JPH051905B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH051905B2 JPH051905B2 JP59112435A JP11243584A JPH051905B2 JP H051905 B2 JPH051905 B2 JP H051905B2 JP 59112435 A JP59112435 A JP 59112435A JP 11243584 A JP11243584 A JP 11243584A JP H051905 B2 JPH051905 B2 JP H051905B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerometers
- vehicle body
- acceleration
- vertical line
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 33
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車等の走行物体（以下単に車体と
呼ぶ。）の進行方向の速度を走行物体の加速度か
ら算出するための加速度計に関するものである。
呼ぶ。）の進行方向の速度を走行物体の加速度か
ら算出するための加速度計に関するものである。
現在車体の速度計は車軸の回転数から信号を取
つているのが大部分である。しかしタイヤ内空気
圧及び積載重量の変動により、タイヤ径が変化す
ること又タイヤと地面とがスリツプする等により
実際の対地速度を測定することが困難である。
つているのが大部分である。しかしタイヤ内空気
圧及び積載重量の変動により、タイヤ径が変化す
ること又タイヤと地面とがスリツプする等により
実際の対地速度を測定することが困難である。
そこで車体の進行方向の加速度を測定し、これ
を時間で積分して速度を算出する方法が試みられ
ている。しかしこれでは車体の進行方向及び左右
方向の傾きによる重力の加速度の影響及び車体が
旋回しているときの横方向の加速度の影響が入
り、正確に車体進行方向の加速度を測定すること
が出来ない。
を時間で積分して速度を算出する方法が試みられ
ている。しかしこれでは車体の進行方向及び左右
方向の傾きによる重力の加速度の影響及び車体が
旋回しているときの横方向の加速度の影響が入
り、正確に車体進行方向の加速度を測定すること
が出来ない。
本発明は上記欠点を取除き車体進行方向の加速
度を正確に測定するためになされたものでその特
徴とするところは、２個の加速度計の加速度感知
方向が車体垂直線と車体進行方向によつてきまる
平面内で車体垂直線に対して夫々45゜傾くように
設置する、即ち両加速度計の加速度感知方向が互
いに直角になつている。他の２個の加速度計は車
体の両側に取付け、その加速度感知方向が車体垂
直線と車体進行方向によつてきまる平面に垂直に
なるよう設置したことにある。
度を正確に測定するためになされたものでその特
徴とするところは、２個の加速度計の加速度感知
方向が車体垂直線と車体進行方向によつてきまる
平面内で車体垂直線に対して夫々45゜傾くように
設置する、即ち両加速度計の加速度感知方向が互
いに直角になつている。他の２個の加速度計は車
体の両側に取付け、その加速度感知方向が車体垂
直線と車体進行方向によつてきまる平面に垂直に
なるよう設置したことにある。
以下図面について詳細に説明する。第１図及び
第２図は本発明の測定原理を示す加速度計の配置
とその加速度感知方向を示したもので、図中ａ，
ｂ，ｃ及びｄは加速度計を表わし、Ｚ方向が夫々
の正加速度を感知する方向を表わす。GLは水平
面、OVは水平面に対する鉛直線、Ｇは重力の加
速度である。
第２図は本発明の測定原理を示す加速度計の配置
とその加速度感知方向を示したもので、図中ａ，
ｂ，ｃ及びｄは加速度計を表わし、Ｚ方向が夫々
の正加速度を感知する方向を表わす。GLは水平
面、OVは水平面に対する鉛直線、Ｇは重力の加
速度である。
第１図は車体の進行方向に置かれた２個の加速
度計ａ，ｂの関係配置を側面からみた状態を示し
た図で、OMは車体の垂直方向を表わす。θは鉛
直線OVに対する車体の進行方向の傾きを表わ
す。加速度計ａ及びｂの正加速度の感知方向Ｚは
車体の垂直線OMと車体の進行方向によつてきま
る平面内で車体の垂直線OMに対して夫々45゜傾
けてある。即ち加速度計ａ，ｂの感知方向が互い
に90゜傾けられている。
度計ａ，ｂの関係配置を側面からみた状態を示し
た図で、OMは車体の垂直方向を表わす。θは鉛
直線OVに対する車体の進行方向の傾きを表わ
す。加速度計ａ及びｂの正加速度の感知方向Ｚは
車体の垂直線OMと車体の進行方向によつてきま
る平面内で車体の垂直線OMに対して夫々45゜傾
けてある。即ち加速度計ａ，ｂの感知方向が互い
に90゜傾けられている。
第２図は車体の両側面に取付けられた２個の加
速度計ｃ，ｄの関係配置を車体の後面からみた状
態を示した図で、車体幅員の左右に取付けてあ
る。その正加速度感知方向は車体の垂直線OMと
車体進行方向できまる平面に垂直で同一方向にな
つている。Ｈはｃ，ｄ両加速度計の取付間隔、
は鉛直線OVに対する車体の進行方向と直角方向
の傾きを表わす。
速度計ｃ，ｄの関係配置を車体の後面からみた状
態を示した図で、車体幅員の左右に取付けてあ
る。その正加速度感知方向は車体の垂直線OMと
車体進行方向できまる平面に垂直で同一方向にな
つている。Ｈはｃ，ｄ両加速度計の取付間隔、
は鉛直線OVに対する車体の進行方向と直角方向
の傾きを表わす。
さて車体が進行方向にαなる加速度で走行し、
同時に進行方向に対して左に旋回し、ｃ，ｄ両加
速度計の中心でβなる加速度を受けているものと
する。
同時に進行方向に対して左に旋回し、ｃ，ｄ両加
速度計の中心でβなる加速度を受けているものと
する。
加速度計ａ，ｂの検知した加速度を夫々a〓，b〓
とすると、夫々(1)式の通りである。
とすると、夫々(1)式の通りである。
a〓＝αcos45゜−Gcos（45゜＋θ）cos
b〓＝αcos45゜−Gcos（45゜−θ）cos …(1)
ここでa〓＋b〓及びa〓−b〓を求めると(2)式の通り
である。
である。
a〓＋b〓＝2αcos45゜−Ｇ｛cos（45゜＋θ）＋c
os（45゜−θ）｝cos a〓＋b〓＝2αcos45゜−Ｇ｛cos（45゜＋θ）＋c
os（45゜−θ）｝cos a〓−b〓＝−Ｇ｛cos（45゜＋θ）−cos（45゜−θ）｝
cos…(2) (2)式を整理すると(3)式になる。
os（45゜−θ）｝cos a〓＋b〓＝2αcos45゜−Ｇ｛cos（45゜＋θ）＋c
os（45゜−θ）｝cos a〓−b〓＝−Ｇ｛cos（45゜＋θ）−cos（45゜−θ）｝
cos…(2) (2)式を整理すると(3)式になる。
ここで新たにＡ，Ｂを(4)及び(5)式のように定義
する。
する。
一方第２図の加速度計ｃ，ｄが検知した加速度
を夫々c〓，d〓とし、車体が回転半径Ｒ、速度Ｖで
進行方向左に旋回しているとすればc〓，d〓は(6)式
の通りになる。
を夫々c〓，d〓とし、車体が回転半径Ｒ、速度Ｖで
進行方向左に旋回しているとすればc〓，d〓は(6)式
の通りになる。
c〓＝（β−△β）−Gsin
d〓＝（β＋△β）−Gsin …(6)
但しβは車が旋回することにより発生する加速
度計ｃ，ｄの中心における加速度であり、△βは
車巾によるβの変化分である。
度計ｃ，ｄの中心における加速度であり、△βは
車巾によるβの変化分である。
(6)式より(7)式を得る。
d〓＋c〓＝2β−2Gsin
d〓−c〓＝２△β …(7)
ここで新たにＣ，Ｄを(8)及び(9)式のように定義
する。
する。
Ｃ≡d〓＋c〓／2G＝β／Ｇ−sin …(8)
Ｄ≡d〓−c〓／2G＝Δβ／Ｇ …(9)
ここで
△β＝｛（Ｒ＋Ｈ／２）−（Ｒ−Ｈ／２）｝ω2
Hω2＝Ｈv2／R2
ω：回転の角速度
∴ R2＝Hv2／△β＝Hv2／Ｇ／△β／Ｇ
一方
従つて(8)及び(9)式は(10)、(11)式の通りになる。
測定出来る量はＡ，Ｂ，Ｃ及びＤである。
第３図は本発明の実現手段の実施例を示すもの
で図において１及び３は加算器、２及び４は減算
器、５は時間についての積分器で、その他の記号
は前述の通りである。第３図では加速度計ａ，
ｂ，ｃ及びの夫々のデータa〓，b〓，c〓及びd〓を加
算器１及び３で加算し、減算器２及び４で減算し
更に重力の加速度で除しＡ，Ｂ，Ｃ及びＤを算出
する。車体がスタートするときは速度ｖ＝０であ
るからＣから直ちにが算出されこれをＢに入れ
て処理すればθが求まるのでこのとθをＡに入
れて処理すればα／Ｇが求められる。これを積分
器５で時間について積分すれば速度ｖが求まる。
以上の経路は第３図において実線で示してある。
一度速度ｖが求まればこれをＤに入れて処理すれ
ばが求まる。この経路を点線で示す。が求ま
れば上述の方法で速度ｖが連続的に次々と求めら
れる。
で図において１及び３は加算器、２及び４は減算
器、５は時間についての積分器で、その他の記号
は前述の通りである。第３図では加速度計ａ，
ｂ，ｃ及びの夫々のデータa〓，b〓，c〓及びd〓を加
算器１及び３で加算し、減算器２及び４で減算し
更に重力の加速度で除しＡ，Ｂ，Ｃ及びＤを算出
する。車体がスタートするときは速度ｖ＝０であ
るからＣから直ちにが算出されこれをＢに入れ
て処理すればθが求まるのでこのとθをＡに入
れて処理すればα／Ｇが求められる。これを積分
器５で時間について積分すれば速度ｖが求まる。
以上の経路は第３図において実線で示してある。
一度速度ｖが求まればこれをＤに入れて処理すれ
ばが求まる。この経路を点線で示す。が求ま
れば上述の方法で速度ｖが連続的に次々と求めら
れる。
尚、加速度計ａ，ｂの加速度感知方向Ｚが第１
図に示すように車体垂直線OMに対して夫々45゜
傾けて直角になるようにしてあるが、車体垂直線
OMに対する傾きは45゜に限定する必要はなく、
両加速度計ａ，ｂの加速度感知方向Ｚが直角にな
つていればよい。
図に示すように車体垂直線OMに対して夫々45゜
傾けて直角になるようにしてあるが、車体垂直線
OMに対する傾きは45゜に限定する必要はなく、
両加速度計ａ，ｂの加速度感知方向Ｚが直角にな
つていればよい。
以上図面について詳細に説明したように、本発
明によれば４個の加速度計を用いることにより車
体の傾きによる重力の加速度及び車体が旋回する
ことによる横方向の加速度の影響が完全に除去さ
れ、車体進行方向の加速度が検出されることとな
るので、他の加速度計法による検出法に比し非常
に有効である。
明によれば４個の加速度計を用いることにより車
体の傾きによる重力の加速度及び車体が旋回する
ことによる横方向の加速度の影響が完全に除去さ
れ、車体進行方向の加速度が検出されることとな
るので、他の加速度計法による検出法に比し非常
に有効である。
第１図及び第２図は本発明の測定原理を示す加
速度計の配置とその加速度感知方向を示した図、
第３図は本発明の実現手段の実施例を示す図であ
る。 ａ，ｂ，ｃ及びｄ……加速度計、Ｚ……加速度
感知方向、GL……水平面、OV……鉛直線、OM
……車体垂直線、Ｇ……重力の加速度、α……進
行方向加速度、β……進行方向に直角方向の加速
度、θ，……車体の傾き角、Ｈ……ｃ，ｄ加速
度計の間隔、１及び３……加算器、２及び４……
減算器、５……積分器。
速度計の配置とその加速度感知方向を示した図、
第３図は本発明の実現手段の実施例を示す図であ
る。 ａ，ｂ，ｃ及びｄ……加速度計、Ｚ……加速度
感知方向、GL……水平面、OV……鉛直線、OM
……車体垂直線、Ｇ……重力の加速度、α……進
行方向加速度、β……進行方向に直角方向の加速
度、θ，……車体の傾き角、Ｈ……ｃ，ｄ加速
度計の間隔、１及び３……加算器、２及び４……
減算器、５……積分器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ２個の加速度計の加速度感知方向が走行物体
垂直線と走行物体進行方向によつてきまる平面内
にあつて互に直角になるように配置し、他の２個
の加速度計は走行物体の両側に配置し、その加速
度感知方向が走向物体垂直線と走行物体進行方向
によつてきまる平面に垂直になるように設置した
ことを特徴とする走行物体の加速度計。 ２ 加速度感知方向が走行物体垂直線と走行物体
進行方向によつてきまる平面内にあつて互に直角
になるように配置された２個の加速度計の加速度
感知方向が夫々走行物体垂直線に対し45゜傾けた
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の走
行物体の加速度計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112435A JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59112435A JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256065A JPS60256065A (ja) | 1985-12-17 |
| JPH051905B2 true JPH051905B2 (ja) | 1993-01-11 |
Family
ID=14586558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59112435A Granted JPS60256065A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 走行物体の加速度計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256065A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63129867U (ja) * | 1987-02-18 | 1988-08-24 | ||
| DE3717427C3 (de) * | 1987-05-23 | 1994-09-01 | Deutsche Aerospace | Aufprallsensor für Kraftfahrzeuge |
| JPH0833408B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1996-03-29 | 株式会社日立製作所 | 角度検出装置と並進加速度検出装置並びに自動車制御装置 |
| US7487043B2 (en) * | 2004-08-30 | 2009-02-03 | Adams Phillip M | Relative positioning system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
| JPS5711149A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Antiskid equipment |
-
1984
- 1984-06-01 JP JP59112435A patent/JPS60256065A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518861A (en) * | 1978-07-28 | 1980-02-09 | Fuji Electric Co Ltd | Semiconductor snubber circuit |
| JPS5711149A (en) * | 1980-06-26 | 1982-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | Antiskid equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60256065A (ja) | 1985-12-17 |
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