JPS59232753A - 機械構成部材もしくは工作物を無段に位置決めする方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、機械構成部材もしくは工作物の運動軌道の経
路内でしかも機械構成部材もしくは工作物とは無関係に
調節可能なストッパによって、ストッパで制限された位
置で機械構成部材もしくは工作物を無段に位置決めする
方法および装置に関する。

従来技術 操作機械の中間支持体を無段に位置決めする装置はすで
に公知であり（ドイツ連邦共和国特許出願公開第ろＤろ
５１９１号明細書）、このばあい種々の位（−で中間支
持体の運動を制限するために多数の固定ストッパが設け
られている。

中間支持体の所望の位（至）に応じて固定ストッパの１
つか中間支持体の連動軌道内にもたらされる。固定スト
ッパに中間支持体が衝突した際のＶＪＩ撃を緩衝するた
めに前記固定ストッパに緩衝器が配属されている。中間
支持体が終端位置に達したことは附加的にリミットスイ
ッチによって検出される。このような装置は全自動的な
組立て機械における使用において著しく適している。何
故ならば作業行程の数が多いはあいでも所望の終端位置
を高い精度で書現できるからである。しかしながらこの
ような装置の利点はあらゆる使用ケースにおいて役立た
ない。何故ならば中間支持体の、ストッパで制限された
このようにして得ようとする終端位置の数が制限される
からである。

更に、案内軌道上で移動可能な中間支持体もしくはグリ
ッパが駆動装置および位置を検出するだめの装置との協
働によって任意の予じめ規定された位置で維持される操
作機械も公知である。実地においてこのようなリニヤ式
の調筒装す−はしはしはＮＣ・軸（ＮＣ−Ａｃｈｓｅｎ
）とも呼ばれる。

操作機械が、位置を無段に監視できしかも種々の空間方
向で配置された少なくとも６つのこのような駆動ユニッ
トを有しているばあ（・には、このような操作機械はし
ばしば口・ドツトとも呼ばれる。前記のいわゆる自由に
プログラム制ｆｉｌｌ可能な移動装置は、案内軌道に沿
ってそれぞれ任意の位置を走行でき、これによって簡栄
に、運転経過が変ったばあいに開側１装置を介して新た
な位置を記録することかできる。しかしながら異なる負
荷、特に運動過程時に異なる部分重機又は速度に個々の
機械を適合させることは、制限されてのみ可能にされる
に過ぎない。従ってこのような装置は実地において生ず
るあらゆる使用ケースには不適当である。

発明の目的 本発明の目的は、機械構成部材もしくは工作物を運動過
程をししましは繰返えしたばあいでも予じめ決められた
多数の位置で正確に位置決めでき、更に極めて異なる位
置に機械構成部材もしくは工作物を迅速に調節および位
（〜゛決めできイ）ような、檄・械構成部材もしくは工
作物を無段に位置決めする方法および装置を提供するこ
とにある。

方法発明の構成 前記課題は本発明の方法によれば、ストン／ぐを予じめ
規定された位置にもたらしてこの位置で保持し、次いで
ストッパとは無関係に機械構成部材もしくは工作物支持
体をストッパによって決められた位置にもたらすことに
よって解決された。

本発明の方法の実施態様によれは、ストッパを所望の位
置に調節して固定するのに対して、機械構成部材もしく
は工作物又は工作物支持体をストッパから離れた位置に
位置せしめるようになっている。これによって、機械構
成部材もしくは工作物の運動を遅らせることなしに、著
しく長い期間ストッパを正確に位ｌ゛決めできる。

更に方法の別の実施態様によれは、機械構成部材の運動
軌道を反対方向で制限する２つのストッパのそれぞれ一
方のストッパを所望の予じめ規定された位置にもたらす
のに対して、他方のストッパを固定位−に位置せしめる
ようになっている。これによって、ストッパの位置決め
中機械構成部制もしくは工作物ルま正確に規定された（
ａ　ｋを占めしかも誤った操作が避けられる。

更に、前記走行過程において測定磯構によって多数のス
トッパを所定の位置で監視もしくけ位置決めできる。

更に方法の別の実施態様によれば、ストッパを固定を解
除した後でストッパで制限された決められた基準位置に
もたらし、次いでこの基準位置から出発して予じめ規定
された距離だけ別の位りに調節してこの位置で固定する
ようになっている。これによって、特にストッパを移動
させるための駆動装置が同時に位置監視のために利用さ
れるばあいには、ストッパの位置決めに際して精度が高
められる。

装置発明の構成 調節駆動装置に連結された機械構成部、１オもｌ。

くは工作物が移動可能に支承されている少なくとも１つ
の直線的な案内軌道と、持株構成部材もしくは工作物に
配属された。ストッパとを有しており、該ストッパが調
節駆動装置に連結されていてかつ案内軌道長手方向で移
動可能に支承されている形式の、前記方法実施するため
の機械構成部材もしくは工作物を無段に位置決めする装
置は、ストッパに位置を検出するための装置が配属され
ており、ストッパの調節駆動装−が制御装置と接続され
ており、該制御装置が、ストッパ位置用の調節機構の出
力信号とストッパの位置を検出するための装置の出力信
号とか合致したばあいに、調節駆動装置を負荷するよう
になっていることを特徴としている。

本発明による装置の実施態様によれは、ストッパに固定
装置が配属されており、固定装置が制御装置に接続され
ている。これによって、申し分なく位置決めできるよう
にするために、受は止めようとするエネルギに関連して
ストッパの固定力のみを測定できろ。

更に装置の別の実施態様によれは、ストッパが機械構成
部材用の案内軌道の案内コラムに移動可能に支承されて
いてかつ移動ナツトを介して調節駆動装置のねじスピン
ドルに連結されており、更にねじスピンドル用の駆動モ
ータが同時にストッパの位置を検出するための装置を成
している。この実施態様によってストッパを位置決めす
るための装置のコンパクトな構造が得られる。移動ナツ
トとねしスピンドルとの間の自縛作用によって駆動装置
が停止したばあいそれぞれ任意の位置で案内装置に対し
てストッパを固定できしかも駆動装置はストッパを位置
決めするために直接−緒に使用できる。この実施態様の
別の利１点は、ストッパ用の調節１駆動装置が（幾械構
成部材もしくは工作物用の案内軌道と同じ長さを有する
ことができるということにある。

更に装置の別の実施態様によれは、ストッパが機械構成
部材用の殿送経過に対して平行にのびろ案内軌道に支承
されており、案内軌道が調節、駆動装置の一部、例えば
ストッパに配置されたビニオンおよび類似のもの用のラ
ックに支承されていてしかもストッパに配置６された制
動装置と協ω勇する：ｌ１ｌＪ動面を有している。これ
にょって費用のかかる附加的な支持装置を配布しなくて
済む。何故ならば機械構成部材もしくは工作物用の案内
装置は機械構成部材もしくは工作物の質量から出発して
寸法法めされひいてはストッパに衝突した際に機械構成
部材を受は止めるためのエネルギも吸収できるからであ
る。更にこの実施態様では、機械構成部材がストッパに
作用するのとほぼ同じ範囲でカを支持部材として用いら
れる案内装置に導ひくことができるので、減速エネルギ
が大きいはあいでもストッパの極めて軽い構成で十分足
りる。

更に装置の別の実施態様によれば、ストッパの位置を検
出するための装置が運動軌道に対して平行にのびる引張
りロープによって形成されており、該引張りロープの経
路に有利には引張りロープの偏向ローラと結合された測
定値信号発生器、例えば回転ポテンシオメータが配置さ
れている。これによって極めて安価で正確な、ストッパ
の位置を検出するだめの測定機構が得られる。

更に装置の別の実施態様によれば、ストッパの位置を検
出するための装置が同時に調節駆動装置を成しており、
該調節駆動装置が行程に関連して調１１１１可能でかつ
有利にはストッパの位置を検出するだめの装置の引張り
ロープの偏向ローラと結ばされている。これによって正
確な位腑検出の利点と安価な構造の利点とを有利な形式
で組合わせることができる。

更に装置の別の実施態様によれは、ストッパに機械構成
部材に面した側で緩衝器と、該緩両器もしくは機械構成
部材と協働するＩＪ　ミツトスイッチ機構、例えは電気
的な接近スイッチとが配置されている。これによって、
機械構成部材を正確な予じめ規定された減速過程によっ
て制動して停止させることかできしかも同時にストッパ
における機械構成部材の終端位置の到達を確認できる。

更に装置の別の実施態様によれは、ストッパに機械構成
部材用の調節可能なストッパ板が配置されており、スト
ッパ板上もしくはストツパ上に配置されたリミットスイ
ッチ機構、もしくは緩衝器が機械構成部材の運動方向で
例えはねし山を介して調節可能に支承されている。スト
ッパ板、もしくはストッパ又は調節可能なストッパ板に
配置されたリミットスイッチ機構および緩衝器の微調節
性によって、ストッパに衝突した際に所望の条件に相応
した機械構成部材の正確な減速並びにリミットスイッチ
機構の確実な作用が可能にされ、しかも簡単な形式でス
トッパの制御に加えて機械構成部材の終端位置を調整お
よび調節できる。これによって機械構成部材もしくは工
具又は工作物又は類似のものの極めて正確な位置決めが
可能にされる。

実施例 次シこ図示の実施例につき本発明を説明する。

第１図では機械構成部材、例えば操作機械の往復台３を
無段に位置決めするだめの装置１が図示されている。機
械構成部材は調節駆動装置、例えば：はピストンロッ「
式のシリンダピストン装置６に連行体７を介して結合さ
れていてかつ案内軌道１００系内コラム９によって形成
されている運動軌道に沼って案内軌道ｊ従方向（矢印１
１の方向）で走行可能である。運動軌道８に浴った包ｌ
々の位置を無段に固定するために機械（１ｑ成部材２に
２つの調？ｊｉｒ可能なストッパ１２゜１３が配属され
ている。ストッパ１２は一点鎖線で示された位置１４を
占めており、この位置では磯１戒構成ｇａｓ　＋第２は
ストッパ１２によって位置的に正確に位置決めされてい
る。一点鎖腺で示さ、ｔした位置１５で鎖線で示された
位置にストッパ１３を調節することによつ−Ｃ，機械溝
成部材がまだストッパ１２の範囲を占めている間は、前
記の一点鎖線で示された位置１５は機械構成部材の運動
のだめの終端位置として決められる。

両ストッパ１２．１３のそｉｔぞれ（は調節鷹ＩＩＪＩ
Ｉ装置１６．１７によって（幾械柚成部材２用の案内コ
ラム９上で案内軌道１０に７日って移動可能に支承され
ている。調節駆動装置パは同じ形式で構成されていて（
これによって同じ構成部材には同一符号が符されている
）、かつ駆動モーダ１９、有利にはステップ武功・尊え
モータ２０と連結されているねじスピンドル１８を有し
ている。

駆動モータ１９としてステップ武功恨えモータ２０が使
用されるばあい、該ステップ武功・庚えモータは同時に
位置を検出するだめの装置２１として用いられる。従っ
てこの装置は切換え部材２１を介してエネルイ源２３お
よび制御卸装置２４に接続されている。制御装置２４に
はそれぞれのストッパ１２．１３のために別個の調〜ｉ
ｊ端構２５，２６が配属されている。更に両ストッパｉ
２．１３用の基準位置２９を決めるリミットスイッチ２
７．２８および調節駆動装置５も制御装置２４に接続さ
れている。更にストッパ１３にもしくは機械構成部材２
に配置されて１八るリミットスイッチ機構３０．３１も
制御装置２４に連結できる。更にストッパ１３には緩１
・ｉｌｉ器３２が配置されているのに対して、向かい合
って位置するストッパ１２と協働するために緩１ｄｉｊ
器３２が機械構成部材２に固定され−Ｃいる。

当然本発明の範囲を逸脱することなしに、両緩）・ＣＪ
器３２を機械構成部材に又はそれぞれストッパ１２．１
３＆Ｃ配／置することができる。

第２図で明らかなように、案内軌道の両奈内コラム雌９
は水平面に対して４５°だけ頌けられプζ平面内に配置
されており、これによって水平方向および垂直方向で案
内軌道のほぼ同じ安定性が得られる。これによって瞭械
構成部材２用の案内精度が高められる。更に第２図で（
・まねじスｔｅノドル１８の位置が明らかにされていて
かつ更に調節駆動装置５が両ねじスピンドル１Ｂの１つ
の下側に配置されていることが明らかにされている。・
機械構成部材２は構成部材３４をつかむためのグリッパ
３３を備えている。案内軌道１０を補強するために該笑
内軌道に対しで平行に両端面板３５　（ｇＩ図参照）が
立てて配置された側面板３６を介して結合されている。

コレによって案内コラムは定置のケーシング内に配置さ
れかつ機械構成部材２によって案内コラム９に及ぼされ
る曲げ負荷は内実のつ゛−シングにおいて２つの支承個
所に分配される。

第６図では機械構成部材用の、例えば工作機械４０の保
持体３９用のストッパ３８を（晒段に位置決めするだめ
の装置３７が図示されている。

ストッパ３８には緩衝器４１とリミットスイッチ（・虚
構４２とが配置されている。緩衝器ａ　１並びにリミッ
トスイッチ歳構４２は、これらの位置をストッパ３８に
対して無段に位置決めできるようにするために、周面に
ねじ山、＄　３を備えている。

ストッパ３８には該ストッパの位１ｉｔｆ：検出するた
めに装置４４が配属されており、該装置４４は偏向ロー
ラ４６，４７に案内されている循環した引張りロープ４
５を有している。偏向ローラ４γは該偏向ローラ（Ｃ連
結された回転ポテンシオメータ４８に結合されている。

これによって機械構成部材２の運動軌道８（（清った引
張りロープひいてはストッパ３８の運動が監視される。

回転ポテンシオメータ４８は制御畏服用の測定値信号発
生器４９として用いられる。

本実施列ではストッパ３８の位置を検出するだめの装置
４４は同時に駆動装置５υとして用いられ、このために
偏向ローラｔ１γは枢動モータ５１に連結されている。

測定値信号発生器４９によって引張りロープ４５の運動
を連続的に１許視ず乙ことによつ−Ｃ引張りロープ４５
を駆動さ辻るためにそれぞれ任怠の駆動モータを使用で
きる。ストッパ３８が所望の位置に達すると、該ストッ
パは固定装置５２によって所定の位置で固持もしくは固
定される。第４１￥１ではストッパ３８用の１．”、１
定装置５２が制動装置１）３によって形成されているこ
とを示している。０１■記制動人置は機械構成部材およ
びストッパ３３倉柊動可能に支承する案内コラム５４と
ｌｊ　Ｑ？））する。ストッパ３８を制動もしくは固定
するために舌片状の両レバーが駆動装置５５にょっ−〔
互′いに接近運動させられかつこのようにして案内コラ
ム５４に不動に締付けられる。機械構成部材の長手方向
運動は調節駆動装置５によって行なわれる。図示の実施
例では調節Ａ枢動装置５、例えば無ピストンロッド式の
シリンダ・ぎストン装置のケーシングは案内コラム５４
を受容するケーシングの両端面板全結合するための側壁
と１７で用いられる。案内コラム５４のために法案内部
材ｋ　ｆｅ用するばめいにはストッパは極めてわずかな
エネルギ消費で盲軍動軌道８に沿って移動させられるの
で、駆動モータ５１と測定値信号発生指４９との組合わ
せの代りに両機能を統合１〜だステップ式切換えモータ
乞使用することができる。このようなステップ式切換え
モータの精度は、移動質量が極めてわずかであるばあい
には、極めて高い。

前記実施例によって得られる利点は、ストッパがわずか
な質量を有することができひいては高速でかつ著しくエ
ネルギを消費せずに十分が加速で神々の位置にもたらさ
れしかもそこでわずかなエネルギ消費で正確に匍１ｉ１
ｊｂされるということにある。大きな質量および連動エ
ネル“ギを、１する機（戒構成部拐を位置決めするため
に大きな減速力を受は止めることは制動装置５，３によ
って案内コラム５４上でストッパ３８を不動に固持する
ことによって得られる。制動装置５３の適当な制御によ
って事実上それぞれ印意の保有力ヲ；府ることができ、
このばあいストッパ３８に機械４Ｖ’ｊ成部拐が衝突し
た際の衝畢負荷は緩衝器４１によって緩衝される。これ
によって、磯１７＋２構成部材の所望の終端位置を維持
するだめに複雑な減速調整を必要とすることなしに、機
ＪＪ１１：　４’：’￥成郡部材用調節駆動装置５を全
力で魚・萌しかつ高速で走行させることができる。

第５図で（ｔよ多数の部品から構成された工作物を組立
るための製造装置５８の工作物支持体５１を位置決めす
るだめの装置５６を示している。

工作物支持体はこのばあい無段に位置決めしようとする
機械構成部品を成している。

装置５６は案内軌道６０に沿って移動可能に支承されて
いるストッパ５９を有している。前記案内軌道は互いに
平行にのびる２つの案内コラム６１．１３２から成って
おり、該案内コラム自体は工作物支持体５７用の搬送経
路６３に対して平行に方向付けられている。更に鎖線で
示されているように、前記案内Ｉｉ′ＩＬ道６０に多数
のストッパ５９が配置されていてかつ互いに無関係に前
記案内軌道に２日って移動させられる。ストッパ５９の
ストッパレバーδ４と工作物支持体５γとの係合を解除
するために、工作物支持体は案内コラム６１．６２に対
して相対的にかつ案内コラム６１．６２に対して直角に
１１−４勅装置６５によって調節可能である。符号６６
によって、；枢動ローラが示されており、該駆動ローラ
によって工作物支持体は搬送経路６３に７行って引続き
移動させられる。前記駆動ローラは有利には滑りクラッ
チを介して、駆動・：哉構、例えば歯付きベルト又は類
似のものに結合されているので、ストッパレバー６４に
工作物支持体が衝突したばあいには駆動ローラ６６は自
動的に停止されかつｐｌ、動ローラの過度に激しい摩耗
が継けられる。

第６図では、案内コラム６２が下側で平滑にされていて
かつ制動面６γを有していることが示されている。案内
コラムの対向する上側にはラック６８が配置されている
。制１１ｊ１１面１５７にはストッパ５９に支承された
制動装置ｉｉ　９がかつラックには調節ｉ４Ｊ＜動装置
７０．例えばステツノ式切換えモータ１１を介して駆動
される１〃ニオンγ２が配属されている。制動装置へ６
９はストッパ５９用の固定装置５２を成して因る。つま
り工作ろ吻支持体５１を無段に位置決めするだめの装置
５６のｐｂ＋ｊ成によってこのばあい矢張り木尾明によ
る方法が実現可能である。１２１」ち位ｔべ決め駆動は
機械］１４１部材の走行運動から分離さ扛る。これによ
ってストッパはＬ作物支持体の連ν・ｂとは無関係に所
望の位置に高速でしかも正確に走行させられ、このばあ
い工作物支持体（・、ｊ、所望の位置で制動装置６９に
よって固持および固定される。ステツノ式切換えモータ
の欧州によってｉｉｉ；、１節駆動装置７０は同時に位
置を検出するだめの装置としても用いられかつ附加的な
構成部材金省くことができる。

特に第１図および第２図で図示された装置１を使用して
ストッパ１２．１３を位置決めする際の経過は次のよう
に行なわれる。

機械構成部材２がストッパ゛１２によって決められた位
置を占めているばあいには、ストッパ１３は、ストッパ
１３に配属された調節駆動装置１７のステップ武功？ｆ
＋えモータ２０によって規準位置２９と新たな所望の目
標値１区との間の距雛７４の測定値検出のだめの正確な
出発点を決めるために、実線で示された位置から規準位
ｉ樅２９にもたらされる。新たな位置１５に達した後で
ステップ武功恨えモータ２０が停止されかつ機械構成部
材２が調節、も動装置５を全負荷にストッパ１３に緩衝
器が配置されており、該緩ＷＩ器３２は機（戒構成部材
２の運動の最終段階でその運動エネルギを吸収しかつス
トッパ１３へのソフトな当接を可能にする。ストッパ゛
１３の固定もしくは係止は本実施例でンよストッパ１３
内イ二配置されしかもねじスピンドル１８上に案内され
た移動ナツトの白馬作用によって行な１〕れる。ねじフ
ランクの適当な構成によって、特に台形ねじとしての構
成によって負荷が過度に高くないばあいストッパの偏位
運動に対する申し分のない固定が得られる。しかも附加
的に本実施例でもストッパ１２．１３に制１（ｉｉｌ装
置を配属できるので、例えば大きなＱ　、ｔおよび速い
調節速度に基づき大きな運動エネルギを有する１・：（
械１．・４成部材も位置的に正確にかつ位ｉべ決め行程
の数が多いばあいでも正確に再現’１Ｔ　ｉ止に１・ψ
止できる。

本発明は図示の実施例に限定されるものではｌよ（八。

従って位置を検出するだめのストッパに配属された装置
並びにストッパ用の固定装置もしくは調節駆動装置を任
意に変えることができる。ストッパ用の調節側１「ｂ装
置と１組合わされた位置検出のだめの装置の代りにそれ
ぞれ位置検出のだめの別個の装置を設けることもできる
。

前記装置は本発明をより良く理解するために第６図で図
示さＪｔた１３．械的もしくは電気機械的な変換器の代
りに容量的な又は光線測定機構のような無接触式の電気
的もしくは電気光学的な測定装置によって構成できる。

更に、ストッパ用の調節鳴動装置として図示のねじスピ
ンドルもしくはラック又は循環する引張りロープの代り
に任意の形式の推進装置、例えば独立した駆動ローラも
しくはりニヤモータ又は圧力媒体で負荷されて無段に調
節可能なシリンダ・ピストン装置を使用できる。ストッ
パの案内形式も限定されるものではない。従って図示の
コラム系内の代りに鳩尾状案内又は別の周知の案内機構
治：１史用できかつ機械構成部材用の案内４九道をスト
ッパ用の案内機構とは無関係にすることもできる。従っ
てストッパをローラを介して案内軌道に旧って走行可能
な往復台上に配置することもできる。これに相応して固
定装置の構成も自由である。従って係止機構並びに圧カ
ラ張体によって負荷されるｔｌｉｌｌ動装置並びに締付
け（７構および類似のものを使用できる。機械［皆成部
；目、工具、工作物又シよ別の運動する機構の運動軌道
の途中に配置されたストッパの数も限定されるものでは
ない。このような機械構成部材又は別の装置を（実用さ
れないストッパのそばを通過させ乙ことかできるように
するために、前記ストッパは調節ｎ」能なストッパ部分
を備えることがで毛る。

方法発明の作用効果 本デー明による方法の著しい利点は、調部運動を位置決
め過程および走行運動に分割すること１こよって得られ
る。これによつ−Ｃ簡単に（宍械構成部材もしくは工作
物の運動軌道に沼つ−Ｃ任意の終端位１４金迅速かつ正
確に決めることができる。何故ならばストッパはわずか
な伸用で構成されかつ従って位置的に正帷にしかも迅速
にｉ多動させられるからである。しかも同時にこれによ
って簡単で安価な測定機構もしくは寸法的に正確な駆動
装置、例えばステップ式切換えモータを用いれば十分足
りるようになる。更に本発明の方法によってもたらされ
る附加的な利点は、調節連動が極めて迅速に行なわれし
かも中間支持体もしくは工作物の質量が大きいばあいで
も運動の最終範囲まで高速を維持できるということにあ
る。何故ならば前記終端位置もしくは位置は所定の位置
で固定されるストッパによつ−ご申し分なく決められて
いるからで：ろる。従つ−ごストッパを正確に調節およ
び位置決めするだめの位置決め駆動装置はわずかな質量
によつ−〔のみ負荷されるに過ぎないので、高精度で長
い耐用寿命が得られ、従って機械構成部材もしくは工作
物の運動軌道に？ｄつだ個々の予じめ規定された位置は
作業行程の数が多いばあいでも一１’、ｆＥ　（ｉｔｓ
に再現できる。

装置発明の作用効果 本発明の装置の利点は、ストッパを制御装置および調節
駆動装置と関連して正確な位置にもたらすことができし
かもこの位置で固持で与るということにある。これによ
って、質量の大きい機械、（ｊ々成部材もしくは工作物
を制動もしくはｆ＼［ｒ同法めするために質量のわずか
なストッパ七使用できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は１
・幾械１１ζ成部材を無段に位置決めするだめの、所属
の制御装置を有する本発明による装置の政略的な平面図
、第２図は第１図ｉｆ　−ＩＩ腺に？ｄつた：４’ｊｒ
面図、第６図は本発明による装置の別の実施例の概１略
的な平面図１．第４図は第６図ＩＶ　−１ｖ線に清った
１石面図、第５図は工作物を組でＬるための製碕装置の
途中で使用した本発明による装置の概１’！的な平面図
、第６図は、島５図Ｖｌ−■腺に宿った断面図である。 １．２１．３７，４４，５６．γ３・・・装置、２・・
・模試、［ｒ、成部伺、３・・・往復台、４・・・操ｆ
「装置喉、５　、１６　、１７　、７０・・・調節駆動
装置、６・・・シリンダ・ピストン装置、Ｔ・・・連行
体、８・・運動軌道、９．５４．６１．６２・・・案内
コラム、１０，６０・・・案内軌道、１２．１３，３８
．５９・・・ストッパ、１４．１５・・・位置、１８・
・・ねじスピンドル、１９・・・駆動モータ、２０．７
１・・・ステップ武功俳えモータ、２２・・・切換え部
材、２３・・・エネルギ源、２４・・・制御装置、２５
．２６・・・調節機構、２７．２８・・・リミットスイ
ッチ、２９・・・基準位置、３０，３１．４２・・・Ｉ
Ｊ　ミツトスイッチ機構、３２．４１・・・緩衝器、３
３・・・グリッパ、３４・・・構成部材、３５・・・端
面板、３６・・・側面板、３９・・・保持体、４０・・
・工作機械、４３・・・ねじ山、４５・・・引Ｉ飛すロ
ーフ０．４６，４γ・・・偏向ローラ、４８・・・回転
ポテンシオメータ、４う・・・測定値信号発生器、５１
）　、　５５　、６　’５・・・駆動装置、５１・・・
１駆動モータ、５２・・・固定装置、５３・・・制動装
置、５７・・・工作物支持体、５８・・・製造装置、６
３・・・搬送距離、６４・・・ストッパレバー、６６・
・・駆動ローラ、（３７・・・制動ｊｉｌＪ、６８・・
・ラック、６９・・・制動・位置、ｒ２・・・ピニオン
、７４・・・距離。 ニを五ｔ） 、ＪｉＥｊｉ：４Ｉ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　機械構成部材もしくは工作物の運動軌道の経過内
   でしかも機械構成部材もしくは工作物とは無関係に調節
   可能なストッパによって、ストッパで制限された位置で
   機械構成部材もしくは工作物を無段に位置決めする方法
   において、ストッパ（１２，１３，３８，５９）を予じ
   め規定された位置にもたらしてこの位置で保持し、次い
   でストッパとは無関係に機械構成部材（２）もしくは工
   作物支持体（５γ）をストッパによって決められた位置
   にもたらすことを特徴とする機械ｆｋ成部材もしくは工
   作物を無段に位置決めする方法。 ２、　ストッパを所望の位［１ｆ（１４，１５）に調節
   して固定するのに対して、機械構成部材（２）もしくは
   工作物又は工作物支持体（５７）をストッパから離れた
   位置（１４）に位置せしめる特許請求の範囲第１項記載
   の方法。 ６、機械構成部、ＩＡの運動軌道を反対方向で制限する
   ２つのストッパ（１２，１３）のそれぞれ一方のストッ
   パを所望の予じめ規定された位置（１５）にもたらすの
   に対して、他方のストッパを固定位置（１４）に位置せ
   しめる特許請求の範囲第１項又は２項記載の方法。 ４、　ストッパを固定を解除した後でストッパでｉ１＋
   ｌＪ限された決められた基準位ｔｉｒ（２９）にもたら
   し、次いでこの基漁位置から出発して予しめ規定された
   距離（７４）たけ別の位ｂ（１５）に調節してこの位置
   で固定する特許請求の範囲第１項から第３項までのいず
   ｉｔか１項記載の方法。 ５、機械構成部材もしくは工作物を無段に位置決めする
   装置であって、調節駆動装部に連結された機械構成部材
   もしくは工作物が移動可能に支承されている少なくとも
   １つの面ｉ＋ｔＰＩ的な案内軌道と、機械構成部材もし
   くは工作物に配属されたストッパとを有しており、該ス
   トッパが調節駆動装置に連結されていてかつ案内軌道長
   手方向で移動可能に支承されている形式のものにおいて
   、ストッパ（１２，１３，３８，５９）に位置を検出す
   るための装置ｔ（２１，４４）が配属されており、スト
   ッパの調節駆動装置（５，γ０）が制１ｉＩ４１装置（
   ２４）と接続されており、該制御装置が、ストッパ位置
   用の調節機構（２５）の出力色÷づとストッパの位置を
   検出するだめの装置（２１，４４）の出力信号とが合致
   したはあいに、調節駆動装置を負荷するようになってい
   ることを特徴とする機械構成部材もしくは工作物を無段
   に位置決めする装置。 ６、　ストッパに固定装置（５２）か配属されており、
   固定装置が制御装置（２４）に接続されている特許請求
   の範囲第５項記載の装ｂ″０Ｚ　ストッパが機械構成部
   材（２）用の案内軌道（１Ｕ）の案内コラム（９）に移
   動可能に支承されていてかつ移動ナツトを介して調節駆
   動装置（１６，１７）のねしスピンドル（１８）に連結
   されており、更にねじスピンドル（１８）用の駆動モー
   タ（１９）が同時にストッパの位置を検出するための装
   ＃（２１）を成している特許請求の範囲第５項又は第６
   項記載の装面゛。 ８、　スト−ソバ（５９）が機械構成部材用の搬送経過
   （６３）に対して平行にのびる案内軌道（６０）に支承
   されており、案内軌道が調節し 、駆動装（給（７０）の一部を支７４（へ籾てぃてしか
   もストッパに配置された制動装置＝（６９）と協動する
   制動面（６７）な有している特許５１１求の範囲第５項
   から第７項までのいずＪｌか１項記載の装置。 ９　ストッパの位置を検出するための装置＃　（４４）
   が運動軌道（８）に対して平行にのびる引張りロープ（
   ４５）によって形成されており、該引張りロープの経路
   に引張りロープの偏向ローラ（４７）と結合された測定
   値信号発生器（４９）が配置されている特許請求の範囲
   第５項から第８項までのいずれか１項記載の装置。 １０、ストッパの位置を検出するための装置（２１，７
   ３）が同時に調ｔｂｉ　：駆動装置を成しており、該調
   節駆動装置が行程に関連して１￥ｎ百可能でかつストッ
   パの位置を検出するための装［ｔ（４４）の引張りロー
   プ（４５）の偏向ローラ（４７）と結合されている特許
   請求の範囲第９項記載の装置。 １１、ストッパに機械構成部材に面した側で緩衝器（３
   ２，４１）と、該緩衝器もしくは機械構成部材と協働す
   るリミットスイッチ機構（３０，３１，３２）とが配（
   至）されている特許請求の範囲第５項から第１０項まで
   ・のいずれか１項記載の装置。 １２、ストッパに機械構成部材用の調節可１１ヒなスト
   ッパ板が配置されており、ストッパ板上もしくはストッ
   パ上に配置されたリミットスイッチ機構、もしくは緩衝
   器が機械構成部材の運動方向で調節可能に支承されてい
   る特許請求の範囲第５項から第１１項までのいずれか１
   項記載の装置。