FR2548069A1

FR2548069A1 - Dispositif pour manipuler ou positionner des pieces de construction

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Publication number: FR2548069A1
Application number: FR8409952A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1983-06-28
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1985-01-04
Also published as: GB2142850A; SE8403069D0; SE8403069L; GB2142850B; IT1175557B; US4666367A; AT384386B; IT8421635A1; CH665992A5; SE458345B; ATA235483A; GB8415888D0; IT8421635A0; JPS6020834A; DE3422312A1

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN DISPOSITIF 127 POUR MANIPULER ETOU POSITIONNER DES PIECES DE MONTAGE 2 ETOU DES OUTILS. LE DISPOSITIF COMPORTE UNE VOIE DE GUIDAGE 123 SUR LAQUELLE EST MONTE DEPLACABLE UN SUPPORT INTERMEDIAIRE 133, QUI EST ACCOUPLE AVEC UN DISPOSITIF DE TRANSLATION 131 ET AUQUEL EST EN OUTRE ADJOINT UN DISPOSITIF 134 SERVANT A POSITIONNER LEDIT SUPPORT INTERMEDIAIRE 133, DONT LA VOIE DE GUIDAGE 123 EST MONTEE, DANS SES ZONES D'EXTREMITE, DANS DES PLATINES DE SUPPORT 126, 127, QUI SONT RELIEES PAR UNE PLAQUE D'APPUI 128, 129 S'ETENDANT PARALLELEMENT A LADITE VOIE DE GUIDAGE 123. LES DEUX COLONNES 124 FORMANT LA VOIE DE GUIDAGE 123 SONT DISPOSEES DANS UN PLAN 140 SITUE OBLIQUEMENT PAR RAPPORT A LA VERTICALE. LE DISPOSITIF PERMET UN POSITIONNEMENT QUELCONQUE PRECIS DES DISPOSITIFS MANIPULATEURS OU DES SUPPORTS INTERMEDIAIRES.

Description

La présente invention est relative à un dispositif pour manipuler ou

positionner des pièces de construction ou

des outils avec au moins une voie de guidage sur laquelle est monté, de manière mobile, un support intermédiaire couplé à un 5 dispositif de positionnement, ainsi qu'avec un dispositif pour positionner le support intermédiaire.

Des dispositifs connus pour manipuler des pièces de construction le DE-OS 30 35 191 du même demandeur présentent plusieurs voies de guidage rectilignes, disposées angu10 lairement les unes par rapport aux autres, avec lesquelles un organe de préhension peut être déplacé dans plusieurs directions s'étendant angulairement dans l'espace Pour délimiter les mouvements des pièces de machine ou des organes de préhension le long des voies de guidage dans les différentes direc15 tions de l'espace, il est prévu des butées mécaniques de fin de course Si l'on dispose, en l'occurrence, dans un réglage, des butées différemment positionnées dans la voie du mouvement des différentes pièces de machine ou des organes de préhension, il est alors possible de rejoindre avec l'organe de pré20 hension plusieurs positions finales différentes le long de la voie longitudinale de guidage Des dispositifs de ce genre pour manipuler des pièces de construction ont remarquablement fait leurs preuves dans la pratique, car même pour un grand nombre de cycles de travail et avec des masses importantes et 25 déplacées à grande allure, les diverses positions peuvent être reproduites avec précision Dans bien des cas d'application, le nombre des positions finales ou des positionnements réalisables pour les pièces de machine ou les organes de préhension

n'est toutefois pas suffisant.

Par ailleurs, on connaît aussi déjà des dispositifs pour manipuler des pieces de construction brevet US 3 760 956 que l'on qualifie également fréquemment de robots dans la pratique Avec ces dispositifs, il est possible d'accéder à des positions ou à des réglages quelconques le 35 long d'une voie de guidage Ces différentes positions sont formées soit par un dispositif agissant en continu pour détecter la position des pièces de machine ou organes de préhension en mouvement ou leurs organes d'entraînement, soit par des butées de fin de course positionnables le long de la voie de guidage et censées rendre possible un mouvement ralenti de la pièce de machine ou de la pince par l'intermédiaire de l'entraînement, ainsi qu'un arrêt aussi précis que possible des éléments précités par rapport à la position désirée Ces dis5 positifs ne se sont pas imposés dans les domaines dans lesquels il est nécessaire d'effectuer un grand nombre de cycles de travail à vitesse élevée dans de courts intervalles de temps, du fait que les positions ou destinations finales dans les cycles de travail successifs ne peuvent pas être reproduiO 10 tes avec la position requise et que les coûts pour de tels

dispositifs sont relativement élevés.

Dès lors, le problème posé à la base de l'invention est de créer un dispositif pour fabriquer ou manipuler des pièces de construction ou des outils dont les supports inter15 médiaires ou dispositifs manipulateurs peuvent être positionnés avec précision le long d'une voie de guidage dans des positions finales quelconques Au surplus, il doit être possible

de reproduire avec précision, même pour une multitude de cycles de travail, des positions absolument identiques le long 20 de la voie de guidage.

Ce problème de l'invention est résolu par le fait que la voie de guidage pour le support intermédiaire est encastrée par la zone de ses extrémités dans des platines de support et que les platines de support sont reliées par l'in25 termédiaire d'une plaque d'appui s'étendant parallèlement à la voie de guidage et que deux colonnes de guidage formant la voie de guidage sont disposées dans un plan s'étendant obliquement par rapport à la verticale L'avantage du dispositif agencé suivant l'invention tient au treillis approximativement 30 tridimensionnel formé par la disposition de la plaque d'appui et des colonnes de guidage, ce qui permet d'obtenir un maintien et un guidage rigidifiés des colonnes de guidage et, ainsi, un positionnement exactement à la cote du support intermédiaire et/ou des dispositifs manipulateurs installés sur ce dernier, tels que les pinces, les tournevis ou similaires Au surplus, les colonnes de guidage disposées dans un plan oblique permettent d'atteindre une rigidité à peu près égale de la voie de guidage aussi bien dans le sens horizontal que dans le sens vertical, si bien que la mise en oeuvre du dispositif pour manipuler ou positionner peut être universelle indépendamment du fait qu'il s'agisse de placer la voie de guidage

dans un plan vertical ou horizontal.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu que les platines de support et deux plaques d'appui s'étendant parallèlement à la voie de guidage forment un corps porteur indéformable anti-gauchissement L'avantage, en l'occurrence, est qu'il est ainsi créé un élément de construction en forme de caisson pouvant recevoir également une voie de guidage à forte charge, car l'encastrement prévu sur les deux

côtés et le soutènement des colonnes de guidage de la voie de guidage permettent d'assurer un guidage sans heurts et exactement à la cote du support intermédiaire.

Il est avantageux qu'une plaque d'appui du corps porteur antigauchissement soit formée par le corps de cylindre d'un dispositif à cylindre et piston, car de cette manière les propriétés de robustesse de l'entrainement de translation pour le support intermédiaire ou l'organe de préhension peuvent complémentairement être mises à profit pour absorber des 20 contraintes lors du mouvement et du ralentissement du support intermédiaire. Il est également possible que les plaques d'appui du corps porteur soient formées par au moins l'une des deux colonnes de guidage et/ou par une plaque d'appui et/ou un corps 25 de cylindre s'étendant parallèlement à celles-ci Il en résulte de cette manière, aussi bien dans le sens horizontal que vertical, essentiellement les mmines propriétés de robustesse et le dispositif de manipulation peut être édifié d'une façon rigide et 2 xempte de vibrations, de sorte que des supports in30 termédiaires avec des charges décentrées peuvent également

être freines et positionnés avec précision.

Suivant l'invention, il est cependant possible aussi qu'un corps de cylindre du dispositif de translation et un dispositif de positionnement pour le support intermédiaire soient disposés à peu pres dans une position énantiomorphe par rapport aux colonnes de guidage, dans un plan vertical médian

s'étendant entre ces dernières, ce qui fait que l'on peut former une unité de construction compacte, d'une section transversale à peu près carrée ou rectangulaire.

Il est particulièrement avantageux de prévoir, dans une autre forme de réalisation de l'invention, que le dispositif de positionnement présente un corps de révolution dont l'axe de révolution s'étend parallèlement aux colonnes de gui5 daqe et sur la surface d'enveloppe duquel sont disposées plusieurs butées, en particulier interchangeables, si bien qu'il devient possible d'effectuer sur la totalité de la longueur de guidage du support intermédiaire un positionnement en rapport

avec les butées dans des positions définies à l'avance.

De plus, il est également possible que les butées soient disposées en différentes zones radiales et à différentes distances en direction de l'axe de révolution sur la surface d'enveloppe Par le décalage de butées successives dans le sens radial du corps de révolution, il devient possible, 15 même en présence de mouvements de translation de courte longueur du support intermédiaire, d'obtenir un positionnement sur et sans défaut par le seul fait de faire tourner le corps de révolution à raison de quelques degrés d'angle Au surplus, il est également avantageux que lesdites butées soient dispo20 sées le long d'une ligne hélicoïdale sur la surface du corps de révolution, car, de cette manière, il est possible d'obtenir une progression cadencée du support intermédiaire par de

courts mouvements de rotation.

Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, 25 il est prévu que le corps de révolution soit relié cinétiquement à un entraînement rotatif, par exemple à un moteur pasà-pas ou à un dispositif h cliquets, ce qui permet de réaliser un déplacement ou une mise au point à la fois simple et rapide

des butées disposées sur le corps de révolution.

Par ailleurs, il est également possible que plusieurs corps de révolution soient disposés l'un derrière l'autre dans le sens de la longueur des colonnes de guidage, si bien qu'il est possible d'affecter à des zones différentes de la voie de guidage des butées pouvant être déplacées et mises 35 au point indépendamment les unes des autres, de sorte que peut avoir lieu un ajustement de la position devant définir l'emplacement suivant du support intermédiaire, sans influencer de façon préjudiciable la position du support intermédiaire dans

sa position antérieure.

Il est par ailleurs avantageux qu'aux butées prévues sur le corps de révolution soit associé un élément de butée prévu sur le support intermédiaire et qu'un amortisseur de choc soit disposé, de préférence, entre les butées et l'élé5 ment de butée ou le support intermédiaire, car on assure ainsi un arrêt sans à-coups ni choc brutal du support intermédiaire

dans les diverses positions de butée le long du corps de révolution, ce indépendamment de son sens de déplacement.

Il est toutefois également possible qu'entre le sup10 port intermédiaire et/ou une butée associée à ce dernier et la voie de guidage mobile par rapport à ces organes ou au corps porteur, soit disposé un dispositif de freinage et qu'un entraînement de freinage soit relié, par l'intermédiaire d'un dispositif de commande, à un organe de réglage de la position 15 du support intermédiaire, ainsi qu'au dispositif de détection

de la position du support intermédiaire et/ou de la butée.

Cette solution d'une simplicité stupéfiante, qui consiste à associer directement ou indirectement un dispositif de freinage à la partie dont il faut annuler l'énergie cinétique pour l'arrêter et la positionner exactement h la cote, permet d'atteindre de multiples avantages C'est ainsi qu'il est dès lors possible, indépendamment de la masse ou de la vitesse de déplacement du support intermédiaire, de permettre un arrêt précis le long de la voie de guidage, car l'effet de freinage peut être prédimensionné avec précision en rapport avec l'organe de réglage de la position du support intermédiaire et avec le dispositif de détection de la position du support intermédiaire ou de la butée, Ceci offre l'avantage que des jeux quelconques dans les dispositifs d'entrainement ou dans les moyens d'entraînement pour le support intermédiaire n'ont aucune influence sur la précision du positionnement de ce dernier et que le mouvement du support intermédiaire peut effectivement être freiné et/ou terminé de façon correspondante avec la précision voulue Au surplus, il devient possible et simple d'ajuster rapidement la force de l'effet du freinage du dispositif de freinage à des différences de masse des pièces ou du support intermédiaire, si bien que les pièces de construction à mettre en oeuvre pour les cas d'application les

plus diversifiés peuvent être des pièces standard.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, il est prévu que les dispositifs de freinage sont associés à la voie de guidage et/ou aux plaques d'appui, ce qui fait que les forces de décélération peuvent se développer sans vibration lors du freinage des supports intermédiaires ou des organes de

préhension, même dans le cas de vitesses et de masses importantes.

Une autre forme de réalisation, qui est également avantageuse, est celle dans laquelle une butée positionnable le long de la voie de guidage est associée au support intermédiaire auquel elle est reliée cinétiquement, ou dans laquelle le support intermédiaire forme la butée et dans laquelle les dispositifs de freinage sont disposés sur la butée, ce qui permet d'obtenir un positionnement exact à vitesse élevée, du 15 fait des faibles masses de la butée, associées à la grande sensibilité de réaction du dispositif de freinage, et de pouvoir néanmoins arrêter avec précision des pièces de machine ayant des vitesses et des masses importantes exactement à

l'endroit voulu, ce dans des positions finales quelconques le 20 long d'une voie de guidage.

Une solution avantageuse est par ailleurs celle dans laquelle, entre le support intermédiaire et la butée, est agencé un dispositif décélérateur, par exemple un amortisseur de choc, et de préférence un organe de commutation en fin de 25 course, le dispositif de détection de la position du support intermédiaire étant relié cinétiquement h la butée et comprenant complémentairement un dispositif de mesure de la distance qui est placé entre le support intermédiaire et la butée En raison du freinage et du positionnement de la butée, qui se déplace en précédant le support intermédiaire, les forces prenant naissance lors du freinage et du positionnement sont relativement faibles Ceci permet un positionnement extrêmement sensible et, en même temps, un freinage du support intermédiaire suivant une courbe caractéristique de décélération pou35 vant être préalablement choisie avec précision Si un dispositif de mesure de la distance est prévu en supplément entre le support intermédiaire et la butée, ledit dispositif permet de

détecter la position finale du support intermédiaire ou encore d'aller rejoindre à faible allure des positions intermé-

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diaires en partant de la butée Dans ce cas, il est encore avantageux qu'une butée soit complémentairement disposée de

part et d'autre du support intermédiaire, car dans ces conditions, les avantages suivant l'invention peuvent être exploi5 tés dans les deux sens du mouvement du support intermédiaire.

Selon une autre forme de réalisation de l'invention, il est prévu qu'une butée présente deux dispositifs décélérateurs qui, orientés dans des directions opposées, viennent porter par leurs faces de butée, dans leur état de détente, sur des parties d'appui du support intermédiaire, ce qui permet d'obtenir une solution tres économique pour le positionnement d'un support intermédiaire dans deux directions opposées

de son mouvement moyennant la mise en oeuvre d'une seule butée Au surplus, il est possible de s'en sortir avec seulement 15 un dispositif de détection de la position de la butée.

De plus, il est avantageux que la butée soit déplaçable sur une voie de guidage associée au support intermédiaire et présente une partie de butée mobile, reliée à un entrainement et positionnable par rapport a la voie de translation du support intermédiaire, car on peut s'en sortir avec une butée qui est amenée, pendant l'état à l'arrêt du support intermédiaire, dans une nouvelle position de départ par rapport au

support intermédiaire.

Une forme de réalisation particulièrement avanta25 geuse de l'invention réside dans le fait que le dispositif de translation ou l'entraînement de translation du support intermédiaire est formé par un servomoteur, car il est ainsi possible de répartir judicieusement les forces d'accélération et de

décélération sur l'entraînement ou le dispositif de freinage, 30 si bien que cette forme de réalisation convient tout particulièrement à des supports intermédiaires de forte masse et déplacés à des vitesses élevées.

Dans le cadre de l'invention, il est en outre également possible que le dispositif de détection de la position du 35 support intermédiaire soit formé par le dispositif de translation, tandis qu'un entraînement de translation est formé, de préférence par un moteur pas-à-pas ou un servomoteur, qui coopère avec un organe d'entraînement rotatif L'agencement du dispositif de freinage permet de se tirer d'affaire avec des

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dispositifs d'entraînement de configuration simple, car les décélérations de pièces lourdes de machine, décélérations qui fatiguent habituellement très fortement les entraînements,

sont prises en charge par le dispositif de freinage et ne fa5 tiguent plus l'entraînement de manière préjudiciable.

De plus, il est également possible que l'organe d'entraînement soit réalisé sous la forme d'un organe en bande, par exemple de courroie crantée ou d'une chaîne ou similaire, l'une des poulies de renvoi étant reliée à un disposi10 tif de mesure, par exemple à un potentiomètre rotatif ou similaire L'avantage de cette solution réside dans le fait que le dispositif de mesure est indépendant de l'entraînement et

qu'ainsi un positionnement exact des supports intermédiaires est réalisable, même en présence de mouvements de glissement 15 de l'entraînement ou analogue.

Suivant une autre forme de réalisation, il est prévu que le dispositif de commande présente deux organes commandant le freinage, qui peuvent être excités indépendamment l'un de l'autre et dont l'un est associé au dispositif de freinage 20 prévu sur la butée et l'autre, qui est précédé par un organe temporisateur, est associé au dispositif de freinage prévu sur le support intermédiaire, un dispositif de freinage étant soumis, de préférence, à l'action d'une force d'actionnement par l'intermédiaire d'un entraînement réglable, par exemple d'une 25 servo-valve Ceci permet d'obtenir, par l'actionnement indépendant de l'un ou l'autre des différents dispositifs de freinage, un positionnement et une immobilisation indépendants de supports intermédiaires et de butées affectées les uns aux autres Ainsi le dispositif de freinage du support intermé30 diaire, à son contact sur la butée, peut servir de dispositif de décélération, tandis qu'après le positionnement exact, le support intermédiaire est bloqué dans sa position par rapport à la voie de guidage Pendant ce temps, le dispositif de freinage de la butée peut alors déjà être desserré, afin de trans35 férer ladite butée dans une nouvelle position de départ par

rapport au support intermédiaire ou de détendre des dispositifs amortisseurs agencés sur la butée ou sur le support intermédiaire.

Enfin, il est également possible, dans le cadre de

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l'invention, qu'entre la butée et le support intermédiaire soient prévues des butées intercalaires réglables sans discontinuité ou des butées fixes positionnables, qui peuvent être amenées, en fonction des besoins, dans une position se situant entre butée et support intermédiaire, ce qui rend possible d'obtenir, même dans la zone de la course d'amortissement de dispositifs de décélération entre des butées et des supports intermédiaires, un positionnement préréglable avec précision. Pour mieux faire comprendre l'invention, celle-ci sera expliquée plus en détail dans ce qui va suivre, en regard des dessins annexés qui représentent, schématiquement et simplement à titre d'exemples, divers modes de réalisation de l'invention Sur ces dessins: La figure 1 est une vue en perspective, fortement simplifiée, d'un dispositif conforme à l'invention, pour manipuler ou positionner des pièces de construction ou des outils, La figure 2 est une vue de profil, en coupe suivant les lignes II-II de la figure 3, d'une variante de réalisation 20 d'un dispositif pour manipuler ou positionner des pièces de construction ou des outils; La figure 3 est une vue frontale en coupe, suivant les lignes III-III de la figure 2, du dispositif illustré à la figure 2; La figure 4 est une vue de profil, simplifiée et schématique, d'un autre mode de réalisation du dispositif conforme à l'invention, avec plusieurs supports intermédiaires pouvant être déplacés indépendamment l'un de l'autre; La figure 5 est une vue d'une variante de réalisa30 tion du dispositif selon l'invention, avec une butée centrale active dans les deux sens; La figure 6 est une vue en perspective, fortement simplifiée, d'une variante du dispositif conforme à l'invention pour manipuler ou positionner des pièces de construction 35 ou des outils; La figure 7 est une vue frontale du dispositif, en coupe suivant les lignes VII-VII de la figure 6

La figure 8 est une vue en plan du dispositif, partie en coupe suivant les lignes VIII-VIII de la figure 6.

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l O A la figure 1 est représenté un dispositif 1 pour manipuler ou positionner des pièces de construction 2 ou des outils Un dispositif 3 de préhension est fixé sur un support intermédiaire 4 qui est monté de manière mobile le long d'une voie 5 de guidage, qui est formée dans le cas considéré par des colonnes rectilignes 6 de guidage Pour le déplacement du support intermédiaire 4, il est prévu un dispositif 7 de translation, qui est formé par un système 8 à cylindre et piston pouvant, par exemple, être soumis à l'action d'un fluide '.0 de pression Les colonnes 6 de guidage sont montées de manière mobile dans un autre support intermédiaire 9 qui peut, à son tour, être déplacé par un dispositif 12 de translation, par exemple un système 13 à cylindre et piston sans tige, le long d'une voie 10 de guidage, qui est formée par des colonnes rec15 tilignes 11 de guidage Le support intermédiaire 9 est relié, par l'intermédiaire d'un doigt d'entraînement 14, au piston

mobile du système 13 à cylindre et piston.

Les colonnes 11 de guidage de la voie 10 de guidage sont disposées dans un plan 15 schématiquement esquissé par les lignes discontinues tiret-etdeux points, qui est incliné à concurrence d'un angle 16, de préférence à 45 ', par rapport à l'horizontale Il en résulte des propriétés de robustesse pratiquement identiques de la voie 10 de guidage dans le sens horizontal comme dans le sens vertical Dans la zone des ex25 trémités 17 de la voie 10 de guidage, les colonnes 11 de guidage sont encastrées dans des platines frontales de support, qui sont reliées l'une à l'autre par l'intermédiaire de plaques d'appui 19 et forment un corps porteur 20 Ce corps porteur 20 forme une carcasse rigide en elle-même, de sorte que 30 se trouve ainsi est créée une base solide pour l'assise des

colonnes 11 de guidage dans la zone de leurs deux extrémités.

Cet encastrement des deux cotés des colonnes 11 de guidage assure un guidage sans heurt et précis du support intermédiaire 9 le long de la voie 10 de guidage et l'on évite les vibrations du support intermédiaire, telles qu'elles sont susceptibles d'apparaître dans le cas d'un montage d'un seul côté des colonnes 11 de guidage, en raison de la variation de la

distance du support intermédiaire du point de montage des colonnes de guidage, du fait du changement dans les moments de 40 flexion.

Pour positionner exactement à la cote les supports intermédiaires 4 et 9, ces derniers sont munis de dispositifs de freinage 21, 22, dont les entraînements de freinage 23, 24

viennent s'appliquer, pendant la phase du freinage, sur les 5 plaques d'appui 19, respectivement 25, servant de faces de freinage du corps porteur 20, respectivement du support intermédiaire 4.

Or, pour permettre un arrêt localisé avec précision en n'importe quel endroit le long des deux voies 5 ou 10 de guidage des supports intermédiaires 4, respectivement 9, chacun de ces derniers est équipé d'un dispositif 26 de détection de la position Par raison de simplicité, les deux dispositifs 26 de détection de la position destinés aux deux supports intermédiaires 4 et 9 sont représentés comme étant du même type; il est cependant possible, sans sortir pour autant du domaine de l'invention, de mettre en oeuvre, au lieu des dispositifs présentés, d'autres dispositifs quelconques de détection de la position ou encore des dispositifs différents pour

les divers supports inttermédiaires.

Dans l'exemple de réalisation illustré, les dispositifs 26 de détection de la position comprennent des marquages quelconques, par exemple, sous la forme d'un code à tirets 27 ou des pistes à impulsion sur une base électromagnétique La position des différents supports intermédiaires 4 ou 9 par rapport auxdits marquages ou au code à tirets 27 est détectée

par une tête de lecture 28 d'un dispositif 29 de mesure Ainsi, l'assurance est créée que la position exacte des deux supports intermédiaires 4 et 9 puisse être établie sans discontinuité sur la totalité de la longueur des voies 5 et 10 de gui30 dage.

Les signaux de sortie des dispositifs 29 de mesure sont dirigés sur un dispositif 30 de commande Ces valeurs de mesure sont comparées, dans un circuit comparateur 31, aux positions réglées d'avance sur des organes de réglage 32, 33 35 pour les supports intermédiaires 4 et 9 Les organes de réglage présentent, par exemple, une plage d'affichage 34 dans laquelle est affichée numériquement la position manuellement

mise au point, par exemple par l'intermédiaire d'un bouton rotatif, dans chaque cas particulier.

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Les entraînements de freinage 23, 24 des dispositifs de freinage 21, 22 sont placés sous l'action du fluide de pression fourni par l'intermédiaire d'une pompe 37, en fonction de la masse du support intermédiaire 4 ou 9 et de sa vi5 tesse Des organes de réglage 38, 39 permettent de réduire en conséquence la vitesse d'avance des dispositifs 7, respectivement 12, de translation des supports intermédiaires 4, respectivement 9, avant d'atteindre la position de consigne ou la position désirée ou de régler en conséquence le début du frei10 nage ou l'accroissement de la force de freinage Ainsi, il est assuré que le ralentissement des supports intermédiaires 4 et 9 aura lieu d'une manière continue et sans a-coups Cela garantit au surplus que, dans le cas d'une fréquente répétition du même cycle de mouvements, les supports intermédiaires 4 et 15 9 peuvent être arrêtés chaque fois avec précision dans la position désirée Bien entendu, il est également possible de prescrire la position désirée, au lieu de la présélection manuelle de celle-ci, par un générateur programmé, par exemple par un microprocesseur, et de faire surveiller la position at20 teinte désirée à l'aide des dispositifs d'affichage 34 Afin de garantir une immobilisation sûre des supports intermédiaires 4 ou 9, même lors de l'exécution d'opérations de travail demandant beaucoup de force avec le dispositif 3 de préhension, il est également possible, par ailleurs, de régler d'avance sur le circuit 36 de commande, avec un organe de réglage supplémentaire, le niveau de la force de serrage exercée avec l'entraînement de freinage Ainsi la grandeur de la force de blocage et par suite indirectement la grandeur de la force

exercée par le dispositif 3 de préhension peuvent être mises 30 au point et ajustées.

De plus, des butées fixes 41 peuvent être disposées dans la trajectoire des voies 5 et 10 de guidage pour les supports intermédiaires 4 et 9, en particulier dans la zone de leurs extrémités 17 et 40 Lesdites butées fixes peuvent com35 porter des organes de détection 42 intégrés ou disposés en complément sur ces butées, ainsi que des amortisseurs de choc 43 L'agencement des butées fixes 41, qui peuvent cependant être logées de manière transférable dans les platines de support correspondantes, permet de contrôler le fonctionnement précis des dispositifs 26 de détection de la position des supports intermédiaires En effet, si l'on constate que les supports intermédiaires 4 ou 9 sont en contact avec les butées 41, ils se trouvent dans une position parfaitement définie et, 5 ainsi, un

contrôle peut être fait d'une manière simple du résultat de mesure affiché par les dispositifs 26 Cette possibilité accroit la précision dans le cas d'une reproduction à plusieurs reprises de différentes positions des supports intermédiaires 4 ou 9 le long des voies 5, respectivement 10 de 10 guidage A cet effet, les organes de détection 42 sont branchés sur le dispositif 30 de commande.

Les plaques d'appui 19 du dispositif 1 sont indiquées schématiquement, le plus souvent fixées sur le plateau

44 de la table d'une machine de montage ou d'une machine-outil 15 ou similaire.

Aux figures 2 et 3 est représenté un dispositif 45 pour manipuler ou positionner un outil 46 L'outil 46 en question est un poinçon 47 de presse avec lequel, Par exemple, des douilles de coussinet sont enfoncées à la presse dans des blocs-paliers Le dispositif 45 comprend un corps porteur 48, qui est fixé sur un plateau 44 de la table d'une machine Pour le positionnement de l'outil 46 dans le sens vertical et horizontal, il est prévu deux supports intermédiaires 49, 50 Le support intermédiaire 49 comprend une carcasse 51 en forme de 25 châssis, dans lequel sont fixées les colonnes 52 de guidage formant la voie 5 de guidage Les colonnes 52 de guidage sont montées de manière mobile dans le support intermédiaire 50 Un dispositif 53 de translation est prévu pour assurer le mouve ment relatif du support intermédiaire 49 par rapport au sup30 port intermédiaire 50 Une position finale basse du support intermédiaire 49 par rapport au support intermédiaire 50 est définie par une butée fixe 54, à laquelle est associé un amortisseur de choc 43 On peut rejoindre d'autres positions quelconques du support intermédiaire 49 par rapport au support in35 termédiaire 50 par la coopération du dispositif 53 de translation avec le dispositif de freinage 55 et ses moyens d'entrainement 56 Les entraînements 56 de freinage viennent, dans ces

conditions, s'appliquer sur les c 6 tés intérieurs de la carcasse 51 du support intermédiaire 49 et ralentissent le mouve-

ment de progression jusqu'à ce que le support intermédiaire 49 ait atteint la position désirée La commande du dispositif 53 de translation et des entraînements 56 de freinage peut avoir

lieu comme cela a été exposé en regard de la figure 1.

Afin d'assurer un arrêt en douceur de l'outil 46 à la fin d'un mouvement de translation dans le sens horizontal le long de la voie 10 de guidage du support intermédiaire 50,

une butée 57 est associée audit support intermédiaire 50.

Cette butée 57 est reliée, par l'intermédiaire d'un amortis10 seur de choc 58, au support intermédiaire 50 et elle est montée de manière mobile sur les colonnes 59 de guidaqe de la voie 10 de guidage De plus, un dispositif de freinage 60,

dont les moyens d'entraînement 61 sont associés aux deux colonnes 59 de guidage, est prévu sur la butée 57 précitée.

Pour définir la position du support intermédiaire 49, respectivement 50, l'un par rapport à l'autre ou par rapport à la butée 57 ou par rapport au corps porteur 62 fournissant l'assise de la voie 10 de guidage, il est affecté à la butée 57 et au support intermédiaire 50 chaque fois un dispo20 sitif 63 de détection de la position Ce dispositif comprend à titre d'organe d'entraînement 64 une courroie 65 crantée qui passe sur des poulies de renvoi 66 montées sur le corps porteur 62 L'une des poulies de renvoi 66 est couplée à un dispositif de mesure 67, qui surveille constamment les mouvements 25 de l'organe entraîneur 64 Si ce dispositif 67 de mesure est relié h la poulie de renvoi 66 par l'intermédiaire d'un servomoteur 68 ou par l'intermédiaire d'un moteur pas-à-pas, l'organe d'entraînement 64 peut être utilisé en même temps comme

entraînement 69 de translation.

Il est toutefois également possible, comme le montrent schématiquement les figures 2 et 3, d'affecter à l'une des deux colonnes de guidage, dans le cas considéré à la colonne 59 de guidage du bas, une crémaillère 70 avec laquelle engrène un pignon 71 d'un moteur 72 Si ce moteur est réalisé 35 sous la forme d'un moteur pas-à-pas, l'agencement des dispositifs 63 devient superflu, si un dispositif 73 de mesure de la distance est placé entre le support intermédiaire 50 et la butée 57 La position de la butée 57, qui précède le support intermédiaire dans le mouvement de translation, résulte de la position du moteur pas-à-pas et du dispositif 73 de mesure de

la distance.

L'adjonction de la butée 57 au support intermédiaire est obtenue, d'une manière étonnamment simple et efficace, par le fait que la butée qui précède dans le mouvement d'avance et présente une faible masse, peut être arrêtée et immobilisée avec des forces relativement faibles et être fixée dans une position précise au moyen des entraînements de freinage 61, puisque la grande masse du support intermédiaire 50 10 qui la suit avec le support intermédiaire 49 fixé sur le premier, est freinée et arrêtée, dans la position exacte, en utilisant également l'action de décélération de l'amortisseur de choc 58 La commande des cycles de mouvements des différents entraînements de translation, respectivement de freinage, est 15 assurée par l'intermédiaire d'un dispositif central de commande qui peut être réalisé, par exemple, comme représenté à

la figure 1 S'il s'agit d'assurer un positionnement rapide et sans hcoups dans les deux sens du mouvement du support intermédiaire 50 moyennant l'utilisation de butées 57, il convient 20 de disposer soit deux butées 57 de configuration énantiomorphe, soit une butée centrale qui est reliée, par l'intermédiaire d'amortisseurs de chocs disposés de manière énantiomorphe, de manière indépendante chaque fois au support intermédiaire 50.

Bien entendu, il est également possible, dans le cadre de la réalisation, de disposer parallèlement l'un par rapport h l'autre les différents dispositifs 63 illustrés pour la détection de la position du support intermédiaire 50 et de la butée 57 De cette façon, il devient possible de surveiller 30 les mouvements des deux parties indépendamment l'une de l'autre et, par exemple dans le cas o le support intermédiaire 50 est immobilisé par un dispositif de freinage 74, par rapport au corps porteur 62, de desserrer le dispositif de freinage 60, si bien que la butée peut être arrêtée dans une nouvelle 35 position à proximité par l'action de l'amortisseur de choc 58 servant de dispositif 75 de décélération Ceci est fréquemment nécessaire dans le cas o, du fait de la masse et de la vitesse importantes du support intermédiaire mis en mouvement, la course de l'amortisseur de choc 58 est nécessairement grande et qu'ensuite de petites pièces de construction doivent être déposées ou usinées dans des zones décalées entre elles seulement de courtes distances Au lieu du dispositif 63 formé de la courroie 65 crantée et des poulies 66 de renvoi, il est bien entendu que le dispositif à crémaillère et pignon 70, 71, en liaison avec le moteur 72, peut lui aussi être utilise.

Pour définir la position du support intermédiaire 49 par rapport au support intermédiaire 50, on peut en conséquence disposer des dispositifs du même genre ou aussi des dispositifs 10 63 de conception différente, ainsi que cela est indiqué de façon seulement schématique.

Dans une zone terminale de la voie 10 de guidage est

prévu un amortisseur de choc 43, si bien que, lors du déplacement du support intermédiaire 50 dans cette position finale, 15 il se produit un arrêt sans à-coups et une limitation du mouvement de translation.

La figure 3 permet de mieux constater que le dispositif de freinage 60 se compose de pinces de frein qui sont déplacées l'une vers l'autre par un entraînement et serrées 20 fermement sur la colonne 59 de guidage Bien entendu, il est également possible de concevoir de n'importe quelle autre manière le dispositif de freinage La limitation du mouvement d'enfoncement à force de l'outil 46 est assurée par l'intermédiaire d'une butée fixe 76, bien qu'il soit cependant égale25 ment possible, dans le cas de l'invention, de surveiller et de commander le mouvement d'avance longitudinal de l'outil 46 en faisant appel aux caractéristiques décrites pour les supports

intermédiaires 49, 50.

A la figure 4 est représenté un dispositif 77 pour manipuler des pièces de construction 78, dans lequel plusieurs dispositifs de préhension 80 à 82 peuvent être déplacés et ajustés indépendamment l'un de l'autre sur une voie de guidage 79 commune Chacun de ces dispositifs de préhension 80, 81, 82 est relié à un entraînement propre de translation Pour posi35 tionner exactement à la cote les supports intermédiaires 87, respectivement 88, qui portent les différents dispositifs 80 à 82 de préhension et sont guidés sur les colonnes 86 de guidage, des dispositifs de freinage 89, 90 sont associés aux premiers Des entraînements 91 de translation sont prévus pour positionner les supports intermédiaires Pour définir la position des différents dispositifs de préhension 80 a 82 le long de la voie 79 de guidage, un dispositif 93 pour déterminer la position est installé dans le corps porteur 92 ou plus préci5 sément dans une plaque d'appui 19 de ce dernier Des têtes de lecture 94 du dispositif 95 de mesure capacitive permettent de détecter la position des différents dispositifs de préhension 80 à 82 Des organes 96 de détection installés à demeure permettent de surcroît une comparaison permanente entre la posi10 tion établie avec ledit dispositif 95 de mesure et la position réelle, le long de la voie 79 de guidage, des dispositifs de préhension 80 à 82 Ces organes 96 de détection peuvent aussi servir en même temps à limiter les rayons de travail des différents dispositifs de préhension 80 à 82, si bien que l'on 15 peut ainsi prévenir, de manière fiable, les endommagements

créés par la collision des différents dispositifs de préhension 80 à 82.

Pour surveiller la position des supports intermédiaires 88, ces derniers présentent, sur un côté, une crémail20 lère 97 (comme il n'en est représenté que pour le dispositif de préhension 82 par souci de clarté), crémaillère dans laquelle vient en prise un pignon 99 relié à un dispositif 98 de mesure Le dispositif 98 de mesure et le pignon 99 sont fixés sur le support intermédiaire 87 Les positions finales des 25 supports intermédiaires 88 peuvent au surplus être établies par des organes détecteurs 100, étant entendu que, comme cela a été évoqué pour le dispositif de préhension 81, il est possible de leur associer un amortisseur de choc 43 pour prévenir

les endommagements créés par les coups portés par le support 30 intermédiaire 88 sur le support intermédiaire 87.

Les dispositifs de préhension 80 h 82, ainsi que les supports intermédiaires qui leur sont affectés, sont réalisés

de la même manière dans l'exemple de réalisation représenté.

A la figure 5 est représenté un support intermé35 diaire 101 d'un dispositif 1 pour manipuler ou positionner des pièces de construction ou des outils, ledit support 101 pouvant être déplacé le long de colonnes 102 de guidage d'une voie 5 de guidage au moyen d'un entraînement 103 de translation

dans les directions indiquées par une double flèche 104 Pour positionner exactement le support intermédiaire 101 en différentes positions le long de la voie 5 de guidage, une butée 105, qui est active dans les deux directions de translation indiquées par la double flèche 104, est affectée à celui-ci.

La butée 105 peut être déplacée, par l'intermédiaire d'un support 106, le long de la voie 5 de guidage formée par les colonnes 102 de guidage, de concert avec le support intermédiaire 101 La transmission de la puissance pendant le mouvement d'avance du support intermédiaire intervient chaque fois 10 par des amortisseurs de choc 107 disposés de façon énantiomorphe l'un par rapport à l'autre Des dispositifs de freinage 108, qui peuvent être actionnés indépendamment l'un de l'autre et qui se serrent fermement sur les colonnes 102 de guidage, sont placés aussi bien sur le support 106 de la butée 105 que 15 sur le support intermédiaire 101 Pour surveiller la position de la butée 105 ou du support intermédiaire 101, il est prévu des dispositifs 109 de détection de la position de la butée , respectivement du support intermédiaire 101 Le dispositif 109 associé à la butée 105, comprend une courroie crantée 20 65 tournante et le fonctionnement de ce dispositif est le même que celui ayant déjà été décrit en rapport avec le dispositif 63 suivant les figures 2 et 3 Or, pour établir la position relative de la butée 105 par rapport au support intermédiaire 101, il est prévu un potentiomètre 110 à plongeur formant le dispositif 109 d'un dispositif 111 de mesure Dans la position illustrée sur le dessin, le support intermédiaire 101 a été déplacé par l'entraînement 103 de translation vers la gauche sur le dessin et retenu par la butée 105 Le positionnement du support intermédiaire a lieu de la façon suivante: la butée 105 est maintenue, pendant le mouvement de déplacement du support intermédiaire 101, par l'effet antagoniste de l'amortisseur de choc 107, dans la position neutre médiane 112, qui est illustrée par les lignes indiquées en trait mixte S'il est constaté, au moyen du dispositif 109, que la butée 105 se rap35 proche de la position finale désirée, cette butée est alors ralentie et positionnée exactement à la cote par l'intermédiaire des dispositifs de freinage I 08, après quoi le support

intermédiaire 101 se déplace en surmontant l'action de l'amor-

tisseur de choc 107 aqissant chaque fois dans le sens du déplacement, jusqu'à ce qu'il vienne s'appliquer contre une butée fixe 113 réglable Dans cette butée fixe 113 peut être, en même temps, disposé un organe de détection servant à indiquer de façon sûre que le support intermédiaire 101 a bien atteint la position finale Un contrôle supplémentaire résulte par ailleurs aussi de la distance, indiquée par le potentiomètre à plongeur, entre la butée 105 et le support intermédiaire 101 Le support intermédiaire 101 peut alors être serré fermement par ses dispositifs de freinage 108 par rapport aux co10 lonnes 102 de guidage, après quoi les dispositifs de freinage 108 sur le support 106 peuvent être desserrés et être dès lors déplacés dans la position médiane 112 indiquée par les lignes en trait mixte, ce par l'action de l'amortisseur de choc 107

comprimé lors du freinage.

Si, h la suite d'un mouvement de translation effectué sur une zone assez grande, il est désirable de faire effectuer au support intermédiaire 101, un mouvement de translation relativiment petit, qui soit inférieur au double de la course de l'amortisseur de choc 107 disposé entre la butée 105 20 et le support intermédiaire 101, des butées intercalaires 115 peuvent être amenées, au moyen d'entraînements 114, entre les parties d'appui 115 sur le support intermédiaire 101 et les butées fixes 113 Si ces butées intercalaires 115 sont montées de manière réglable sur les supports les recevant, il devient 25 possible de rejoindre nlimporte quel nombre de positions entre

les deux parties d'appui 116 du support intermédiaire 101.

Bien entendu, il est également concevable de disposer davantage de butées que les butées intercalaires 115 illustrées sur

le dessin, ou encore une butée positionnable sans discontinui30 té par un servomoteur.

De plus, il est bien entendu également possible que pendant la détente de l'amortisseur de choc 107 et le refoulement de la butée 105 dans la position médiane 112 par l'intermédiaire du dispositif 109, la position occupée à chaque mo35 ment par la butée 105 soit détectée et que cette dernière puisse être arrêtée, par des dispositifs de freinage 108, dans une position intermédiaire entre la position dessinée en trait

plein et la position médiane 112 représentée en trait mixte.

La configuration donnée au dispositif 1 suivant l'invention et suivant la figure 5 peut être modulée dans les limites du niveau connu de la technique; ce qui est essentiel, c'est simplement que le support intermédiaire 101 aussi bien 5 que la butée 105 disposent chacun de dispositifs de freinage 108 indépendants, de sorte que la butée 105 puisse aller occuper une position médiane neutre ou une position à distance du support intermédiaire 101, cependant que le support intermédiaire 101 est immobilisé dans la position souhaitée, afin de prendre, lors du processus de déplacement suivant, la course de décélération nécessaire pour la décélération sans à-coups de

l'amortisseur de choc 107.

Comme cela ressort en outre de l'examen de la représentation de la figure 5, un dispositif 30 de commande comprend 15 deux organes 117 de commande de freinage pouvant être excités indépendamment l'un de l'autre, dont l'un est relié au dispositif de freinage 108 disposé sur la butée 105 ou sur son support 106, tandis que l'autre, qui est relié par l'intermédiaire d'un circuit temporisateur 118, à un générateur 119 programmé, est associé au dispositif de freinage 108 disposé sur le support intermédiaire 101 Comme indiqué, les deux organes 117 de commande de freinage sont reliés au dispositif 109 de détection de position, afin de pouvoir régler de manière correspondante l'action des dispositifs de freinage 108 en fonction de la distance exis25 tant entre la butée 105, ou le support intermédiaire 101, et la position désirée A cet effet, il peut être prévu, entre l'organe 117 de commande de freinage et le dispositif de freinage 108, un entraînement 120 réglable, par exemple une servo-valve 121. A la figure 6 est représenté un dispositif 122 pour manipuler ou positionner des pièces de construction 2 ou des outils Ce dispositif 122 comprend une voie de guidage 123 formée par deux colonnes de guidage 124 Les colonnes de guidage 124 sont associées à un corps porteur 125 dans les platines de sup35 port 126, 127 duquel elles sont encastrées Les deux platines de support 126, 127 forment, conjointement avec des plaques d'appui 128, 129, le corps porteur 125 anti- gauchissement La plaque d'appui 129 peut être formée, comme le montre l'exemple de réalisation présentement illustré, par un système 130 à cylindre et

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piston, qui constitue en même temps un dispositif de translation 131 pour un support intermédiaire 133 pouvant être positionné dans un sens longitudinal de la voie de guidage 123 qui est indiqué par une flèche 132 De plus, un dispositif 134 de 5 positionnement est encore disposé dans le corps porteur 125 et est formé par un corps de révolution 135, sur la surface duquel sont disposées des butées 136 Le corps de révolution 135 peut être entraîné en rotation sur lui-même autour d'un axe de

rotation 138, au moyen d'un entraînement rotatif formé par un 10 moteur pas-à-pas 137.

Comme on peut le voir par ailleurs, les colonnes 124 de guidage sont disposées dans un plan 140 qui s'étend obliquement par rapport à un plan vertical 139 s'étendant centralement

entre celles-ci et représenté par des traits mixtes Les plans 15 forment de préférence entre eux un angle 141, de 45 environ.

Si le corps de révolution 135 du dispositif de positionnement 134 et le dispositif 131 de translation sont disposés par rapport au plan vertical 139 d'une manière énantiomorphe par rapport aux colonnes 124 de guidage, il se forme ainsi, entre les 20 deux platines de support 126, un treillis approximativement tridimensionnel Ce treillis tridimensionnel est complémentairement renforce par la plaque d'appui 128 On obtient de cette façon un montage rigide et tres peu sujet à gauchir des colonnes 124 de guidage et, par suite, un guidage très précis du 25 support intermédiaire 133 Le support intermédiaire 133 est pourvu, par exemple, de deux faces de référence 142 perpendiculaires l'une à l'autre, qui servent au montage de pièces de construction ou d'outils dans un organe de préhension qui, dans l'exemple représenté, est une pince à succion 143 Les faces de 30 référence 142 peuvent être munies, afin de permettre un montage simple, de trous de montage 144 ou de trous de centrage 145

percés selon un gabarit de répartition tramé pour pouvoir aligner et monter dans des positions correctes les pièces de construction ou les outils, comme la pince à succion 143.

En outre, la plaque d'appui 128, par exemple, est également munie de trous de montage et de trous de centrage 144 et 145 correspondants pour installer le corps porteur 125 ou le dispositif pour manipuler ou positionner, qualifié également

d'axe linéaire, en vue de leur utilisation dans un plan hori-

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zontal ou dans un plan vertical sur un support 146 ou sur un

support intermédiaire d'un autre dispositif conforme à l'invention.

A la figure 7, il est encore montré que le dispositif 131 de translation et le dispositif 134 de positionnement sont disposés chacun dans des plans 140 s'étendant d'une façon énantiomorphe par rapport au plan vertical 139, si bien qu'ainsi le dispositif 122 peut être réalisé d'une manière extrême10 ment compacte avec une section transversale de bout en bout carrée ou rectangulaire Par ailleurs, le dessin permet encore de voir que le corps de révolution 135 présente, par exemple à sa périphérie, des rainures 147 de forme circulaire, dans lesquelles les butées 136 peuvent être montées aux distances dési15 rées par rapport aux platines de support 126, 127 Aux butées 136 correspond-un élément de butée 149 pouvant coulisser dans le sens longitudinal dans un guidage longitudinal 148 de la voie de guidage flèche 132 à la figure 6 et pouvant, le cas échéant, se composer de deux parties positionnables l'une par 20 rapport à l'autre en vue d'un ajustement de précision dans le

cas d'une coopération avec les butées 136.

Entre la partie de butée 149 et le support intermédiaire 133 sont disposés des amortisseurs de choc 150 servant à éviter les chocs lors de la rencontre de l'élément 149 de butée 25 avec les butées 136.

A la figure 8, on peut voir qu'à l'élément 149 de butée sont associés, dans les deux sens de déplacement (désignés par la flèche 132) du support intermédiaire 133, des amortisseurs de choc 150 En plus, le dispositif 134 de positionnement 30 illustré à la figure 6 est ici modifié et il est formé maintenant par deux corps de révolution 135, 151 pouvant être positionnés indépendamment l'un de l'autre Le corps de révolution 151, contrairement au corps de révolution 135, est mis en rotation, par rapport à l'axe de rotation 138, non pas par un mo35 teur pas-à-pas, mais par un dispositif à cliquets 152 A la roue à cliquet du dispositif à cliquet 152 peut être associé un organe de détection 153, avec lequel est chaque fois déterminé le passage par une position zéro Il est toutefois également concevable d'associer à chaque cliquet individuel plusieurs

nervures de codage placées côte h côte, qui coopèrent avec plusieurs organes de détection placés l'un à côté de l'autre Suivant la composition des nervures de détection, il est possible d'affecter à chaque cliquet un numéro, par exemple en code bi5 naire, si bien que l'on peut demander ou définir à tout moment la position du corps de révolution 151.

De la même manière, des organes de détection 153 sont associés également à l'élément 149 de butée dans ses positions finales définies par exemple par les amortisseurs de choc 150, si bien que, lorsque la position concernée, exactement délimitée par butée, est atteinte par un dispositif de commande, cela peut

être signalé.

La liaison cinétique entre le dispositif de translation 131, ou un système 130 a cylindre et piston sans tige, et 15 le support intermédiaire 133, est assurée par une plaque d'entrainement 154 disposée sur le support intermédiaire 133, et avec laquelle vient en prise un plot d'entraînement 155 du système 130 à cylindre et piston La liaison cinétique entre la plaque d'entraînement 154 et le plot d'entraînement 155 devrait 20 être agencee, autant que possible, sans jeu, Il n'est toutefois pas nécessaire que ces éluments soient munis de surfaces d'ajustaqe pouvant être usinées avec précisien, car les mouvements du support intermédiaire 133 soni: toujours délimités et stoppés avec précision par les butées 136 La disposition de deux corps 25 de révolution 135 et 151 sépares donne la possibilité que, dans une position finale du support interniédiaire 133, définie par une butée 156 du corps de révolution 151, l'une des butées 136 du corps de révolution 13 S soit amenée dans une position qui définit la position suivante du support intermédiaire 133 Une po30 sition de ce genre es' représentée dans la partie de droite de la figure 8 par des lignes en trait mixte Indépendamment de cela, cependant, le support intermédiaire peut également être

transféré dans les positions finales, comme cela est indiqué dans la partie de gauche de la figure 8 par des lignes de ti35 rets.

En outre, on peut voir que, sur le corps de révolution 135, les butées sont montées de manière positionnable dans des rainures périphériques 157, prévues h la surface du corps de révolution 135, et que les butées 156 sont également montées

ajustables dans des rainures 158 qui s'étendent parallèlement à l'axe de rotation 138 La fixation des butées 136 et/ou 156 peut, par exemple, être prévue par collage ou par des assemblages à vis ou à serrage ou similaire.

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Claims

REVENDICATIONS

1 Dispositif pour manipuler ou positionner des pieces de construction ou des outils avec au moins une voie de quidage sur laquelle est monté, de manière mobile, un support intermédiaire couplé à un dispositif de translation, ainsi qu'avec un dispositif pour positionner le support intermédiaire, caractérisé par le fait que la voie ( 5, 10, 79, 123) de guidage pour le support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 10 101, 133) est encastrée, par la zone de ses extrémités ( 17), dans des platines de support ( 18, 126, 127) et que les platines de support ( 18, 126, 127) sont reliées par l'intermédiaire d'une plaque d'appui ( 25, 128, 129) s'étendant parallèlement à la voie ( 5, 10, 79, 123) de guidage et que deux colonnes ( 11, 15 52, 59, 86, 124) de guidage formant la voie ( 5, 10, 79, 123) de guidage sont disposées dans un plan ( 15, 140) s'étendant

obliquement par rapport à la verticale.

2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les platines de support ( 18, 126, 127) et deux 20 plaques d'appui ( 25, 128, 129) s'étendant parallèlement à la voie de guidage ( 5, 10, 79, 123) forment un corps porteur ( 20,

62, 125) indéformable anti-gauchissement.

3 Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'une plaque d'appui ( 25, 128, 129) du corps porteur ( 20, 62, 125) anti-gauchissement est formée par

le corps de cylindre d'un système ( 13, 130) à cylindre et piston.

4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que les plaques d'appui

du corps porteur ( 20, 62, 125) sont formées par l'une au moins des deux colonnes ( 11, 52, 59, 86) de guidage et/ou par une plaque d'appui ( 19, 128) et/ou un corps de cylindre s'étendant

parallèlement h celles-ci.

Dispositif selon l'une quelconque des revendica35 tions 1 à 4, caractérisé par le fait qu'un corps de cylindre du dispositif ( 131) de translation et un dispositif ( 134) de

positionnement pour le support intermédiaire ( 133) sont dispo-

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ses à peu près dans une position énantiomorphe par rapport aux colonnes ( 11, 52, 59, 86, 124) de guidaqe, dans un plan vertical médian ( 139) entre ces dernières.

6 Dispositif selon l'une quelconque des revendica5 tions 1 à 5, caractérisé par le fait que le dispositif ( 134) de positionnement présente un corps de révolution ( 135, 151) dont l'axe de révolution ( 138) s'étend parallèlement aux colonnes ( 11, 52, 59, 124) de guidage et sur la surface d'enveloppe duquel sont disposées plusieurs butées ( 136, 156), en 10 particulier interchangeables.

7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que les butées ( 136, 156) sont disposées en différentes zones radiales et h différentes

distances en direction de l'axe de révolution ( 138) sur la 15 surface d'enveloppe.

8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 h 7, caractérisé par le fait que le corps de révolution ( 135, 151) est relié cinétiquement à un entraînement rotatif, par exemple à un moteur pas-à- pas ( 137) ou à un dispo20 sitif ( 152) à cliquets.

9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que plusieurs corps de

révolution ( 135, 151) sont disposées l'un derrière l'autre

dans le sens de la longueur des colonnes ( 11, 52, 59, 86, 124) 25 de guidage.

Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu'aux butées ( 136, 156) prévues sur le corps de révolution ( 135, 151) est associé un élément de butée ( 149) prévu sur le support intermédiaire ( 4, 30 9, 49, 50, 87, 88, 101, 133) et qu'un amortisseur de choc

( 150) est disposé, de préférence entre les butées ( 136, 156)

et l'élément ( 149) de butée ou le support intermédiaire.

11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'entre le support in35 termédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101, 133) et/ou une butée

( 57, 105, 136, 156) associée à ce dernier et la voie ( 5, 10, 79) de guidage, mobile par rapport h ces organes ou à un corps porteur ( 20, 62, 125), est disposé un dispositif de freinage ( 21, 22, 55, 60, 89, 90, 108) et qu'un entraînement ( 23, 24, 56, 61) de freinage est relié, par l'intermédiaire d'un dispositif ( 30) de commande, à un organe ( 32, 33) de réglage de la position du support intermédiaire, ainsi qu'au dispositif ( 26,

63, 93, 109) de détection de la position du support intermé5 diaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101, 133) et/ou de la butée ( 57, 105, 136, 156).

12 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que les dispositifs de

freinage ( 21, 22, 55, 60, 89, 90, 108) sont associés à la voie 10 ( 5, 10, 79, 123) de guidage et/ou aux plaques d'appui ( 25,

128, 129).

13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 h 12, caractérisé par le fait qu'une butée ( 57, 105) positionnable le long de la voie ( 5, 10, 79) de quidage est 15 associée au support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101)

auquel elle est reliée cinétiquement ou que le support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) forme la butée et que les dispositifs de freinage ( 21, 22, 55, 60, 89, 90, 108) sont

prévus sur la butée ( 57, 105).

14 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait qu'entre le suport intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) et la butée ( 57, 105)

est agencé un dispositif décélérateur ( 75), par exemple un amortisseur de choc ( 58, 107), et de préférence un organe de 25 commutation en fin de course, le dispositif ( 26, 63, 93, 109) de détection de la position du support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) étant relié cinétiquement h la butée ( 57, 105) et comprenant complémentairement un dispositif ( 73, 111) de mesure de la distance, qui est placé entre le support 30 intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) et la butée ( 57, ).

Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait qu'une butée ( 57) est

complémentairement disposée de part et d'autre du support in35 termédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101).

16 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé par le fait qu'une butée ( 105) présente deux dispositifs décélérateurs ( 75) qui, orientés dans

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des sens opposés, viennent porter par leurs faces de butée, dans leur état de détente, sur des parties d'appui ( 116) du

support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101).

17 Dispositif selon l'une quelconque des revendica5 tions 1 à 16, caractérisé par le fait que la butée ( 105) est déplaçable sur une voie ( 5) de guidage associée au support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) et présente un élément

de butée mobile, relié à un entraînement ( 114) et positionnable par rapport à la voie de translation du support intermé10 diaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101).

18 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé par le fait que le dispositif ( 7,

12, 53) de translation ou l'entraînement ( 69, 83, 84, 85, 103) de translation du support intermédiaire ( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 15 101) est formé par un servomoteur ( 68).

19 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé par le fait que le dispositif ( 26, 63, 93) de détection de la position du support intermédiaire

( 4, 9, 49, 50, 87, 88, 101) est formé par le dispositif de translation, tandis qu'un entraînement ( 69) de translation est formé, de préférence, par un moteur pas-à-pas ou un servo-moteur ( 68), qui coopère avec un organe ( 64) d'entraînement rotatif. Dispositif selon l'une quelconque des revendica25 tions 1 à 19, caractérisé par le fait que l'organe ( 64) d'entraînement est réalisé en forme de bande, par exemple de courroie crantée ( 65) ou de chaîne ou similaire, l'une des

poulies ( 66) de renvoi étant reliée à un dispositif ( 67) de mesure, par exemple à un potentiomètre rotatif ou similaire. 30 21 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisé par le fait que le dispositif de

commande ( 30) présente deux organes ( 117) commandant le freinage, qui peuvent être excités indépendamment l'un de l'autre et dont l'un est associé au dispositif de freinaqe ( 108) prévu 35 sur la butée ( 105) et l'autre, qui est précédé par un circuit temporisateur ( 118), est associé au dispositif de freinage ( 108) prévu sur le support intermédiaire ( 101) , un dispositif de freinage ( 108) étant soumis, de préférence, à l'action

d'une force d'actionnement par lintermédiaire d'un entraîne-

ment ( 120) réglable, par exemple d'un servo-valve ( 121).

22 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 21, caractérisé par le fait qu'entre la butée ( 105) et le support intermédiaire ( 101) sont prévues des butées in5 tercalaires ( 115) réglables sans discontinuité ou des butées

fixes ( 113) positionnables qui peuvent être amenées, en fonction des besoins, dans une position se situant entre butée

( 105) et support intermédiaire ( 101).