JPS6020834A - 構成部分若しくは工具を位置決め若しくは操作するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、構成部分若しくは工具を位置決め若しくは操
作するだめの装置であって、少なくとも１つの案内路を
有していて、該案内路に、調節装置に連結された中間支
持体が移動可能に支承されており、該中間支ゼＩ株を位
置決め一Ｊ−４）だめの装＋Ｃが設けられている形式の
ものに関する。

先行の技術 構成部分を操作するだめの公知の装置（ＩＳ′イノ連ノ
１Ｓ共和国特許出願公開第３　０　３　５　ｌ　９　１
　シラ明糾１書参照）は、互いに直角に向き合う、１０
線状に延びる複数の案内路を有している。この案内路に
よってチャック機構を、互いに直角に向き合う複数の方
向で移動させることが可能てある。機械部分若し＜（４
チャック機構の運動を神種異なる方向で案内路に沿つ一
Ｃ１１□１１限ずるだめに、機械的な終端ス１・ソバが
設けられている。この場合、鍾種ゲＩ１なる位置に調節
さＪしたス１・ソバ″が各機械部分若しくはチャック｛
・幾セＩ，の案内路にｂたらされろと、チャック＋Ｂ−
　’；：’Ｌに不申王ΦじＴｊｊ　７ｒる多数の終＊ｉ
ｉ：位置を長千万向案内路に沿ってＪづえることが可能
である。このような形式の、構成》″＜１Ｓ分を操作す
るだめの装置は実際に非常に利用１帥佃がある。それと
いうのは、作業サイクルが多くしかも迅速に移動させる
重量が大きい場合でも個別の位置決めは精確に再生可能
だからである。

しかしながら多くの実際例において、機械部分若しくは
チャック機構の終端位置調整若しくは位置決めのできる
回数は不十分である。

構成部分を操作するための、実際にはロボットとも呼ば
れているさらに別の公知の装置（アメリカ合衆国特許第
３７６０９５６号明細書）によれば、案内路に沿って任
意の位置決め若しくは調節が可能である。このような種
種異なる位置は、可動な機械部分若しくはチャック機構
又はこのチャック機構の駆動装置の位置を検出するだめ
の、連続的に作用する装置によって、若しくは案内路に
沿って可動な終端ストッパによって形成される。この終
端ストン・ｅは、機械部分若しくはチャックを駆動装置
を介して遅延運動させ及びこの機械部分若しくはチャッ
クを所望位置で精確に停止させる。しかしながらこの公
知の装置は短時間で高速の多数の作業サイクルを行なう
範囲では不便である。それというのけ、連続する作業サ
イクルにおいて同一の位置若しくは終端位置を十分精確
に再生することができず、しかもこのような装置の構造
費用は比較的高価だからである。

本発明が角「決しようとする問題点 本発明の課題は、中間支持体若しくはマニヒ０ユレータ
を案内路に沿って任意の終端位１６゛で精確に位置決め
するととがてきるような、構成部分若しくは工具を位置
決め若しくは操作するだめのｇ置を提供し、さらに作業
サイクルが多い場合でも案内路に沿って同一の位置をれ
１を確に再生することができるようにすることである。

問題点を解決するだめの手段 前記課題を解決した本発明は、ｒ、ｉ　ｌｊ＋ｌ支４１
支体１１体の案内路の内終端範囲が支持プレートに支持
されており、該支持プレートが前記案内路に対して平行
に延びる結合プレートによって互いに結合されていて、
前記案内路を形成する２つの案内柱が鉛直平面に対して
斜めに延びる平面に配置されている。

実施態様 本発明の１実施態様によれば、支持プレートと、案内路
に対して平行に延びる２つの結合プレートとがねじり剛
性の大きい支持体を形成している。このように構成した
ことによって、強いｆ］荷の加えられる案内路をも受容
することのできるケース状の構成部分が得られた。それ
というのは、案内路の案内柱を両側で緊締及び支４森す
ることによって、中間支持体を精確かつ静かにガイドす
ることが可能である。

また、ねじり剛性の大きい支持体の支持プレートがシリ
ンダピストン装置の７リンダケーシングによって形成さ
れていれば有利である。それというのは、これによって
、中間支持体若し荷を受容するために付加的に利用する
ことができるからである。

さらに、支持体の結合プレートを、２つの案内柱のうち
の少なくとも１つによって、及び／又はこの案内柱に対
して平行に延びる結合プレート若しくはシリンダケーシ
ングによって形成することもできる。このようにすれば
、水平方向でも鉛直方向でもほぼ同一の剛性特性が得ら
れ、操作するだめの装置は剛性で振動しないように構成
されるので、（ロ）心的な荷重を有する中間支持体も精
確に制動しかつ位置決めすることができる。

さらに本発明によれば、調節装部のシリンダケーシング
と中間部材とを、案内柱の中間に延びる鉛直平面でこれ
らの案内柱に対してほぼ鏡像対称的に配置することも可
能である。このようにすれば、はぼ正方形若しく（は方
形のＱｌｊ断面形状を有するコンノξクトな構造ユニッ
トがイｌＩられる。

本発明の別の有利な実施態様によれば、位置決め装置が
案内柱に対して平行に延びる回転軸を備えた回転体を有
しており、この回転体の外周面に、特に交換可能な複数
のストソノ？が配置されている。これによって、中間支
持体の全案内長さにわたってあらかじめ規定された位置
てス）・ツバ′Ｖ′Ｃ関連した位置決めが行なわれる。

−また、回転体の外周面に配置されたストツノ？を種神
異なる半径方向範囲で回転体の外周面から回転軸線へ向
かって（重種異なる間隔を保って配置することも可能で
ある。連続才ろストン／ｅを回転体の半径方向でずらす
ことによって、中間支持体のわずかな移動運動たけでも
、回転体をわずかに回転させるだけで確実で妨げられな
い位置決めが得られる。さらに、ストッパ部分ら線に沿
って回転体の表面に配置されていれば有利である。それ
というのは、こうすることによってわずかな旋回運動で
中間支持体を１段階進めることがてきるからである。

本発明の別の実施態様によれに、回転体が回転、駆動装
置、例えばステップモータ又はラチェット装置に接続さ
れている。これによって、回転体に配置されたストッパ
を簡単かつ迅速に移動若しくは調節することが可能であ
る。

さらに、案内柱の１そ手方向に多数の回転体を相前後し
て配置することも可能である。これに」：って、中間支
持体の案内路の鍾種異なる範囲を互いに移動可能なスト
ッパとは無関係に配属することができるのて、中間支持
体の次の位１１グを規定ずろ位偽゛決め作業は、以ｉ′
ｌ＋の位置に１７・けるＩ−ＩｊｌＷ支持体の位置に不
都合寿影響を弓えることなしに行なわれる。

さらに、回転体のストツノ？に、中間支持体のストン・
？γり［部分が配属されており、このストツノぐとスト
ッパ部分若しくは中間支ゼＩ体との間に緩衝装置が配置
されていれば有利である。それというのはこれによって
、中間支？ｒ体を、回転体に沿ってかつこの回転体の運
動方向とは無関係にｆ寸種異なるストッパ゛位置でぶつ
かること４、しに及び衝曙を勾えることなしに停止さぜ
ることか確実に行なわれる。

址だ、中間支持体及び／又Ｕ１、この中間受１５体に配
属されたストン・Ｑと、この中間支持体及びストッパに
対して可動な案内路若しくは支−１ｋ体との間に！ｌｉ
！ｌ動装る−が配置６されており、：ｌｉｌ］動部拐が
部材ｔ制御装置を介して、中間支持体の位置決めのため
の調整機構と、中間支持体及び／又はストツノξの位置
を検出するだめの装置に接続されでいる。Ｊ：うになっ
ていてもよい。このように構成すれば１鞘不′台に停止
さぜかつ位置決めさぜるために運動エネルギを解除さぜ
る必要のある部分に、制動ｇ置を直接若しくは間接的に
配属するだめの非常に簡単かつ有利な解決策が得られた
。

これによって、中間支持体の質量若しくは振動性どは無
関係にこの中間支持体を案内路に沿って＋１°イ確に停
止させることが可能である。それというのは、中間支持
体位置の調節機構及び中間支持体もしくはストッパの位
置を検出するだめの定することができる。これによって
、中間支持体Ｉｌ］の駆動装置若しくは、駆動媒体にお
けるそのつどの遊びが中間支持体の位置決め精度に影響
（Ｉ′−勾えるとどかなく、事実上、中間支持体の運動
を相応に遅延させて若しくは精確に終わらせることがで
きるという利点が得られる。さらに、制動装置の制動力
若しく　ｔｌｉ；１ｉｌｌ動作月］を−Ｊｌ中（１［を
異乙二る型針を有する部分若しくは中［ｉ］支持体に迅
速に適合さぜることか簡単に得られるので、　Ｊ：ｎ秒
異なる適用］形式のだめの標ｌ′ｌ；ｆ構造ｉ″−Ｉ（
分４使月ｊずろことかてきろ。

さらに、本発明の別の実施便様によれｌ：Ｉ、１ｌｉ１
．ｌ動装置が案内路及び／又は支植プレー１・（て配（
・バされている。これによって、中間支持体名１〜くｔ
ｒｉチャック機構を！ｆｉｌｌ動する際に、高速でかつ
前質量であっても振動するととのない僚読力か得（られ
る。

さらに本発明の別の実施態様によれ（」、中間支持体に
、案内路に沿って移動可能なスト、’）ｙＳが可動に接
にツシされているか、名しく　ｌｑｌ、中間ｙ１１１体
がストソバを形成しており、ｆｌｌ）動装置かこの２１
−ツノξに配置されていれば有利である。これによって
、　ｆｌｉｌｌ動装置の微妙な作ＩＴＩと１東絡して１
１・ｒ量のストッパによって規定された、精確かつ迅速
な位置決めが荀られ、しかも高速かつ止い（ぶ械部分を
案内路に沿って精確に任意の終端位置で１亭止させるこ
とができる。

さらに本発明の別の有利々実施態様によれば、中間支持
体とストツノξとの間に減速装置、例えば緩衝器及び有
利には終端スイッチ機構が配置されており、中間支持体
の位置を検出するだめの装置がストツノξに可動に接続
されていて、該装置が中間支持体とストツノξとの間に
配置された間隔測定装置を伺加的に有している。中間支
持体の前方に設けられたストツノξを制動及び位置決め
することによって、制動及び位置決め時の力は比較的わ
ずかである。これによって、精確にあらかじめ選定可能
な特性を有する中間支持体を著しく微妙に位置決めする
と同時に制動することができる。中間支持体とストツノ
ξとの間に付加的に間隔測定装置が設けられていれば、
この間隔測定装置によって中間支持体の終端位置が確認
されるか若しくはストン・ξから出発して中間位置にあ
る中間支持体の位置が確認される。この場合さらに中間
支持体の両側にストツノξが配置されていれば有利であ
る。それというのは、本発明によって得られた利点が中
間支持体の両運動方向で適用されろからである８本発明
の別の実施態様によれば、ストソノξが互いに逆向きの
２つの減速装ｆ６を有していて、これら２つの減速装置
のストノ・々而が負荷Ｍ除された状態で中間支持体の支
持部に突き当るようになっている。これによって、１つ
のストソノξを用いて、中間支持体を２つの逆向きの運
動方向で位置決めするだめの経済的な解決策がイシＩら
れた。さらに、ス）・ツノｑの位置を検出するだめの装
着を１つ設けるたけても十分である。

本発明の別の実施態様によれば、ストッパが中間支持体
に配属された案内路で移動可能であって、駆動装置に接
続された可動なストソノξ部分を有しており、該ストッ
パ部分が中間支持体の移動軌道に対して調節可能であれ
ば有利である。それというのは、１つのストッパで十分
てあって、この１つのストッパが中間支持体の停止中に
この中間支持体に対する新たな出発位置に持たらされる
からである。

調節装着若しくは中間支持体のだめの調節駆動装置がザ
ー、］ソモータによって形成されていれくは１ｌｔ１．
ｌ動装置に有効に分割することができるので、重批が重
くかつ高速で移動させられる中間支持体に特に適してい
る。

寸だ、本発明の枠内で、中間支持体の位置を検出するだ
めの装置を調節装置によって形成し、調節駆動装置を１
回転する連行機構と協働するステップモータ又はサーボ
モータによって形成することも可能である。制動装置を
配置すれば簡単な構造の駆動装置で十分である。それと
いうのは、逆常は駆動装置を著しく強く負荷する重敢の
重い機械部分が制動装置によって減速されて駆動装置を
不都合に負荷することがないからである。

本発明の別の実施態様によれば、連行機構を帯状の、例
えば歯付きベルト伝動装置若しくはチェーン又はこれと
類似のもの形成し、変向ローラの１つを測定装置、例え
ば回転ポテンシオメータ又はこれと類似のものに接続さ
れている。

このようにすれば、測定装置を駆動装置とは無関係に及
びひいては、駆動装置又はこれと打ｊ似のもののスリッ
プ運動時においても中間支植一体の精確な位置決めが可
能である。

本発明のさらに別の実施態様によれば、制御装置が互い
に別個に負荷可能である２つの制動制御部材を有してお
り、これら２つの制動制御部材のうちの一万がストソノ
ξに配置された４１１］動装置に配属されていて、他方
が中間支持体に配（σされた制動装置に配属されていて
、この他方の制動制御部材の前方に遅延部拐が接続され
ており、前記制動装置が制御可能な駆動装ｊ６、例えば
ザー月５弁を介して負荷されるようになっている。これ
によって、各制動装置を別個に負荷することによって、
配属された中間支持体とストソノξとを別個に位置決め
及び保持することが可能である。それ故、中間支持体の
制動装置はストッパにぶつかる際に減速装置として用い
らＪシ、これに対して精確な位置決めが終った後で案内
路に対すイ、中間支持体の位置は固定される。

他力、ストッパを中間支持体に対する新たな位置に杉た
らずために若しくはストッパ又は中間支持体に配置され
た緩衝装置を負荷解除するために、ストッパの制動装置
は再び解除される。

さらに、ストン・ｅと中間支持体との間に、特に無段階
に調節可能な中間ストン・？若しく　（Ａ１：移動可能
な固定スト）・ぐを配置し、この中間ス）・ッ只゛又１
ｄ、固定ストッパを必要な場合は、ストノ・り、１−中
間支持体との間の位置に持たらすことも本発明の枠内で
可能である。これによって、ストソ・♀と中間支持体と
の間で減速装置の緩衝行程範囲で精確にあらかじめ調節
可能な位置決めが可能である。

実！＋ｉｊｉ例 次に図面に示した実施例について本発明の構成を具体的
に説明する。

第１実施例として第１図に示した、構成部分２若しくは
工具を操作若しくは位置決めするための装置６１にオイ
テ、チャック装ｆ；＃　３　？；Ｉ　ｌ−’　ｌｆｌ　
支持体・１に固定されている。この中間支」、７体・ｌ
　ｌ：１この実施例では案内柱６によって形成でれ／こ
案内路５に沿って移動町肯ヒに支承されている。この中
間支持体・１を移動さぜるＡ−めに、例えけＪｌ−力媒
体によって負イｌ：ｊされイ）／１（ンダビ゛ストン装
置ｅ８によって形成された調躍ル装置７か月１いら肛る
。案内柱６に１別の中間支４コ（体９て移動可能に支承
されており、この中間支七ｆ体９自体に１１、直線的な
案内柱１１によって形成された案内路１０に沿って、調
節装置１２、例え（ｄピ°ストンロノ１−Ｓのないンリ
ングビストン装置１３によって移動可能である。この中
間支持体９ｄ連行部拐１１を介してシリンダビス［・ン
装置ａ１３の可動ナピストンに接続されている。

案内路１０の案内（−１１１は、水平に対して杓月１６
て示した角度、有利には・１５°だけ傾斜させられた、
２点鎖線で概略的に示した升ｒｒｌｌ　Ｉ　５に配置さ
れている。これによって水平方向でも鉛直方向でもほぼ
同一な剛性慣性をイ１する案内路１０が得られる。案内
路１０の両終瑞範囲１７てｄ案内柱１１が両端面側に配
置された支持プレート１８に支承されている。これらの
支持プレート１８は結合プレート１９を介して互いに結
合されていて支持体２０を形成している。

この支持体２０は剛性なケーシングを形成しているので
、両路端範囲で案内柱１１を支承するだめの安定したベ
ースが得られる。このように案内柱１１を両１１１１で
緊締することによって、案内柱１０に沿って中間支持体
９を精確に案内することができ、中間支持体が振動する
ことは避けられる。このような振動は、案内柱が片側だ
けで支承されている場合に案内柱の支承位置と中間支持
体との種種異なる間隔に基ついて変化する曲げモーメン
トによって生せしめられる。

中間支持体・１．９を精確に位置決めするために、これ
らの中間支持体４．９は制動装置２１゜２２を備えてい
る。これらのｔｔｆｌｌ動装置２１．２２の制動部月’
２３．２／Ｉは制動行程中に、支持体２０若しくはＩ：
ｌ：＋　Ｉ＋、１１支持体１１の、制動面として用いら
れる結合プレート１つ若しくは２５に突き当る。

さて、案内路５若しくは１０に沿った任意の箇所におい
て中間支持体４若しくは９が精確な位置で停止すること
ができろように、中間支」）体１若しくは９の位置を検
出するだめの装置２６がこれらの中間支持体１１若しく
は９にそれぞれ配属されている。解り易くずろだめに、
中間支］ｈ体・１若しくは９の位１６：を検出するだめ
の２つの装置買′２６は図示の実施例で（／ｉ同一形状
に構成されているが、本発明から逸脱することなしに、
図示の位する１検出のための装置２６のかわりに、各中
間支持体のためにそれぞれ別の装置を設けることも可能
である。

第１図の実加１例では、位置検出の／こめの製置２６は
任意のマーキング、例えば、電磁召人のベースニノζ−
コ−１・ゝ２７又はパルスコイルの１１−ｇ状の任意の
マーキングを有している。各中間支描体１１若しくは９
の、１）ｆＪ記マーキング若［７＜Ｑ丁しパーコー１−
２７に対する位・６゛は測定装置２９のセンザヘノド２
８によって検出される。これによって、２つの中間支持
体４若しくは９の精確な位置１ｌ−１ｌ案内路５若しく
は１０の全長にわたって連続的に確認可能である。

測定製蓋２９の出力信号は制御装置３０に供給される。

この測定値は比較器３１で、中間支持体４若しくは９の
だめの、調節機構３２　、３３であらかじめ調節された
位置と比較される。この調節機構３２．３３は例えば表
示フィールド３４を有している。この表示フィールｌ−
’３４には例えば回転ヘッド３５を介して手動で調節可
能な各位置が数量的に表示される。

中間支持体４若しくは９の重さ及び速度に関連して制動
装置２１．２２の制動部材２３．２４はポンプ３７を介
して供給された圧力媒体によって負荷される。調節機構
３８．３９を介して中１Ｂ３１支持体４若しくは９のだ
めの調節装置７若しくは１２の送り速度は、目標位置若
しくは所望位置に達する前に相応に減速されるか、又は
制動開始時点若しくは制動力の増大が相応に調節ぜしめ
られる。これによって、中間支持体・１若しくは９は衝
撃作用が生じることなしにスムーズに減速される。寸だ
、同一の運動を何度も繰り返えす場合でも中間支持体４
若しくは９はそのつと所望位置で精確に停止させられる
。もちろん、所望位置を手動によってあらかしめ調節す
るかわりに、プログラム信号発信器、例えばマイクロプ
ロセツサによって所望位１４をあらかじめ与えて、所望
位置が得られたことを表示フィールｌ５３４によってチ
ェックすることも可能である。チャック装置３によって
エネルギ消費の多い操作作業を行なう場合でも中間支持
体１１若しくは９を確実に固定することができるｊ：う
に、別の調節機構によって、制作１部月；う６に、制動
装置における緊締力の大きさをあらかしめ調整すること
も可能である。これによって、ロソクカの大きさ及びひ
いてはチャック装置［３における力の大きさを調節若し
くは調整することができる。

中間支持体４若しくは９のための案内路５若しくは１０
、特にその終端範囲１７．４０に固定ストソノξ４１が
配置されている。これらの固定ストツノξ４１には、こ
れらの固定ストソバ４１に組み込まれているか若しくは
伺加的に配置されている走査機構４２若しくは緩衝器４
３が配属されている。固定ストツノξ４１を配置するこ
とによって、中間支持体の位＠を検出するための装置２
６の精確ガ作用を検査することができる。この固定スト
ツノξ４１は対応する支持プレートに移動可能に支承さ
れていてもよい。さて中間支持体４若しくは９がストッ
パ４１に突き当ったことが確認されると、これらの中間
支持体は明確に規定された位置に存在し、装置２６によ
って指示された測定結果の検査が簡単な形式で行なわれ
る。これによって、案内路５若しくは１０に治って中間
支持体４若しくは９の種種異なる位置決め作業を何度も
繰シ返えして再生する際の精度を高めることができる。

この目的で走査機構４２が制御装置３０に接続されてい
る。

装置１の結合プレー・１１９は、概略的に示されている
ように、たいていは組み立て様械若しくは工作機械又は
これと類似のもののテーブルプ”−１−４４Ｖｃ１４！
！Ｊ定サレテイル。

第２図及び第３図に示した第２実施例においては、工具
４６を位置決め若しくは操作するための装置４５が示さ
れている。この工具４６はプレスボッチ４７である。こ
のプレスポンチ４７によって例えば滑動ライナが１ｌＱ
Ｉ＋受はブロックに押しつけられる。装置４５は支持体
４８を有している。この支持体４８は機械テーブルのテ
ーブルプレート４４上に固定されている。工具４６を鉛
直方向及び水平方向で（ｉ′Ｌｌｆ’ｉ決めする／こめ
に２つの中間支持体４９．５０が設けられている。

中間支持体４９はフレーム状のグー／ノブ５１を有して
おり、このグー／ノブ５１内［は、案内路５を形成する
案内柱５２が固定されている。

案内柱５２は中間支持体５０に移動可能に支承されてい
る。中間支持体４９を中間支持体５０に対してイＬｊ″
ｙＪ運動させるために調節装置５３が配置１（ｌされて
いる。中間支持体５ｏに対する中間支持体４つの下方の
終端位置は、緩衝器４３が配属された固定ストッパ５４
によって規定されている。中間支持体５ｏに対する中間
支持体４９のその他の任意の位置は調節装置５３と１ｌ
ｔＵ動装置５５及び制動部１２５６とを協働させること
によって得られる。この場合、制動部１１−５６が中間
支持体４９のケーシング５１の内側に突き肖ッテ、中間
支持体４９が所望位置に達する捷て前准運動を減速させ
る。調節装置５３若しくは制動装置５６の制御は第１図
の実施例におけるものと同様に行なわれる。

案内路１０に沿って水平方向で行なわれる中間支持体５
０の移動運動の最後で工具４６をスムーズに停止させる
ために、中間支持体５ｏにストソノξ５７が配属されて
いる。このストン・ξ５７は緩衝器５８を介して中間支
持体５ｏに接続されていて、案内路ｌＯの案内柱５９に
移動可能に支承されている。さらにとのストッパ５７に
はルリ動装置６ｏが設けられていて、この！ｆｉｌｌ動
装置６０の！１ｕｌｌ動部イぢ６１は２つの案内柱５９
に配属されている。

中間支持体４９若しく　＋４５０の位置を、互いに相対
的に確認するために、若しくはストッパ５７に対して又
は案内路１ｏを支承する支Ｊ、′ｉ′体６２に対して確
認するために、ストッパ５７若しくは中間支ｊ寺体５ｏ
に位ｆｔｊ　’、１検出するための装置６３がそれぞれ
配属されている。この装置６３は連行機構６４として歯
（１きベルｈ　６５　’、ｃ）有している。この歯旧き
ベルｊ・６５は支持体６２に支承された変向ローラ６６
を介して案内されている。変向ローラ６６の１つは測定
装置６７に連結されており、この測定装置６７は連行機
構６４の運動を連１−Ｘ１・的に監視する。この測定装
置６７がサーボモータ６８若しくはステップ七−夕を介
して変向ローラ６６にＩ’ｌ　＆Ｒされていれば、連行
機イ１１；　６４は同口、テに調節、駆ｊＱ）装置６９
として用いられる。

第２図及び第３図に概略的に示されているように２つの
案内柱のうちの１つ、図示の実施例では一ト方の案内柱
５９にランク７０を配属することもてきる。このラック
７０上全モータ７２のビニメツ、７１が転動する。この
モータ７２がステップモータとしてｌ’？＆成されてい
る場合は、中間支持体５０とストッパ５７との間に間隔
測定装置７３が配置されていれば装置６３は省かれる。

先行するストッパ５７の位置は、ステップモータ及び間
隔ｉ１’ｌｌｌ定装＠７３を調節することによって得ら
れる。

中間支持体５０にストソノ２５７を配属したことに、Ｊ
：って非常に簡単かつ効果的に、先行する軽１７１のス
トッパが比１咬的わずかな力で及びひいては精確に制動
部＠６１によって停止せしめられかつ固定され、次いで
後続の、中間支持体４９をイアする重量の重い中間支持
体５０が緩衝器５８の減速作用下で制動されて精確な位
置で停止させられる。各調節装置力しくは、制動装置の
運動制御は、汐１１えは第１図に示されているような中
央の制御装置を介して行なわれる。ス［・ツノξ５７を
使用して中間支持体５ｏの両方向てスノ、−ズかつ迅速
な位置決め作業を確実に行なおうとする場合は、鏡像対
称的に構成された２つのストッパを配置するが又は、鏡
像対称的に配置された緩衝器を介してそれぞれ別個に中
間支持体５０に接続されプこ中火のストッパを配置すれ
ばよい。

もちろん、中間支持体５ｏ若しくはストッパ５７の位置
全検出するための、種種異なる装置６３を互いに平行に
配置するととも本発明の枠内で可能である。このように
すれば、２つの部分の運動を互いに別個に監視し、ｆｊ
ｌえば中間支持体５０が！１ｔｌｌ動装置７４に」：っ
て支持体６２に対して固定された時に制動装置６０を・
解除することができるので、ストッパは減速装置７５と
して用いられる緩衝器５８の作用によって近くの新たな
位ｔｂ２で固定される。これは、移動する中間支持体の
重量が重くかつ移動速度が速いために緩衝器５８の大き
な行程を必要とし、次いで小さい構成部分音わずがな間
隔たけずらされた範囲内で作業させるか若しくは加工す
る場合に特に必要なことである。もちろで、歯付きベル
ト６５及び変向ローラ６６によって形成された装置６３
のかわりに、モータ７２に接続されたランクピニオン装
置（ランク７０、ピニオン７１）を使用してもよい。中
間支持体５０に対する中間支持体４９の位置を固定する
ために、。

同一形式の又は態形式に構成された装置６３（概略的に
示されている）を配置することもできる。

案内路１０の終端範囲には緩衝器４３が設けられている
ので、中間支持体５０が終端位置に移行する際にスムー
ズな停止及び前進運動の制限が行なわれる。

第３図に示したように、制動装置６０は舌片状の制動部
材より成っていて、この制動部月は駆動装置によって相
次いで移Ｔｆ１）Ｊきせられて案内柱５９に固定される
。もちろん、制動装置全それぞれ任意の別の形状及び形
式で構成することも可能である。工具４６のプレス運動
の制限は固定ストソノ！！７６によって行なわれるが、
工Ｊ−サ、４６の長手方向送り運動を、中間支持体４９
．５０のための、本発明による特徴を利用して監視及び
ｆｌｊ制御することも本発明の枠内で可能である。

第４図には構成部分７８を操作するための装置７７が示
されている。この装置７７においては、共通の案内路７
９て複数のチャック装置８０〜８２がそれぞれ独立して
移動可能かつ調節可能である。このチャック装＠８０，
８１゜８２はそれぞれ個イずの調節装置８３　、８４　
。

８５に接続されている、案内柱８６で案内された、各チ
ャック装置８０〜８２の中間支持体８７若しくは８８を
精確に位置決めするために、これらの中間支持体８７．
８１’ｌＫはそれぞれ制動装置８’９．９０が配属され
ている。中間支持体８８を移動さぜるために調節駆動装
置９１が配置されている。案内路７９に沿って谷チャッ
ク装置８０〜８２の位置を規定するために、支持体９２
若しくは結合プレート１９に位置を規定するための装置
９３が配置されている。容Ｊ且性の測定装置９５のセン
ザヘソｌ’　９　’４　’＜　介して各チャック装置８
０〜８２の位置が検出される。

さらに、固定された走査機構９６を用いて、測定装置９
５によって規定された位置と、案内路７９に泊った。チ
ャック装置８０〜８２の実際の位置とを常に比較するこ
とができる。この走査機構９６は同時に各チャック装置
８０〜８２の作業範囲を制限するために用いられるので
、各チャック装置８０〜８２がぶつかって、損傷を蒙る
ことは確実に避けられる。

中間支持体８８の位置を監視するために、この中間支持
体８８は一方側でラック９７（図面ではチャック装置８
２におけるラック９７だけが示されている）を有してお
シ、このラック９７には測定装置９８に接続されたピニ
オン９９が係合するようになっている。測定装置９８と
ピニオン９９とは中間支持体８７に固定されている。さ
らに中間支持体８８の終端位置は検出機構１００によっ
て規定され、この場合、チャック装置８１に示されてい
るように、中間支持体８８が中間支持体８７にぶつかる
際に打］傷を蒙むるのを避けるための緩衝器５３を前記
検出機構１００に配属することができる。

チャック装置ｓｏ　、８１．８２並びにこれらのチャッ
ク装置８０，８１．８２に配置・４された中間支持体は
この実施例では同一形状に構成されている。

第５図には、構成部分若しくは工具ケ位置決め若しくは
操作するための装置ｌの中間支持体１０１が示されてい
る。この中間支持体１０１は案内路５の案内柱１０２に
沿って調節駆動装置１０３によって矢印１０４で示した
方向で移動可能である。中間支持体１０１’（ｚ案内路
５に沿って種種異なる位置で精確に位置決めするために
この中間支持体１０１にはストツノξ１０５が配属され
ている。このスＩ・ツノξ１０５は矢印１０４方向で作
用する。このストッパ１０５は、案内柱１０２によって
形成された案内路５にイー）って取り伺は部材１０６（
ｚ介して中間支持体１０１と共に移動可能である。中間
支持体の送り運動中の力伝達はそれぞれ鏡像対称的に配
置された緩衝器１０７によって行なわれる。ストッパ１
０５の取りイ」け部材１０６及び中間支持体１０〕には
互いに独立して操作可能な制動装ｆｆｔ　１．０８が配
置されている。この制動装置１０８は案内柱１０２に緊
締されている。ストツノ？１０５若しくは中間支持体１
０］の位置を監視するためにストソノ１９１０５若しく
は中間支持体１０１のための位置を検出するための装置
１０９が配置されている。この、ストッパ１０５に配属
された装置１．０９は循環する歯利きベルト６５をイイ
しており、この装置１０９の作用形式は、第２図及び第
３図に示した装置６３と同じである。中間支持体１０１
に対するストッパ１０５の相対位置全確認するために、
装置１０９全形成する、測定装置１１１のグラ／ジャ型
ポテノノオメータ１１０が配置されている。図示の位置
において、中間支持体１０１は調節装置１０３によって
左側へ移動させられてストッパ１０５に当てつけられて
いる。

中間支持体の位置決め作業（徒次のように’ｆ］ｆｌ：
われる。

ストツノξ１０５は中間支持体１０１の移動運動中（緩
衝器１０７の対抗作用（ｌこよって）に、１点仔線で示
した中立の中火位置１１２て保（）される。ストッパ１
０５が所望の終”ｊｆｉｊ位置に近ついたことが装置１
０９によって確認されると、ストノ・？は制動装置１０
８を介して減速させられて精確に位置決めされ、次いて
中間支持体１、０１がそれぞれ運動方向に昨１月する緩
衝器１０７の作用に抗して調節可能な固定スＩ・ツバ１
１３にぶつかる寸で移動する。この固定ス１ソノξ１１
３には同時に走査機構が配置されている。この走査機構
によって中間支持体ｊ０１が終端位置に達つしたことが
確実に指示さ、／′１７る。

さらに、シランジャ型ボテノ／オメータ１１０によって
示され／Ｃ１ストツノξ゛１０５と中間支Ｊ’？ｊ体１
０１との間の間隔によってもイ・」加的な！１ｉｌｌ　
ａｌｌが得られる。次いで中間支持体１０１はその制動
装置１０８によって案内柱１０２に緊締されて、取はイ
・」け部ｖＪ’　１０６における制動装置醒１０８は１
１１ｒ除されて、制動時に圧縮される緩衝器１０７の作
用によって１点鎖線で示された中間位置１１２に移動さ
せられる。

さて、大きい範囲にわたって行なわれる移動運動１ｉＣ
ｈ’ｓいて中間支持体１−０１の比較的小さい移動運動
、つ１リストツノξ１０５と中間支持体１０１との間に
配置された緩衝器１．０７の行程の２倍よりも小さい移
動運動が必要である場合は、駆動装置１１４によって、
中間支持体１０１における支持部１１Ｇと固定ストソ／
ｅ１１３との間の中間ストッパ１１５が作動される。こ
れらの中間ストッパ１１５が、これら奮受容する支持体
に調節可能に支承されていれば、中間支持体１０１の２
つの支持部１１６間の任意の多くの位置で停止させるこ
とができる。もちろん、中間ストッパ１１５を図示の３
つよりも多く配置６．するか、又はザーボモータによっ
て無段階に調節ｏＪ能なストツノξを配置してもよい。

さらに、緩衝器１０７の応力除去中及び中央位置１１２
へのストッパ１０５の戻し運動中、装置１０９を介して
ストッパ１０５のそのつどの位置が検出されて、ストツ
ノξ１０５ばその制動装置１０８によって、実線で示し
た位置と１点鎖線て示した中間位置１１２との間の中間
ｆ＼Ｚ置で保持される。

第５図に示した本発明による装置１の構、１１工に１本
発明の枠内で変えることかできる。この第５図の″Ｊ５
施例による装置の重安な点は、中１０１支イ）一体ｉｏ
ｉとストノ・！？ｊ、ｏｓとが別個の！ｆｉｌｌ動装置
１０８をイｊ゛シているので、ストッパ”１０５は中ｎ
、ｉ＋支持体１０１が所望位置で固定されている間、次
の運動過程時に緩衝器１０７ケスムーズに減速させるた
めに必安な減速行程を行なうｌこめに、中立の中間位置
又は中間支持体がら間隔を保った位置ヶ占めることがで
きるという点にある。

さらに第５図によれば、制御装置３ｏが互いに別個に負
荷可能な２つのｆｌｔｌｌ動！ｔｉ制御ｒ：ｖ　＋ｇＪ
、　］　７全イイしており、これら２つの制動側ｆ１１
１τＸｌｊ　（Ｊ’　１１７のうちの一方が、スｉ・ソ
バ１０５若しくはこのストッパ１０５の取シ付は部材１
０６に配置された制動装置１０８に配属されていて、他
方が、中間支持体１０１に配置された制動装置１０８に
配属されている。この他方の制動制御部材１１７は遅延
部材１１８を介してプログラム信号発生器１１９に接続
されている。図面で解るように、２つの制動側＠部材１
１７は、ストツノξ１０５若しくは中間支持体１０１の
実際の位置と所望の位置との間の間隔に関連して相応に
制御することができるように、位置を検出するための装
置１０９に接続されている。さらに加えて、制動制御部
材１１７と制動装置１０８との間には調節可能な駆動装
置１２０、例えばサーボモータ１２１が配置されている
。

第６図には、構成部分２若しくは工具を操作若しくは位
置決めするための装に１２２が示されている。この装置
１２２は、２つの案内柱１２４によって形成された案内
路１２３’ｋＷしている。２つの支持プレート１２６．
１２７は結合部材若しくは結合プレート、１２８，１２
９と共にねじり剛性の強い支持体１２５を形成している
。結合プレー１−１２９は、前記実施例と同様に、７リ
ンダピスト／装置１３０によって形成されている。この
ンリノダピストノ装置１３０は同時に、矢印１３２で示
した、案内路１２３の長手方向で移動可能な中間支持体
１３３用の調節装置１３１　ｆ形成している。さらに。

支持体１２５内には位置決め装置１３４が配ＩＫＬされ
ている。この位置決め装置１３４は、表面にストッパ１
３６が配置された回転体１３５によって形成されている
。この回転体１３５はステンゾモータ１３７によって形
成された回転ｊ、財動装置によって回転軸線１３８を中
心にして回転せしめられるようになっている。

さらに、２つの案内柱１２４は、これらの案内柱１２４
間の中央に延びる鉛直平面１３９（破線で示されている
）　ＶＣ対して傾斜して延Ｏ・る平面１４０に配置され
ている。これらの平面は有利には符号１４１で示した約
４５°の角Ｉｆｋ成している。位置決め装置１３４０回
転体１３５と調節装置１３１とが鉛直平面１３９を中心
にして２つの案内柱１２４に対して鏡像対称的に配置さ
れているので、２つの支持プレー１−１２６゜１２７の
間にほぼ部屋状の枠組みが形成される。

この部屋状の枠組みは結合プレー１−１２８によって付
加的に補強されている。これによって、案内柱１２４の
剛性なしかもねじりに対して強い支承部が得られひいて
は中間支持体１３３の精確なガイドが得られる。中間支
持体１３３は例えば互いに直角に延びる２つの基準面１
４２を備えている。これら２つの基準面１４２は。

構成部分若しくは工具、図示の実施例では吸込みチャッ
ク１４３を取り付けるために用いられる。この取り付は
作業を簡単にするために基準面１４２は、網目間隔で配
置された取り付は孔１４４若しくはセンタリング孔１４
５を備えている。これらの取り付は孔１４４若しくはセ
ンタリング孔１４５によって、構成部分若しくは工具、
例えば吸込みチャック１４３が正しい位置で整列させら
れかつ組み立てられる。

さらに、水平面若しくは鉛直平面で位置決め若しくは操
作を行なうための直線軸として７」＜された装置、若し
くは支持体１２５をスタッド１４６若しくは、本発明に
よるさらに別の装置の中間支持体で支承するために、例
えば結合プレート１２８は相応の取り付は孔及びセンタ
リング孔１４４，１４５を備えている。

第７図では、調節装置１３１及び位置決め装置１３４が
、鉛直平面１３９に対して鏡像対称的に延びる２つの平
面１４０にそれぞれ配置されている。これによって、装
置１２２は連続的な正方形若しくは方形の横断面をイ１
して著しくコンノξクトに構成される。この第７図によ
れば、回転体１３５は例えばその外周で円環状のｒ１ｑ
１４７′！！ｌ−有しており、この溝１４７内に支持プ
レー１−１２６　、１２７から所定の間隔を保ってスト
ツノξ１３６が組み込まれる。ストツノ？１３６には、
長手方向案内部１４８、例えばあり形案内部で案内路の
長手方向（第６図の矢印１３２）に移動可能なストラフ
ξ部材１４９が配属されている。このスＩ・７７２部１
７１−１．４９はストッパ１３６と協働する際に場合に
よっては微調整するための、互いに向き合って移動可能
な２つの部分」：り成っている。

ストツノξｆＸ［１分１４つと中間支持体１３３との間
には、ストソ・８部伺１４９がス１゛ソバ１３６にぶつ
かる際の衝撃を赴けるｌこめに緩衝器１５０が配置され
ている。

第８図によれば、ストッパ部分１４９には矢印１３２で
示された、中間支持体１３３の２つの運動方向に緩衝器
１５０が配属されている。

さしＶｃ、第６図とは異なって、位置決め装置１３４が
互いに別個に調節可能々２つの回転体１３５．１５１に
よって形成されている。回転体１５１は、回転体１３５
とは反対方向でステップモータのかわりにラチェット装
置１５２によって回転軸線１３８を中心にして回転可能
である。ラチェット装置１５２のラチェット歯車には走
査機構１５３が配属され、この走査機構１５３によって
、零位置の通過がそのつと検出壊れる。しかしながら、
各つめに、多数の並んで配置された走を機構と協働する
並タルて配置された多数の走奔機構全配属しても」：い
。走査リツペの組み立て作業が終了してから、各つめに
例えば２連コー＋ｙで番号を・設けることができるので
、回転体１５１の位置は常に走査さ７’Ｌる乃・若しく
（ｄ確認される。

同様に、スト〕・２部分１４９の、例えに１、緩衝器１
５０に」二つて確定された終端位置に走査機＋１１’；
　ｌ　５３が配属されるので、制御装置が、ぞのつどイ
１°Ｓ確にストノ・ξ１チ］１限された位置に達すると
それが表示される。

調節装置１３１若しくはビストノロット在しない／リノ
ダピストノ装置１３ｏと中間支持体１３３との運動接続
は，中間支持体１３３に配置された連行プレート１５４
によって行なわれる。この連行プレート１５４には／リ
ノグピストン装＠１３０の連行ブロック１５５が係合す
る。連行プレーｉ・１５４と運行ブロック１５５との運
動接続はできるたけ遊びにイ＋することなく構成する８
反がある。しかしながら。

この連行プレー１−　１　５　４と連行ブロック１５５
とに精確に製造されたはめ合い面を構成する必要はない
。それというのは中間支持体１３３の運動はストッパ１
３６によってそれぞれ精確に確保されるからである。２
つの別個の回転体１３５及び１５１を配置することによ
って、回転体１５１のストッパ１５６によって中間支持
体１３３の終端位置が規定された時に、回転体１３５の
複数のストソノξ１３６のうちの１つが、中間支持体１
３３の次の位置を確定する位置に持たらされる。この位
置は第８図で右側の１点鎖線で示した位置である。しか
しながらこれとは無関係に、中間支持体は第８図で左側
の破線で示した終端位置にも持たらされる。

さちに第８図で解るよって、回転体１３５においては、
ストノ・ξ１３６が回転体１３５の外周に循環し，て延
びる溝１５７内に移動可能に支承サレテいて、ストッパ
１５６は回転軸線１３８に対して平行に延びる溝１５８
内に移動可能に支承されている。スｊ・ソバ１３６若し
くは１５Ｇは例えば接着によって又はλ′ｊじ込み若し
くは緊締接続又はこれと顛似のものによって固定される
。

効果 本発明の構成による装置の利点は、結合プレートと案内
柱とによって形成されグとほぼ室状の枠組みが配置され
ている点にある。このような室状の枠組みが配置された
ことによって、案内柱のｒｌｌ．ＩＩＩ　＋合ユな保イ
４ー状態及び案内形式がイＺＩらＪ）、、ひいては中間
支持体の精確な位１ｉＭ′決め若しくはこの中間支持体
に配置されたマニビ゛ユレーク装置、例えばチャック、
ねじ又はこれと類似のものの精確な位置決めが得られる
。さらに、案内（−１を傾斜した而に配置したととによ
って，水平方向でも鉛直でも案内路のほぼ同一な剛性が
得られ。

これによって、案内路を鉛直乎１ｍに配置するー・・き
か水平平面に配置するべきかを・考１・とする必′シな
しに、位置決め及び操作ケ行なうための装置を自在に取
り扱うことがＦＴ能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明の第１実施例による、構成部分若しく
は工具全位置決め若しくは操作するための装置の部分的
な概略的斜視図、第２図は第２実施例による装置の第３
図■−■線に沿った断面図、第３図は第２図の■−ｍ線
に沿った断面図、第４図は第３実施例による装置の概略
的な側面図、第５図は第４実施例による装置の１部を示
した概略図、第６図は第５実施例による装置の概略的な
斜視図、第７図は第６図の■−■線に沿った断面図、第
８図は第６図の■−■線に沿った断面図である。 ｌ　・装置、２・・構成部分、３　・チャック装置。 ４・・・中間部（に、５・・・案内路％　６・案内柱、
７・・調節装置、８・・・ノリンダピストン装置％　９
・中間支持体、１０　・案内路、１１・・・案内柱、１
２・・・調節装置、１３・・・ンリ／ダピストン装置、
１４・・・連行部材、１５・・平面、１６・・・角度、
１７・・・終端範囲、１８・・・支持プレート、１９・
・・結合プレート、２０・・・支持体、２１，２２・・
・制動装置、２３．’２４・・・制動部材、２５・・結
合プレート、２６・・・装置、２７・・・バーコー１５
．２８・センサヘソ１ζ　２９・・測定装置、３ｏ・・
制御装置、３１・比較器、３２．３３・・・調整機構、
３４　表示フィールＩＳ％　３５　・回転ヘソ１３１３
６・−制御部材、３７・・ポンプ、３８．３９・・調整
機構、４０・・終端範囲、４１・・固定スト）・！？、
４２・−走査機構、４３・・緩衝器、４４・・フーーブ
ルプレート、４５・・装置、４６・・・工具、４７・プ
レスポンチ、４８・・支Ｆｊ　体％　４９゜５０　・中
間支持体、５１　・ケーシング、５２・・案内柱、５３
・・調節装置、５４・・ストツノｑ１５５　・！ｌｊｌ
装動、５６・・制動部側゛、５７・・ストツ・ξ、５８
　・緩衝器、５９・・案内柱、６ｏ・・・Ｒ１１ｌ動装
置、６２・・支持体、６３・・装置、６４・・・連行機
構、６５・・歯刊きベルト、６６・・変向１」−ラ、６
７・・・測定装置、６８・・サーボモータ、６９・・・
調節駆動装置、７ｏ・・・ラック、７１・・ビニオン、
７２・・・モータ、７３・・・間隔測定装置ｉ′ｉ’、
７４・・制動装置、７５・・減速装置、７６・・・固定
ストツノζ　７７・・・装置、７８・・・構成部分、７
９・・案内路、８０　・チャック装置、８１．８２・・
・チャック装置、８３．８４．８５・・・調節装置、８
６・・・案内柱、８７．８８・・・中間支持体、８９゜
９０・・・制動装置、９１・・・調節駆動装置、９２・
・支持体、９３・・・装置、９４・・・センザヘノド、
９５・・・測定装置、９６・・・走査機構、９７・・・
ラック、９８・・・測定装置％　９９・・・ビニオン、
１００・・・走査機構、１０１・・・中間支持体、１０
２・・・案内柱、１０３・・・調節駆動装置、１０４・
・・矢印、１０５・・ストッパ、１０６・・・取シ付は
部材、１０７・・・緩衝器、１０８・・・制動装置、１
０９・・装置、１１０・・・プランジャ型ポテンンオメ
ータ、１１１・・・間隔測定装置、１１２・・中央位置
、１１３・・固定ストツノξ％　１１４・・・駆動装置
、１１５・・・中間ストソノξ、１１６・・・支持部、
１１７・・制動部を２．１１８・・・遅延部材、１１９
・・・プログラム信号発生器、１２０・・・駆動装置、
１２トザーボ弁、１２２・・・装置、１２３・・案内路
、１２４・・・案内柱、１２５・・・支持体、１２６゜
１２７・・・支持プレート、１２８，１２９・・・結合
プレー！・１１３０・・・７リンダピスト／装置、１３
１・・・調節装置、１３２・・・矢印、１３３・・・中
間支持体、１３４・・・位１【〔決め装＠、１３５・・
・回転体、１３６・・ストッパ、１３７　・ステンゾモ
ーク、１３８・・・回転軸線、１３９・・・鉛直平面。 １４０・・・平面、１４１・・角ｖ、１４ｚ・・・基準
面、１４３・・吸込みチャック、１４４・・・取りイ」
け孔、１４５・・・センタリング孔、１４６・・スタ、
７　ＩＦ％１４７・・・溝、１４８　・長手方向案内部
、１４９・スト２７８部）ぢ°、１５０・・・緩衝器、
１５１・・回転体、１５２・・ラチェット装置、１５３
・・走査機構、１５４・・・連行プレート％　１５５・
・・連行ブロック、１５６・・・ストソノξ、、１５７
，１５８・・溝。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　構成部分若しくは工具を位置決め若しくは　２操作
   するだめの装置であって、少なくとも１つの案内路を有
   していて、該案内路に、調節製蓋に連結された中間支持
   体が移動可能に支承されており、該中間支持体を位置決
   めずろための装置が設けられている形式のものにおいて
   、前記中間支持体（４，９，４９，５０，８７，３８８
   ，１０１，１３３）のための前記案内路（５゜１　（１
   、７９、１，２３）の両路端範囲（１灼か支持プレート
   （１８，１２６，１２７１に支持されており、該支持プ
   レート（１８，１２６，＋２７１が前記案内路（５，１
   ０，７９，１２３ンに対して平行に延　４びる結合プレ
   ート（１９，１２８，１２９）によって互いに結合され
   ていて、前記案内路（５゜＋０．７９．１２３）を形成
   する２つの案内柱（１１，５２，５９，８Ｇ、＋２＝Ｉ
   ）か鉛直下面に対して斜めに延びる平面（１５，＋　４
   ０　）に配置されてい２）ことを特徴とする＋　ｔｆ”
   　ＩＪ′ｙ一部分若しくけ工具を位置決め若しくは操作
   −１−ろための装置。 支Ｊλ１（プレー１・４１８，１２６．＋２７］と、糸
   −内路（＝　、　１ｏ　、　７０．１２　：う）に対し
   て平行に延びる２つの結合プレー１・（１９，１２８，
   ＋２９）どがねしり剛性の大きい支持体（２Ｆ１．６２
   ．１２５１を形成している、’Ｆ−１ｉ’ｌ訪求の範囲
   第”Ｊｊ）ｊｆ閣・父の装置。 ねじり剛性の大きい支１１休（２０，６２，１２５１の
   結合プレート（１９，１２８，＋２９１が７リンダビス
   トン：ｇ置（１３，１３０１の７リングクーーーソング
   によって形成されている、！１．′ｌ’　ｉｉ’Ｆ　請
   求の範囲第１項又は第２項記載の装置。 支持体（２０，６２，＋２５１の結合プレー１・か２つ
   の案内柱（ＩＩ、５２，５９．８６）のうちの少なくと
   も１つによって、及び／又はこの案内柱に対して平？ゴ
   に延びる結合プレー１・（１９゜＋２８）若しくはシリ
   ンダケーシングによって形成されている、特許請求の範
   囲第１項から第３項寸でのいずれか１項記載の装置。 ５　調節装置（１３１）の７リンダケーシングと中間支
   持体（１３３）のだめの位置決め装置（＋３４）とが、
   案内柱（１１，５２，５９，８６゜１２４）の中間に延
   びる鉛直平面（１３Ｌｌでこれらの案内柱（１１，５２
   ，５９，８６，１２４）に対してほぼ鏡像対称的に配置
   されている、特許請求の範囲第１項から第４項までのい
   ずれか１項記載の装置。 ６　位置決め装置（１３４）が案内柱（１１，５２゜５
   ９．８６，１２４）に対して平行に延びる回転軸線Ｎ３
   ８）を備えた回転体（１３５，１５１）を有しており、
   この回転体（１３５，１５１）の外周面に複数のストツ
   ノξ（１３６，１５６）が配置されている、特許請求の
   範囲第１項から第５項までのいずれか１項記載の装置。 ７　前記回転体（１３５，１５１）の外周面に配置され
   たストツノ８（１３６，１５６）が種種異なる半径方向
   範囲で回転体の外周面から回転軸線（１３８）へ向かっ
   て種種異なる間隔を保って配置されている、特許請求の
   範囲第１項から第６項寸でのいずれか１項記載の装置。 ８　回転体（１３５，＋５１）が回転駆動装置に接続さ
   れている、特許請求の範囲第１項から第７項１でのいず
   れか１項記載の装置。 ９　案内柱（１１，５２，５９，８６，１２４）の長手
   方向に多数の回転体（＋３５，１５１）が相前後して配
   置されている、特許請求の範囲第１項から第８項までの
   いずれか１項記載の装置。 １０　回転体Ｎ３５．１５１１のストッパ（１３６。 １５６）に、中間支持体（４，９，４９，５０，８７゜
   ８８、ｌｏｔ　、１３３１のスト７７２部分（＋４９１
   が配属されており、このストツノξ（１３６，１５６１
   とストッパ部分（１４９）若しくは中間支持体との間に
   緩衝装置（１５０１が配置されている、特許請求の範囲
   第１項から第９項までのいずれか１項記載の装置。 １１　中間支持体（４，９，４９，５０，８７，，８８
   ゜１０１．１３３）及び／又はこの中間支持体に配属さ
   れたストン・ξ（５°７，１０５，１３６，１５６１と
   、この中間支持体及びストッパに対して可動な案内路（
   ５，１０，７９）若しくは支持体（２０，６２，１２５
   ）との間に制動装置（２１，２２゜５５．６０，８９，
   ９０．１０８Ｊが配置されており、制動部材（２３，２
   ４，５６，６１）が制御装置（３０）を介して、中間支
   持体の位置決めのだめの調整機構（３２，３］と、中間
   支持体（４゜９．４９，５０，８７，８８，１０１．１
   ３３）及び／又はストツノξ（５７，１０５，１３６，
   １５６）の位置を検出するだめの装置（２６，６３，９
   ３，１０９）に接続されている、特許請求の範囲第１項
   から第１０項寸でのいずれか１項記載の装置。 １２　制動装置（２１，２２，５５，６０，８９，９０
   ゜１０８）が案内路（５，＋０．７９．１２３）及び／
   又は支持プレート（２５，１２８，＋２９Ｊに配属され
   ている、特許請求の範囲第１項から第１１項までのいず
   れか１項記載の装置。 １３　中間支持体（４，９，４９，５０，８７，８８，
   １０１）に、案内路（５，１０，７９）に沿って移動可
   能なストツノξ（５７，＋０５）が可動に接続されてい
   るか、若しくは中間支持体（／Ｉ、　９　、４９，５０
   ゜８７．８８．＋０１　）がストソノξを形成しており
   、制動装置（２１，２２，５５，６（１，８９，９０，
   １０８）が前記ストッパ（５７，＋０５）に配置されて
   いる、特許請求の範囲第１項から第１２項までのいずれ
   か１項記載の装置。 １４　中間支持体（４，９，４９，５０，８７，８８，
   １０１）とストツノξ（５７，＋０５）との間に減速装
   置（７５）が配置されており、中間支持体（・１．９゜
   ４９．５０．８７，８８，１０１）の位置を検出するだ
   めの装ｆｉ：（２６，６３，９３，１０９）がストソノ
   ’　（５７、＋　０５　）に可動に接続されていて、該
   装置（２６，６３，９３，１０９１が中間支持体（４，
   ９，７１９，５０，８７，８８，１０１）とストツノξ
   （５７，１０５）との間に配置された間隔側＞ｊ−装置
   （７３，１１１）を付加的に有している、特許請求の範
   囲第１項から第１３項寸でのいずれか１項記載の装置。 １５　中間支持体（ｄ　、９，４９．５Ｆ１．８７，８
   ８．１ＣＩｌｌの両側にストツノξ（５７）が配ｆｉｌ
   れている、特許請求の範囲第１ｍから第１４項寸でのい
   ずれか１項トビ載の装置。 ］６　ストツバ（＋　０５　）が互いに逆向きの２つの
   減速装置（７５）を有していて、これら２つの減速９ｉ
   　ｆ４（７５１のストッパ面が負荷解除された状態で中
   間支持体（７４、９、７Ｉ！１　、５０　、８７　。 ８８．１０１）の支持部（１１６１に突き当るようにな
   っている、特許請求の範囲第１項から第１５項寸でのい
   ずれか１項記載の装置。 １７　ストツノξ（＋０５）が中間支持体（４，９，４
   ９゜５０．８７，８８．＋０１４に配属された案内路（
   ５）で移動可能であって、駆動装置１１１／Ｉ）に接続
   された可動なストッパ部分を有しており、該ストソノＱ
   部分が中間支持体（ｉ９．４９゜５０．８７，８８，１
   ０１　）の移動軌道に対して調節可能である、特許請求
   の範囲第１項から第１６項寸でのいずれか１項記載の装
   置。 １８　調節装置（７，１２，５３］若しくは中間支持体
   （７１，９，・Ｉ　９　、５０　、８７　、８８　、　
   ｌ　０１　）のだめの調節駆動装置（６９，８３，８４
   ，８５，１０３）がザーボモータ（６８）によって形成
   されている、！１４１″Ｗ’ｌ’　：請求の範囲第１項
   から第１７項゛４てのいずれか１項記載の装置。 １９　中間支持体（・１　、９．）１９　、５０．８７
   ，８８．　Ｉ（Ｎｌの位置を検出するだめの装置（２Ｇ
   、ｆｉ：３％１３）が調節尖り置によって形成されてお
   り、調節駆動装置（６９）が、回転する連行機オＪ’Ｅ
   　（０４）と協働するステップモータ又はザー、］コモ
   ータ（６８）によって形成されているｉ　’ＲＦ　訂％
   ｆｆ求の範囲第１頂から第１８項寸でのいずれが１項記
   載の装置。 ２０　連行機構（６４）が・１“ｉ；法に形成さノとて
   いて、変向ローラ（６６〕の１つが測定装置（６７）に
   接続されている、肪許晶求の範囲第１項から第１９項１
   てのいずれか１項記載の装（１６゛。 ２］、　ｆｌｔ制御装置（３０）が互いに別個に負荷用
   能である２つの制動制御部材（Ｉ　１’７　）を有して
   おり、これら２つの制動制御部ｔ＋’　（１１７１のっ
   ちの−万がス）・ツノｅｌ１０５）に配置された：１ｊ
   ｌｌ動装置（＋　０８　＋に配属されていて、他方が中
   間支持体（＋０１）に配着された：１ｉｌｌ動装置（１
   ０８＋に配属されていて、この他方の制動ｆｌｔ制御部
   材の前方に遅延部材Ｎｌ８）が接続されており、前記制
   動装置（＋０８）が制イ目１可能な、駆動装置（１２０
   ）を介して負荷されるようになっている。特許請求の範
   囲第１項から第２０項寸でのいずれか１項記載の装置。 ２２　ストツノξ（＋０５）と中間支持体（１，０＋　
   ）との間に調節可能な中間ストン／ξ（＋＋５）若しく
   は移動可能な固定ストツノｅ　（ｌ　＋　３１が配置さ
   れている、特許請求の範囲第１項から第２１項寸でのい
   ずれか１項記載の装置。