を発するためのものであり、また前記定位
置用ストライカ２１は、荷受台１６または棚間口の中心
に棚積リフト１Ｂにおける荷受渡し装置２６の中心が合
致したか否かを確認すると共に、棚積リフトにおける荷
物受渡し装置２６に対し駆動指令信号を発するためのも
のである。
た棚積リフトの停止位置で棚積リフトの走行駆動装置に
対し停止指令を発するためのものであり、また前記定位
置用ストライカ２１は、荷受台１６または棚間口の中心
に棚積リフト１Ｂにおける荷受渡し装置２６の中心が合
致したか否かを確認すると共に、棚積リフトにおける荷
物受渡し装置２６に対し駆動指令信号を発するためのも
のである。
さらに前記カウント用ストライカ２２は、棚積リフト１
８が起点すなわち荷受台１６から数えて何番目の停止位
置にあるかを数えるためのものであり、すなわち棚積リ
フトが目的位置に達したか否かを自動制御装置が判断す
るためのものである。
８が起点すなわち荷受台１６から数えて何番目の停止位
置にあるかを数えるためのものであり、すなわち棚積リ
フトが目的位置に達したか否かを自動制御装置が判断す
るためのものである。
しかるに、この型式の位置検出装置の場合は、各停止位
置にそれぞれ３つのストライカを設置する必要があるの
で、ストライカの設置数が多くなり、かつカウント用ス
トライカを相当長くする必要があり、さらに棚間口の中
心に棚積リフトの中心が合致するように停止させること
は困難であ。
置にそれぞれ３つのストライカを設置する必要があるの
で、ストライカの設置数が多くなり、かつカウント用ス
トライカを相当長くする必要があり、さらに棚間口の中
心に棚積リフトの中心が合致するように停止させること
は困難であ。
す、しかも停止用ストライカの長さを、停止距離によっ
てその都度変えねばならない等の不都合があった。
てその都度変えねばならない等の不都合があった。
このため特に水平方向の棚間ロピツチの小さい多段積層
棚列の場合には適しないという問題があった。
棚列の場合には適しないという問題があった。
この考案は前述の問題を有利に解決した移動体の位置検
出装置を提供することを目的とするものである。
出装置を提供することを目的とするものである。
次にこの考案を図示の例によって詳細に説明する。
第１図ないし第３図はこの考案の第１実施例を示すもの
であって、棚積リフト等の移動体１にその移動方向すな
わち前後方向に延長する断面溝形の支持部材６が固定さ
れ、かつ前後方向に延長する断面り形の２つのストライ
カ構成ユニット３゜４におけるウェブの長手方向の一部
が背中合せに重合されて、長さ調節自在にストライカ５
が構成され、各ストライカ構成ユニット３，４のフラン
ジにはその長手方向に延長する複数の長孔７が設けられ
ている。
であって、棚積リフト等の移動体１にその移動方向すな
わち前後方向に延長する断面溝形の支持部材６が固定さ
れ、かつ前後方向に延長する断面り形の２つのストライ
カ構成ユニット３゜４におけるウェブの長手方向の一部
が背中合せに重合されて、長さ調節自在にストライカ５
が構成され、各ストライカ構成ユニット３，４のフラン
ジにはその長手方向に延長する複数の長孔７が設けられ
ている。
ストライカ５におけるウェブは支持部材６の溝内に配置
され、各ストライカ構成ユニット３，４のフランジは、
前記長孔７に挿通されたボルト８により、多段積層棚列
またはその他の固定体２に対し前後方向の位置を調節し
得るように固定され、かつ前記支持部材６における一方
の腕６Ａの前部および後部には、他方の腕６Ｂに向って
光線を投射する前部投光器９および後部投光器１０が固
定され、前記他方の腕６Ｂの前部および後部には、前部
投光器９に対向する前部受光器からなる前部センサＰＨ
１および後部投光器１０に対向する後部受光器からなる
後部センサＰＨ２が固定され、前部センサＰＨ１および
後部センサＰＨ２は、投光器からの光線を受光している
ときオフになり、かつその光線がストライカ５により遮
断されたときオンになる。
され、各ストライカ構成ユニット３，４のフランジは、
前記長孔７に挿通されたボルト８により、多段積層棚列
またはその他の固定体２に対し前後方向の位置を調節し
得るように固定され、かつ前記支持部材６における一方
の腕６Ａの前部および後部には、他方の腕６Ｂに向って
光線を投射する前部投光器９および後部投光器１０が固
定され、前記他方の腕６Ｂの前部および後部には、前部
投光器９に対向する前部受光器からなる前部センサＰＨ
１および後部投光器１０に対向する後部受光器からなる
後部センサＰＨ２が固定され、前部センサＰＨ１および
後部センサＰＨ２は、投光器からの光線を受光している
ときオフになり、かつその光線がストライカ５により遮
断されたときオンになる。
また前部センサＰＨＩと後部センサＰＨ２との距離はＬ
ｌであり、ストライカ５の長手方向の中央が前記距離Ｌ
□の中央にあるとき、前部センサＰＨｉとストライカ５
の前端部との距離はＬ２、後部センサＰＨ２とストライ
カ５の後端部との距離はｈであり、さらにストライカ５
の長さＬはＬ＝ｌ、□十Ｌ２ ＋Ｌａである。
ｌであり、ストライカ５の長手方向の中央が前記距離Ｌ
□の中央にあるとき、前部センサＰＨｉとストライカ５
の前端部との距離はＬ２、後部センサＰＨ２とストライ
カ５の後端部との距離はｈであり、さらにストライカ５
の長さＬはＬ＝ｌ、□十Ｌ２ ＋Ｌａである。
第４図は前記前部センサＰＨ１および後部センサＰＨ２
を組込んだ制御回路を示すものであって、直列に接続さ
れた前部センサＰＨ１のａ接点ＰＨｌ −ａおよび後退
停止用用リレーＸ１からなる後退停止回路と、直列に接
続された後部センサＰＨ２のａ接点ＰＨ２−ａおよび前
進停止用リレーＸ２からなる前進停止回路と、直列に接
続された後退停止用リレーＸ１のａ接点ＸＩ−ａ、前進
停止用リレーＸ２のａ接点Ｘ２−ａおよび定位置用リレ
ーＸ３からなる定位置回路と、直列に接続された後退停
止用リレーＸ１のａ接点ＸＩ−ａ、カウント用リレーＸ
４およびそのａ接点ＸＩ−ａに並列に接続された前進停
止用リレーＸ２のａ接点Ｘ２−ａからなるカウント回路
とは、制御回路路電源Ｒ，Ｓに並列に接続されている。
を組込んだ制御回路を示すものであって、直列に接続さ
れた前部センサＰＨ１のａ接点ＰＨｌ −ａおよび後退
停止用用リレーＸ１からなる後退停止回路と、直列に接
続された後部センサＰＨ２のａ接点ＰＨ２−ａおよび前
進停止用リレーＸ２からなる前進停止回路と、直列に接
続された後退停止用リレーＸ１のａ接点ＸＩ−ａ、前進
停止用リレーＸ２のａ接点Ｘ２−ａおよび定位置用リレ
ーＸ３からなる定位置回路と、直列に接続された後退停
止用リレーＸ１のａ接点ＸＩ−ａ、カウント用リレーＸ
４およびそのａ接点ＸＩ−ａに並列に接続された前進停
止用リレーＸ２のａ接点Ｘ２−ａからなるカウント回路
とは、制御回路路電源Ｒ，Ｓに並列に接続されている。
前記定位置用リレーＸ３は、前部センサＰＨｉおよび後
部センサＰＨ２のＡＮＤ出力を定位置用信号として用い
るもので、その検出長さはＬ−Ｌ工＝Ｌ、４−Ｌ、３で
ある。
部センサＰＨ２のＡＮＤ出力を定位置用信号として用い
るもので、その検出長さはＬ−Ｌ工＝Ｌ、４−Ｌ、３で
ある。
また前記カウント用リレーＸ−４は、前部センサＰＨ１
および後部センサＰＨ２のＯＲ出力をカウント用信号と
して用いるもので、Ｌ＋Ｌ、に相当する検出長さがカウ
ント用として得られる。
および後部センサＰＨ２のＯＲ出力をカウント用信号と
して用いるもので、Ｌ＋Ｌ、に相当する検出長さがカウ
ント用として得られる。
前記移動体１と共に支持部材６が矢印イ方向に前進移動
して、前部センサＰＨｉに対する光線がストライカ５に
より遮断されると、前部センサＰＨ１のａ接点ＰＨ１−
ａがオンになるので、後退停止用リレーＸ１が励磁され
てそのａ接点Ｘ１−ａがオンになり、カウント回路のカ
ウント用リレーＸ４が励磁されるので、カウント信号が
自動制御装置に送られる。
して、前部センサＰＨｉに対する光線がストライカ５に
より遮断されると、前部センサＰＨ１のａ接点ＰＨ１−
ａがオンになるので、後退停止用リレーＸ１が励磁され
てそのａ接点Ｘ１−ａがオンになり、カウント回路のカ
ウント用リレーＸ４が励磁されるので、カウント信号が
自動制御装置に送られる。
前部センサＰＨｌのａ接点がオンになったのち支持部材
６がさらに前進移動すると、後部センサＰＨ２に対する
光線もストライカ５により遮断されてそのａ接点ＰＨ２
−ａが閉じられ、前進停止回路の前進停止用リレーＸ２
が励磁されるので、そのａ接点Ｘ２．ａもオンになり、
そのため定位置回路が閉じられてその信号が自動制御装
置に送されてカウントされる。
６がさらに前進移動すると、後部センサＰＨ２に対する
光線もストライカ５により遮断されてそのａ接点ＰＨ２
−ａが閉じられ、前進停止回路の前進停止用リレーＸ２
が励磁されるので、そのａ接点Ｘ２．ａもオンになり、
そのため定位置回路が閉じられてその信号が自動制御装
置に送されてカウントされる。
このようにしてカウントされるカウント数が、予め指定
されたカウント数、例えば移動体の停止位置を、ステー
−ジョンから数えた停止位置の数で指定するときに、予
め停止位置として自動制御装置に設定された数に達した
場合には、前進停止用リレーＸ２の励磁により発せられ
ている前進停止信号により、移動体１はストライカ５の
後端から距離りの停止距離をもって前進停止される。
されたカウント数、例えば移動体の停止位置を、ステー
−ジョンから数えた停止位置の数で指定するときに、予
め停止位置として自動制御装置に設定された数に達した
場合には、前進停止用リレーＸ２の励磁により発せられ
ている前進停止信号により、移動体１はストライカ５の
後端から距離りの停止距離をもって前進停止される。
また移動体１と共に支持部材６が矢印口方向に後退移動
して、後部センサＰＨ２に対する光線がストライカ５に
より遮断されると、後部センサＰＨ２のａ接点ＰＨ２−
ａがオンになるので、前進停止用リレーＸ２が励磁され
てそのａ接点Ｘ２−ａがオンになり、カウント回路のカ
ウント用リレーＸ４が励磁されるので、カウント信号が
自動制御装置に送られる。
して、後部センサＰＨ２に対する光線がストライカ５に
より遮断されると、後部センサＰＨ２のａ接点ＰＨ２−
ａがオンになるので、前進停止用リレーＸ２が励磁され
てそのａ接点Ｘ２−ａがオンになり、カウント回路のカ
ウント用リレーＸ４が励磁されるので、カウント信号が
自動制御装置に送られる。
後部センサＰＨ２のａ接点がオンになったのち支持部材
６がさらに後退移動すると、前部センサＰＨｉに対する
光線もストライカ５により遮断されてそのａ接点ＰＨｌ
−ａが閉じられ、後退停止回路の後退停止用リレーｘ
１が励磁されるので、そのａ接点Ｘ１−ａもオンになり
、そのため定位置回路が閉じられてその自動制御装置に
送られ、それと同時にカウント数が予め指定されたカウ
ント数に達した場合には、後退停止用リレーＸ１の励磁
により発せられている後退停止信号により、移動体１は
ストライカ５の前端から距離Ｌ２の停止距離をもって後
退停止される。
６がさらに後退移動すると、前部センサＰＨｉに対する
光線もストライカ５により遮断されてそのａ接点ＰＨｌ
−ａが閉じられ、後退停止回路の後退停止用リレーｘ
１が励磁されるので、そのａ接点Ｘ１−ａもオンになり
、そのため定位置回路が閉じられてその自動制御装置に
送られ、それと同時にカウント数が予め指定されたカウ
ント数に達した場合には、後退停止用リレーＸ１の励磁
により発せられている後退停止信号により、移動体１は
ストライカ５の前端から距離Ｌ２の停止距離をもって後
退停止される。
第５図および第６図はこの考案の第２実施例を示すもの
であって、前後方向に延長する断面り形の保持杆１１が
固定体２に対しボルト１３により固定され、その保持杆
１１に対し長孔７を有する帯板状のストライカ構成ユニ
ット３，４がボルト８により固定されているが、その他
の構成は第１実施例の場合と同様である。
であって、前後方向に延長する断面り形の保持杆１１が
固定体２に対しボルト１３により固定され、その保持杆
１１に対し長孔７を有する帯板状のストライカ構成ユニ
ット３，４がボルト８により固定されているが、その他
の構成は第１実施例の場合と同様である。
なおこの考案を実施する場合、前部センサおよび後部セ
ンサをそれぞれ別個の支持部材に固定し、かつ各支持部
材に前後方向に延長する取付ボルト挿通用長孔を設けて
、前部センサおよび後部センサの前後方向の位置をそれ
ぞれ調節できるようにしてもよい。
ンサをそれぞれ別個の支持部材に固定し、かつ各支持部
材に前後方向に延長する取付ボルト挿通用長孔を設けて
、前部センサおよび後部センサの前後方向の位置をそれ
ぞれ調節できるようにしてもよい。
この考案によれば、前部センサＰＨ１および後部センサ
ＰＨ２を制御するストライカ５が、相互に重合された状
態で前後方向の位置をそれぞれ調節できる２つのストラ
イカ構成ユニット３，４により構成されているので、移
動体１の前進停止位置および後退停止位置を互いに関連
させることなく個々に調整して正確に設定することがで
き、しかも前後方向に間隔をおいて設けられた２つのセ
ンサＰＨＩ、ＰＨ２により検出するので、カウントの働
きをするストライカを短かくすることができて経済的で
あり、さらに２つのストライカ構成ユニット３，４から
なるストライカ５と前後２つのセンサにより４つの異な
る目的の信号を出すことができるので構成も簡単である
等の効果が得られる。
ＰＨ２を制御するストライカ５が、相互に重合された状
態で前後方向の位置をそれぞれ調節できる２つのストラ
イカ構成ユニット３，４により構成されているので、移
動体１の前進停止位置および後退停止位置を互いに関連
させることなく個々に調整して正確に設定することがで
き、しかも前後方向に間隔をおいて設けられた２つのセ
ンサＰＨＩ、ＰＨ２により検出するので、カウントの働
きをするストライカを短かくすることができて経済的で
あり、さらに２つのストライカ構成ユニット３，４から
なるストライカ５と前後２つのセンサにより４つの異な
る目的の信号を出すことができるので構成も簡単である
等の効果が得られる。
第１図ないし第３図はこの考案の第１実施例に係る移動
体の位置検出装置を示すものであって、第１図は側面図
、第２図は正面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線断面図で
ある。 第４図は制御回路の一例を示す図、第５図はこの考案の
第２実施例に係る移動体の位置検出装置を示す側面図、
第６図はその正面図、第７図は従来の位置検出装置を有
する棚積設備の概略平面図、第８図は従来の位置検出装
置を示す概略図である。 図において、１は移動体、２は固定体、３および４はス
トライカ構成ユニット、５はストライカ、６は支持部材
、７は長孔、８はボルト、９は前部投光器、１０は後部
投光器、ＰＨｉは前部センサ、ＰＨ２は後部センサであ
る。
体の位置検出装置を示すものであって、第１図は側面図
、第２図は正面図、第３図は第１図のＡ−Ａ線断面図で
ある。 第４図は制御回路の一例を示す図、第５図はこの考案の
第２実施例に係る移動体の位置検出装置を示す側面図、
第６図はその正面図、第７図は従来の位置検出装置を有
する棚積設備の概略平面図、第８図は従来の位置検出装
置を示す概略図である。 図において、１は移動体、２は固定体、３および４はス
トライカ構成ユニット、５はストライカ、６は支持部材
、７は長孔、８はボルト、９は前部投光器、１０は後部
投光器、ＰＨｉは前部センサ、ＰＨ２は後部センサであ
る。
Claims (1)
- 移動体１および固定体２の何れか一方に、前部センサＰ
Ｈ１および後部センサＰＨ２が前後方向に間隔をおいて
設けられ、かつ他方には、相互に重合された状態で前後
方向の位置をそれぞれ調節できる２つのストライカ構成
ユニット３，４からなるストライカ５が固定されている
ことを特徴とする移動体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13252779U JPS6032004Y2 (ja) | 1979-09-27 | 1979-09-27 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13252779U JPS6032004Y2 (ja) | 1979-09-27 | 1979-09-27 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5651703U JPS5651703U (ja) | 1981-05-08 |
| JPS6032004Y2 true JPS6032004Y2 (ja) | 1985-09-25 |
Family
ID=29364140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13252779U Expired JPS6032004Y2 (ja) | 1979-09-27 | 1979-09-27 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6032004Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0815927B2 (ja) * | 1988-01-19 | 1996-02-21 | 株式会社ダイフク | 回転棚の制御方法 |
| JPH0815926B2 (ja) * | 1988-01-19 | 1996-02-21 | 株式会社ダイフク | 回転棚の制御方法 |
| JPH02107924U (ja) * | 1989-02-14 | 1990-08-28 |
-
1979
- 1979-09-27 JP JP13252779U patent/JPS6032004Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5651703U (ja) | 1981-05-08 |
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