JPS60256065A - 走行物体の加速度計 - Google Patents
走行物体の加速度計Info
- Publication number
- JPS60256065A JPS60256065A JP59112435A JP11243584A JPS60256065A JP S60256065 A JPS60256065 A JP S60256065A JP 59112435 A JP59112435 A JP 59112435A JP 11243584 A JP11243584 A JP 11243584A JP S60256065 A JPS60256065 A JP S60256065A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- accelerometers
- car body
- vehicle body
- vertical line
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車等の走行物体（以下単に車体と呼ぶ。）
の進行方向の速度−に関するものでるる。
の進行方向の速度−に関するものでるる。
を走行物体の加速度から算出するための加速置針現在車
体の速度計は車軸の回転数から信号を取っているのが大
部分である。しかしタイヤ内空気圧及び積載重量の変動
により、タイヤ径が変化するとと又タイヤと地面とがス
リップする等により実際の対地速度を測定することが困
難でろる。
体の速度計は車軸の回転数から信号を取っているのが大
部分である。しかしタイヤ内空気圧及び積載重量の変動
により、タイヤ径が変化するとと又タイヤと地面とがス
リップする等により実際の対地速度を測定することが困
難でろる。
そこで車体の進行方向の加速度を測定し、これを時間で
積分して速度を算出する方法が試みられている。しかし
これでは車体の進行方向及び左右方向の傾きによる重力
の加速度の影響及び車体が旋回しているときの横方向の
加速度の影響が入り、正確に車体進行方向の加速度全測
定することが出来ない。
積分して速度を算出する方法が試みられている。しかし
これでは車体の進行方向及び左右方向の傾きによる重力
の加速度の影響及び車体が旋回しているときの横方向の
加速度の影響が入り、正確に車体進行方向の加速度全測
定することが出来ない。
本発明は上記欠点を取除き車体進行方向の加速度全正確
に測定するためになされたものでその特徴とするところ
は、２個の加速度計の加速度感知方向が車体垂直線と車
体進行方向によってきまる平面内で車体垂直線に対して
夫々４５°傾くように設置する、即ち両論速度計の加速
度感知方向が互いに直角になっている他の２個の加速度
計は車体の両側に取付け、その加速度感知方向が車体垂
直線と車体進行方向によってきまる平面に垂直になるよ
う設置したことＫある。
に測定するためになされたものでその特徴とするところ
は、２個の加速度計の加速度感知方向が車体垂直線と車
体進行方向によってきまる平面内で車体垂直線に対して
夫々４５°傾くように設置する、即ち両論速度計の加速
度感知方向が互いに直角になっている他の２個の加速度
計は車体の両側に取付け、その加速度感知方向が車体垂
直線と車体進行方向によってきまる平面に垂直になるよ
う設置したことＫある。
以下図面について詳細に説明する。第１図及び第２図は
本発明の測定原理を示す加速度計の配置とその加速度感
知方向を示したもので、図中ａ。
本発明の測定原理を示す加速度計の配置とその加速度感
知方向を示したもので、図中ａ。
ｂ、ｃ及びｄは加速度計を、ＺＪ向が夫々の正加速度全
感知する方向を表わす。ＧＬｆ′ｉ水平面、Ｏｖは水平
面に対する鉛直線、Ｇは重力の加速度である。
感知する方向を表わす。ＧＬｆ′ｉ水平面、Ｏｖは水平
面に対する鉛直線、Ｇは重力の加速度である。
第１図は車体の進行方向に置かれた２個の加速度計ａ、
ｂの関係配置を側面からみた状態を示した図で、ＯＭは
車体の垂直方向を表わす。θは鉛直線Ｏｖに対する車体
の進行方向の傾きを表わす。
ｂの関係配置を側面からみた状態を示した図で、ＯＭは
車体の垂直方向を表わす。θは鉛直線Ｏｖに対する車体
の進行方向の傾きを表わす。
加速度計ａ及びｂの正加速度の感知方向２は車体の垂直
ＭＯＭと車体の進行方向によってきまる平面内で車体の
垂直線ｏＭに対して夫々４５°傾けである。即ち加速度
計ａ、ｂの感知方向が互いに９０゜傾けられている。
ＭＯＭと車体の進行方向によってきまる平面内で車体の
垂直線ｏＭに対して夫々４５°傾けである。即ち加速度
計ａ、ｂの感知方向が互いに９０゜傾けられている。
第２図は車体の両側面に取付けられた２個の加速度計Ｃ
，ａの関係配置を車体の後面からみた状態を示した図で
、車体幅員の左右に取付けである。
，ａの関係配置を車体の後面からみた状態を示した図で
、車体幅員の左右に取付けである。
その正加速度感知方向は車体の垂直線ＯＭと車体進行方
向できまる平面に垂直で同一方向になっている。Ｈはｃ
、ｄ両加速度計の取付間隔、ψは鉛直線Ｏｖに対する車
体の進行方向と直角方向の傾きを表わす。
向できまる平面に垂直で同一方向になっている。Ｈはｃ
、ｄ両加速度計の取付間隔、ψは鉛直線Ｏｖに対する車
体の進行方向と直角方向の傾きを表わす。
さて車体が進行方向にαなる加速度で走行し、同時に進
行方向に対して左に旋回し、ｃ、ｄ両加速度計の中心で
βなる加速度を受けているものとする。
行方向に対して左に旋回し、ｃ、ｄ両加速度計の中心で
βなる加速度を受けているものとする。
加速度計ａ、ｂの検知した加速Ｍｌ夫々ａα・１、ｂα
とすると、夫々（１）式の通ジである。
とすると、夫々（１）式の通ジである。
ここでａα＋ｂα及びａα−１ｂαをめると（２）式の
通りである。
通りである。
（２）式を整理てると（３）式になる。
ここで新たにＡ、Ｂｉ（４）及び（５）式のように定義
する。
する。
一万第２図の加速度計ｃ、ｄが検知した加速度を夫々Ｃ
β、ｄβとし、車体が回転半径Ｒ１速度Ｖで進行方向左
に旋回し２ているとすればσβ、ｄβは（６）式％式％ 但１しβは車が旋回てることにより発生する加速度計Ｃ
，ａの中心における加速度であジ、Δβは車中によるβ
の変化分である。
β、ｄβとし、車体が回転半径Ｒ１速度Ｖで進行方向左
に旋回し２ているとすればσβ、ｄβは（６）式％式％ 但１しβは車が旋回てることにより発生する加速度計Ｃ
，ａの中心における加速度であジ、Δβは車中によるβ
の変化分である。
（６）式より（７）式金得る。
ここで新たにＯ，Ｄを（８）及び（９）式のようにだ義
てここで 従って（８）及び（９）式は（ｌ（） 、 ６１）式の
通りになる。
てここで 従って（８）及び（９）式は（ｌ（） 、 ６１）式の
通りになる。
Ｃ＝ −７＃＠ ｓｉｎψ ・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・（１０Δβ １）＝ − 測定出来るＪｌｉｊＡ、Ｂ、Ｃ及びＤである。
・・・・・・・・・・（１０Δβ １）＝ − 測定出来るＪｌｉｊＡ、Ｂ、Ｃ及びＤである。
第Ｓ図は本発明の冥現手段の笑施例を示ｆもので図にお
いて／及び３は加算器、コ及びＺは減算器、！は時間に
ついての積分器で、その他の記号は前述の通りである。
いて／及び３は加算器、コ及びＺは減算器、！は時間に
ついての積分器で、その他の記号は前述の通りである。
第５図では加速度計ａ、ｂ。
Ｃ及びｄの夫々のデータａα、ｂα、Ｃβ及びｄβ全加
算器／及び３で加算し、減算器コ及びグで減算し更に重
力の加速度で除しＡ、Ｂ、Ｃ及びＤＱ算出する。車体が
スタートするときは速度ｖ ＝ ＱであるからＣから直
ちにψが算出されこれをＢに入れて処理すればθが壕る
のでとのψとθヲＡＫ入れて処理すればα／Ｇがめられ
る。これを積分器！で時間について積分すれば速度Ｖが
まる。以上の経路は第３図において実線で示しである、
−変速度ＶがまればこれをＤに入れて処理すればψがま
る。この経路を点線で示す。ψがまれば上述の方法で速
度Ｖが連続的に次々とめられる。
算器／及び３で加算し、減算器コ及びグで減算し更に重
力の加速度で除しＡ、Ｂ、Ｃ及びＤＱ算出する。車体が
スタートするときは速度ｖ ＝ ＱであるからＣから直
ちにψが算出されこれをＢに入れて処理すればθが壕る
のでとのψとθヲＡＫ入れて処理すればα／Ｇがめられ
る。これを積分器！で時間について積分すれば速度Ｖが
まる。以上の経路は第３図において実線で示しである、
−変速度ＶがまればこれをＤに入れて処理すればψがま
る。この経路を点線で示す。ψがまれば上述の方法で速
度Ｖが連続的に次々とめられる。
尚、加速度計ａ、ｂの加速度感知方向２が第１図に示す
よう圧車体垂直線ＯＭに対して夫々４５゜傾けて直角に
なるよう圧しであるが、車体垂直朦ＯＭに対する傾きは
４５°に限定する必要はなく、画郭速度計ａ、ｂの加速
度感知方向Ｚが直角になっていればよい。
よう圧車体垂直線ＯＭに対して夫々４５゜傾けて直角に
なるよう圧しであるが、車体垂直朦ＯＭに対する傾きは
４５°に限定する必要はなく、画郭速度計ａ、ｂの加速
度感知方向Ｚが直角になっていればよい。
以上図面について詳細に説明したように、本発明によれ
ば４個の加速度計を用いることにより車体の傾きによる
重力の加速度及び車体が旋回することによる横方向の加
速度の影響が完全に除去され、車体進行方向の加速度が
検出されることとなるので、他の加速度肝法による検出
法に比し非常に有効である。
ば４個の加速度計を用いることにより車体の傾きによる
重力の加速度及び車体が旋回することによる横方向の加
速度の影響が完全に除去され、車体進行方向の加速度が
検出されることとなるので、他の加速度肝法による検出
法に比し非常に有効である。
第１図及び第２図は本発明の測定原理を示す加速度計の
配置とその加速度感知方向を示した図、第５図は本発明
の実現手段の実施例を示す図でめる。 ａ、ｂ、ｃ及びｄ・・−・加速度計、Ｚ・・・・加速度
感知方向、ＧＬ・・・・水平面、Ｏｖ・・・鉛直線、Ｏ
Ｍ ・・・車体垂直線、Ｇ・・・・・重力の加速度、α
・・・・進行方向加速度、β・ 進行方向に直角方向の
加速度、σ、ψ・・・・・車体の傾き角、Ｈ・・・・ｃ
、ｄ加速度計の間隔、／及び３・・加算器、λ及びグ・
・・減算器、！・・・・・積分器。 特許出願人 国際技術開発株式会社
配置とその加速度感知方向を示した図、第５図は本発明
の実現手段の実施例を示す図でめる。 ａ、ｂ、ｃ及びｄ・・−・加速度計、Ｚ・・・・加速度
感知方向、ＧＬ・・・・水平面、Ｏｖ・・・鉛直線、Ｏ
Ｍ ・・・車体垂直線、Ｇ・・・・・重力の加速度、α
・・・・進行方向加速度、β・ 進行方向に直角方向の
加速度、σ、ψ・・・・・車体の傾き角、Ｈ・・・・ｃ
、ｄ加速度計の間隔、／及び３・・加算器、λ及びグ・
・・減算器、！・・・・・積分器。 特許出願人 国際技術開発株式会社
Claims (2)
- （１）２個の加速度計の加速度感知方向が走行物体垂直
線と走行物体進行方向によってきまる平面内にあって互
に直角になるように配置し、他の２個の加速度計は走行
物体の両側に配置し、その加速度感知方向が走向物体垂
直線と走行物体進行方向によってきまる平面に垂直にな
るように設置したこ、！：を特徴とする走行物体の加速
度計。 - （２）加速度感知方向が走行物体垂直線と走行物体進行
方向によってきまる平面内圧あって互に直角になるよう
に配置された２個の加速度計の加速度感知方向が夫々走
行物体垂直＋ｌ１ｌｉｌＫ対し４５°傾けたことｔ−特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の走行物体の加速度
計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112435A JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112435A JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256065A true JPS60256065A (ja) | 1985-12-17 |
| JPH051905B2 JPH051905B2 (ja) | 1993-01-11 |
Family
ID=14586558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59112435A Granted JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256065A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63129867U (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-24 | ||
| JPS63314469A (ja) * | 1987-05-23 | 1988-12-22 | メツセルシユミツト−ベルコウ−ブローム・ゲゼルシヤフト・ミト・ベシユレンクテル・ハフツング | 自動車の衝突センサ |
| JPH03279867A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Hitachi Ltd | 角度検出装置と並進加速度検出装置並びに自動車制御装置 |
| US20120029820A1 (en) * | 2004-08-30 | 2012-02-02 | Adams Phillip M | Diver homing display system and method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
| JPS5711149A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Antiskid equipment |
-
1984
- 1984-06-01 JP JP59112435A patent/JPS60256065A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
| JPS5711149A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Antiskid equipment |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63129867U (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-24 | ||
| JPS63314469A (ja) * | 1987-05-23 | 1988-12-22 | メツセルシユミツト−ベルコウ−ブローム・ゲゼルシヤフト・ミト・ベシユレンクテル・ハフツング | 自動車の衝突センサ |
| JPH0769345B2 (ja) * | 1987-05-23 | 1995-07-26 | メツセルシユミツト−ベルコウ−ブローム・ゲゼルシヤフト・ミト・ベシユレンクテル・ハフツング | 自動車の衝突センサ |
| JPH03279867A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Hitachi Ltd | 角度検出装置と並進加速度検出装置並びに自動車制御装置 |
| JPH0833408B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1996-03-29 | 株式会社日立製作所 | 角度検出装置と並進加速度検出装置並びに自動車制御装置 |
| US20120029820A1 (en) * | 2004-08-30 | 2012-02-02 | Adams Phillip M | Diver homing display system and method |
| US8326534B2 (en) * | 2004-08-30 | 2012-12-04 | Adams Phillip M | Homing display system and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH051905B2 (ja) | 1993-01-11 |
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