JPS60192254A - 圧力容器の検査のためのマニピユレータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、人間が接近困難な又は過酷な条件の下にお
いてのみ直接接近し得る領域の中において測定装置、検
査装置、点検装置及び修理装置、を操作するだめの遠隔
操作可能な装置の分野に関し、また更に、上が開放され
た原子炉圧力容器の内部に挿入され、主として圧力容器
の中に立てられた固定の垂直柱と測定装置、検査装置、
点検装置又は修理装置のための支持具を固定され垂直柱
に沿って走行可能なサポートとから成る、マニピュレー
タの構造計画の際にも利用できるものてある。

〔従来の技術〕

原子炉の圧力容器のための一つの公知の一７ニビユレー
クにおいては、垂直柱が圧力容器の底に降ろされ４」、
つその］二端がマニピュレータトロリにより保持され、
このトロリはマニピコーレークブリツシの上部プラント
フオームに固定されている。マニピュレータブリッジ自
体は原子炉建屋の中にささえられている補助ブリッジの
上に走行１１丁能に・１＆せられている。固定配置され
た垂直柱には侵ボートが設けられ、この号ボートはホイ
スト装置に、Ｌり垂直柱の長手方向に走行可能である。

そのために設けられたロープウィンチは垂直柱にス・］
シ接線方向に且つ対称的に配置された二つのロープドラ
ムから成り、それらの自由なロープ端はサポートに固定
されている。その際１本のロープは垂直柱の根本に置か
れた方向変換ローラに掛は回して導かれている。サポー
トはその他に水平に延びろ腕を支え、この腕は長手方向
に移動し得ろと共にそれ自体の１ｌｌｌＩ線の周りに回
転可能である。腕の自由端には修理装置及び監視装置を
取り付けることができろ（ドイツ連邦共和国特許第２　
：３２５３８８吋参照）。

この種の別の公知マニピュレータにおいては、サポート
は垂直柱をその全長にわたり取り囲む管から成り、この
管はテーブル状に構成されたマニピュレータブリッジの
中に回転目■能に軸受支持さレテイロ。マニピュレータ
ブリッジの中には史に管の軸方向移動のための駆動装置
が設けられている。この駆動装置はピニオンを介して管
の外面に取りイ」けられた山にかみ合っている。管とし
て構成されたサポートには更にブラケットが取りイ」け
られ、このブラケットは長手方向に移動ｉｉｆ能である
と共に水平な軸線の周りに傾動可能に構成されている。

このために設けられた駆動装置は動カケーブル及び制御
ケーブルを介して給電され、これらのケーブルは、マニ
ピュレータブリッジ」二に設けられ電動機により駆動さ
れろケーブルリールから、巻き出される（ドイツ連邦共
和国特許出願公開公報第２５４７１１７２号参照）。

更に別の公知のマニピュレータにおいては、１Ｆ直往ハ
マニビユレータブリツジの中につり下げて軸受支持され
、マニピュレータブリッジからその軸線の周りに回動さ
れると共にローブ引張り装置に」：す１ｌｑｌ＋方向に
移動されろ。その結果特別なサボー）・無しに垂直柱に
固定された検査嵜）具用ブラケットはとりわけ垂１Ｇ柱
の内部に設けられたロープ駆動装置により動かきれる（
ドイツ連邦共和国ギ［，１１第２　］、　５４０．１５
号参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

特許請求の範囲第１項の前文に記載の特徴（トイソ連邦
共和１，１−４　’１．〒１１１−第２３２５３８８号
明細書）を有するマニピュレータを出発点として、この
発明は、マニピュレータ全体に対して故１ｑ１１の起き
易さ、必要な準備時間従ってまた原子炉圧力容器の中に
おける滞留時間を低減でき、従って稼働率及び保守容易
性が全体として改善されろように、サポートのための駆
動装置及びサポートの上に配置された機器ユニットのた
めのエネルギー供給装置を構成することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的はこの発明に基つき、 ａ）垂直柱がその全長にわたり直径上に配置された２本
の案内レールを備え、 １〕）サポートが、垂ＩＵ柱をスリーブ状に囲み案内レ
ールに沿ってローラにより導かれ旧っ垂直柱に固定する
ことも可能な筒から成り、この筒に不動の支持リンクが
固定され、その際この不動の支持リングに回転可能な支
持リングが軸受支持され、この回転可能な支持リングが
サポートの周りに回転可能な支持具と支持具のための駆
動装置を支持し、 Ｃ）垂直柱がロープドラムに対しＵ　００　ずれた断面
Ｕ字形の溝を柱の全長にわたって備え、サポート及び支
持具のための動カケーブル及び制御゛ケーブルを収容し
その一端がサポートに固定されたケーブル案内チェーン
がこの溝の中に導入され、 ｄ）垂直柱のささえ部がほぼ中空円筒体から成り、この
中空円筒体が、プラットフォームに従属する下部構造上
に据えられろと共に、垂直柱に沿って配置された案内レ
ールのために中空円ｆ、；）体の内側に直径上に配置さ
れた三つのローラガイドを備え、更にまた形状結合又は
力結合＋ｃ　、ｔ：り匝直柱を１１＋方向に固定するだ
めの固定装置な（＋ｉｉｉえ、 Ｃ）補助ブリッジの主はりに平行な１１Ｑ１１をイｆず
ろサポート駆動用の両ロープドラムが、プラットフォー
ムの下の下部構造の中に配置され、且１）相互に力１（
関係に駆動可能な二つのロープウィンチを形成するため
にそれぞれ一本のロープを備え、それらのロープの自由
端がツボ−１・のっり板に直接固定され、 ｆ）マニピュレータブリッジの中に下部構造の高さに両
ロープドラムの間に、垂直柱のＵ字形の溝から延びた水
平な案内路がケーブル案内チェーンのために設けられ、 ｇ）　ｍ助ブリッジの上に載せ得ろケーブル収納装置が
補助ブリッジの長子方向にマニピュレータブリッジに連
結され、このケーブル収納装置がケーブル案内チェーン
を巻き取り且つ巻き出すために駆動可能なケーブルリー
ルな備えろ、ことに」：り達成されろ。

〔作用効果〕

マニピュレータのかかる構成によりマニピュレータは輸
送どｊｌｌみ立てのために機能をイ］する多数のユニッ
トに区分され、これらのユニットにはマニピュレータの
組み立て、分解の際並Ｏ・に運転中に容易に接近できろ
。これらのユニットは下部踏み板を含まないマニピュレ
ータブリッジ、下部構造の下につり込まれたサポート（
ブラケット及びサポートのためのロープウィンチを含む
）を伴なった垂直柱ささえ部とその上のプラットフォー
ム手すり、垂直柱案内部とその」−のプラン）・フ訓−
ム手すりを伴なった下部踏み板、ケーブルリール付きケ
ーブル収納装置、ケーブル案内チェーン及びケーブルリ
ールとケーブル案内チェーンのための駆動装置、垂直柱
を構成ずろ種々の部分柱をイ゛１′なった部分柱用台枠
及びマニピュレータブリッジに接続して走行￥ｉ’能な
ツーヒス台ｉ１してある。こハらの機能ユニットはマニ
ピュレータの組み１７ての際に次のように取り扱わねろ
。

（１）前組立て場においてマニピュレータフリンジの上
に下部踏み板、垂直柱ささえ部及び１部ゾラソトフ調−
ム手ずりか載ぜられイ〕。

（２）　そのようにして完成されたマニピュレータフリ
ンジが原子炉建屋の中に設けられた補助フリンジの上に
俵せられる。

（３）続いてケーブル収納装置が補助フリソ７の土に載
せられてマニピュレータブリッジに連結される。

（４）次に部分柱付き部分柱台枠が補助ブリッジの」二
に載せられる。

（５）その後に天井クレーン又はマニピュレータブリッ
ジの」二に据えイ」げ得るボスト形ンブクレーンの助け
を借りて部分柱の組み立てが行なわれろ。

（６）続いてサービス台車が補助ブリッジの中につり込
まれる。

（７）　ケーブル案内チェーンが水平な案内路及び垂ｉ
ｋ柱のＵ字形凹所の中に導入され、並びにケーブル案内
チェーンがサポートに結合されケーブル継手が結合され
ろ。

（８）づボートの輸送安全装置がＭ除される。

（９）　ケーブル収納装置がマニピュレータの制御装置
に結合され試験プログラムが始動されろ。

（１０）補助ブリッジとマニピュレータブリッジの走行
によりマニピュレータが原子炉圧力容器の中て心出しさ
れろ。

この発明に基づき構成されたマニピュレータに対しては
、サポートに固定された支持具の駆動装置の制御がケー
ブル案内チェーンの中に収容されたケーブルを介して行
われることと、マニピュレータの全体構造によりとのク
ープル案内チェーンの案内がｊ７ｊＪ題ｆ）Ｈｃ＜　ｊ
、ｒＪ能になることが特徴である。

このために重要な構造−Ｌの特徴は垂直イ」のＵ字形凹
所とマニピュレータブリッジの」二部のプラットフォー
ムのために設けられた下部構造とであり、この］・部４
′１６造は１．１別のイ・」原品として垂直柱の固定の
ための要素とサポートの駆動のための要素とを収容して
いる。その際垂直柱のＵ字形凹所は管状の垂直柱又は個
々の部分柱の長手方向スリットの中に溶接された板金部
品から成るのが好適てあり、一方マニピュレータフリッ
シの」一部のプラットフォームの下部構造θパこめには
りが設けられ、このはりはチーフル状のマニピュレータ
ブリッジの４本の脚からマニピュレータブリッジの中央
に向かって延び、■つ垂１１１−、柱のための孔を１ｉ
ｉｉ７えた六角形の箱状枠で終わっており、この箱状枠
の対角線の一つが補助ブリッジの主はりと平行に延びて
いる。

クープル案内チェーンそれ自体は公知である（ドイツ連
邦共和国特許出願公開公報第１９３５３６０号参照）。

〔実施例〕

次にこの発明に基づくマニピュレータの一実施例を示す
図面を参照しながらこの発明の詳細な説明する。

第１Ａ図及び第１Ｂ図はマニピュレータの全体を示し、
一方策２Δ図と第２１３図、［２びに第：３図から第１
３図までは個々の機能ユニットの詳細を示す。

第１Ａ図は中央垂直柱マニピュレータ９をイＪ、没され
た原子炉圧力容器を全体図として示す。半」ボ殻Ｊｌｆ
底部３及び冷却水接続ａ・口４と５をイｊ゛する原子炉
圧力容器１においては蓋が取り外されているので、圧力
容器には上の開口２を経て出入りできろ。原子炉圧力容
器の中には垂直柱２０が挿入され、この垂直柱は脚部２
２により半球殻形成部３の」二に支持されている。この
垂直柱２０はその上端ヲマニピュレータブリッジ１０に
保持され、このマニピュレータブリッジは補助ブリッジ
（５のはり７の」二に載せられており、補助ブリッジ自
体は図示されていない原子炉建屋の中で図の紙面に対し
垂直方向に走行１１丁能である。その際はり７はレール
としてｊｌｊ成されており、このレールの上をマニピュ
レータブリッジ］０が従属ずろケーブル収納装置３０及
び同様に従属ずろサービス台車１（）と共に図の紙面に
対し平行に走行ｉｊＪ能てあイ）。

多数の部分柱２１から成る垂直柱２０の心出しのために
、原子炉圧力容器の中には心出し装置８を設けることが
でき、この心出し装置は開Ｄ　２のフランジの」−に伐
セられている。この心出し装置は垂直柱か原子炉ｊ［力
容器の中において支えろこトカできず従ってマニピュレ
ータブリッジの中につり下げて支持されているときに特
に設けろ必妾がある。

点検、修理及び測定の目的のためにサポート５０が設け
られ、このサポートは垂直柱２０に沿つて走行可能であ
ると共に、修理装置、測定装置、点検装置又は検査装置
のための支持具を備えている。

マニピュレータブリッジが特に示されている第１Ｂ図に
おいて、マニピュレータブリッジは４本の脚１１を有ず
ろテーブル状構造物１０から成り、脚の下端には車輪］
２が設けられている。このテーブル状構造物の上部には
チーフル板すなわち上部フラットフオーム］３が設けら
れ、このチーフル板は手すり１１１を備えている。この
テーブル板の−１・には下部構造１５が設けられ、この
下部ｉ、１ｆＩｆ造の上に垂直柱ささえ部１６が載せら
れ、また下部構造の中に世ボート５０の昇降運動のため
にイ］設された駆動装置１８イ」きのロープドラム］７
が軸受支持されている。サボー）５０は支持具５］を備
え、この支持具の中にブラケット５２が支えられている
。マニピュレータブリッジはその下部に横はりすなわち
補強ばり］９を備え、このはりの」二にここでは図示さ
れていない下部プラットフォームが載せられている。

個々の部分柱２１がら成る垂直柱２ｏは更に直径上に対
向して置かれた二つの案内レール２５を備え、このレー
ルの」二で用ボート５（）が導かれろ。

補助ブリッジ６の」−―ではマニピュレータブリッジ１
０の一側にケーブル収納装置３（）が配置され、このケ
ーブル収納装置は主として台車コ３１とその上に軸受支
持されたり−ル３２とから成る。このリールにはケーブ
ル案内チェーン：う３を巻ぎイＪげろことができ、その
際駆動装置３’ｌ、３０が巻き込み及び巻き出しのため
に設けられ、との駆動装着がケーブル案内チェーン３３
を直接駆動ずろ。

マニピュレータブリッジ１０の他側に配置きれたサービ
ス台車４０は、サポート５　（，１にそのｊｌ、７々に
固定された検査装置、測定装置又は修理装置に対して良
好な接近位置を確保するために、台車の床面１１がマニ
ピュレータブリッジの横はりＪｌの」二に設けられた下
部プラットフォームの下に位置するように構成されてい
る。その際サポート５゜はマニピュレータブリッジ１０
のテーブル状の形状のために下からマニピュレータブリ
ッジの中に完全に入り込むことができる。

第２Ａ図及び第２Ｂ図に示されたマニピュレータブリッ
ジの平面図から全体構造の更に詳細な部分が明らかにな
る。すなわちケーブル収納装置３０に関しては、リール
３２の上に巻き（Ｊけ得るケーブル案内チェーン３３が
軸継手３５及び駆動スプロケット３にを介して駆動装置
；う・１により、１９〕動され、一方間時に駆動ベルト
３７と軸継手：３８と軸３！Ｊを介してリール３２が、
駆動されることが認められろ。

サービス台車４（］に関しては、シボ〜ト５０のブラケ
ット５２の端に取り何げられた測定装置、検査装置又は
修理装置５３がサービス台車の範囲においＣは床面４１
の上方にあり、フランジ５４の所てブラケット５２から
取り外し得ろことが６７Ｊめられろ。

マニピユレータブリッジ１ｏ自体は上部プラントフオー
ムを取り外して図示きれているので、−ト部構造】５、
はりシステム１９の上にある下部プラットフォーム２７
と２８並びに個々の部分柱２］が見える。その際更に第
２　Ｂ図をも参照ずろと、各部分柱２１がその−に端及
び下端に星形はり２３を備え、この星形はっか個々の部
分柱の相Ｈの固定のために用いられろことが知られる。

更に個々の部分柱はその外面に直径上に対向して置かれ
た２本の案内レール２５を備え、このレールは対応する
対向案内部に係合していることが認められろ。更に管か
ら成る個々の部分柱はスリットを備え、このスリットの
中に［９字形の板金製のｉｆ７゜２４が溶接され、この
１ＸＩ１１はケーブル案内子コーーン３３の案内の役を
果たす。

第：３図及び第ｔ１図はそれぞれド部イｔｔＪ造１５０
士−面図及び側面図を示し、この下部１１６造は垂直柱
ささえ部１Ｇと従属ずろ駆動装置］、　８　（＝Ｊきロ
ープドラム１７とを支えている。この下部ｔＩＩＩｖ造
はマニピュレータブリッジの」一部のテーブル板に対し
て苅角線に延びろ４本のはり１５１から成り、これらの
はりはテーブル状のマニピュレータブリッジの脚１１に
はりを固定するためにその外端に脚板１５２を備えてお
り、且つその内端は六角形の箱状枠１５３の側面に固定
されている。この箱状枠は垂直柱２０のための貫通孔１
５４を備えている。

その際箱状枠１５３は、その対角線１５５が補助ブリッ
ジ６のはり７に平行に延びろように配置されている。そ
れによりそれぞれ２本のはり１５１が六角形の箱状枠〕
５３の相互に隣接する二つの側面上で終わり、一方その
他の二つの側面の部分には二つのロープドラム１７が対
向して設けられている。全体として下部構造は、垂直柱
２０のＵ字形の案内ｆ１１２　’Ｉが箱状枠１５３の範
囲においてロープドラム１７に対して９００ずれて配置
されろように選ばれている。

第４図に示すようにロープドラム］７は従属する駆動装
置１８及び減速機箱１５７と共に支持板１５６を介して
六角形の箱状枠１５３に固定されている。更にケーブル
案内チェーンを箱状枠を貫通してＵ字形の板金製の溝２
４の中に導入するために方形の案内ｔｔｌ　１５８が設
けられ、この案内）１１１￥は箱状枠］５３のスリット
１５９の中に溶接されている。この案内溝はまたケーブ
ル案内チェーンを水平から垂直へ方向転換ずろために方
向転換ローラ１６０を備えている。案内溝のその他の部
分は水平に、従って１ｉｌｒ線１５５に対し平行且つ対
称的に延ひている。

下部構造１５の＋に載せられた垂直柱ささえ部１Ｇは第
５図及び第６図にそれぞれ゛１′、断面［１：、面図及
び平面図を示す。これらによれば垂直柱ささえ部は円筒
形の筒］（ｊｌから成り、このｆ≦）は上側のリングカ
シ−１６２と下側のリングカラーＪ（５３を備え且つリ
ブ１６４により補強さＡ１ている。ｆ５ｉ］（３１の壁
で且つリブ１６７４との結合部に永キ１′−な案内ブツ
シュ］６５が配置され、この案内ブツシュの中にピン１
（５６が移動可能に且つ案内レバー１６７の助けを借り
て鎖錠可能に配置されている。

このピンは垂直柱２０の個々の部分柱の中の対応する孔
に係合することができ、従って垂直柱を全体として特に
組み立ての際に垂１μ方向に固定できる。垂直柱のつり
下げた使用方法においては同時に垂直柱の垂直方向支持
の役を果たすこの案内ブツシュとピンは、垂直柱のｉｌ
ｔ＋ｂ方向固定のための固定装置を形成する。例えばＪ
ｌｌ’）は金Ｈ＆造又はラチェットの形式とするととが
てきろ形状結合的に作用する固定装置の代わりに、例え
ばブレーキの形式の力結合的に作用ずろ固定装置もまた
考慮の対象となる。

たわみ得るローラガイド１０８と固定のローンカイト５
２０が垂直柱ささえ部１Ｇの筒１６１に直径上に対向し
て配置され、垂直柱ささえ部に部分柱を導入する際に部
分柱の案内レール２５がこれらのローラガイドに係合す
る。これらのローラガイドは市販されているものを使用
できるが、その内第７図及び第８図に示すたわみ得るロ
ーラガイド１６８は二つのローン本体１７１から成り、
このローラ本体は支持板１６９に固定されている。

この支持板はとりわけばね１７３の助けをイ昌りて弾性
的にたわみ得るように合板１．７０の中に支持されてい
る。合＆　１．７０は保持片１７２に固定され、この保
持片は垂直柱ささえ部の円ｆ’；ｉ形ｆｆｊ　］　（ｉ
　１のスリットの中に溶接されている。第１の部分柱の
挿入の際にたわみ得るローラネ体］７１を引き戻すため
に偏心ピン１７５が設けらＡ１、このピンは板］７１の
中て案内されている。この板にピン１７にが固定さね、
このピンは支持板］　（ｉ　ｉＪに後から係合している
。固定のローラカイト゛については第１２図を参照して
後述ずろ。

第９図及び第１０図に示すようにＨノボート！’ｉ　０
のゴニな構成部分は円筒形の筒５０１てあり、この筒は
リング状リブ５０２ＶＣより強化且つ剛化されている。

この基本部分はサポートのすへての残りの部分を支え、
且つＵ字形の板金製のτＮｊ　２　Ｊを含む垂直柱２０
を囲んでおり、こ９尚の中にウーブル水内チェーン３３
が導入されている。このケーブル案内チェーンはその他
にサポートの下端において支持板５２８に固定され、そ
の際ケーブル案内チェーンの中に導かれている給電ケー
ブルのための図示されていないプラグコネクタが、ケー
ブル案内チェーンからサポートへの移行部に設けられて
いる。中心垂直柱マニピュレータの運転の際にはケーブ
ル案内チェーン３３はほぼその全長をＵ字形の板金製の
溝２４の中に導入されるので、サポートの位置に応じて
サポートの下端に人かれ小さかれケーブル案内チェーン
３３の輪が生じろ。

サポート５０の筒５０１には不動の支持リング５０３が
固定され、この支持リングは歯車リム５０４を支えてい
る。筒５０１の周りに回転可能な支持リング５０Ｇが玉
軸受５０５を介して歯車リムの内面に支持され、この支
持リングはとりわけブラケット５２のための支持具５１
を支えている。更にこの回転可能な支持リングには電動
機５０７が固定され、この電動機はそのピニオンより歯
車リム５０４とかみ合っている。雷ｆｆ１ｌ＋　ｇ５０
７にはその他に回転可能な支持リング５０Ｇの回転運動
の際にその位置を把握するために発信器５１８（第１０
図参照）が従属している。更に回転可能な支持リング５
０　（ｉには制動Ｍｆｒ固定装置５１６が取りイ」けら
れ、この装置が歯車リム５（月こ爪状に食い込む。

更にサポート５０の筒５０１にはリング状の箱５０８が
結合きれ、この箱の中に二つのケーブル案内チェーン５
０　ｉ）と５１０が爪なって配置され、それらの給電ケ
ーブル５２５は一側ては接続箱５１２と接続ケーブル５
１１を介してケーブル案内チェーン：う３に結合され、
他側では接続装置５２Ｇを介して回転ｉ、ｉｆ能な支持
リング５０（５土に配置された機器に結合されている。

サポート５０の筒５０］には更に対向する三つの位置に
つり板５１３が設けられ、このつり板にサポートの昇降
のためにロープドラム１７」−に巻ぎ付けられたロープ
の各自由端が固定されている。

更にこのつり鼾の高式に発信器５１／Ｉが設けられ、こ
の発信器は歯車５１５により垂直柱２０の案内レール２
５と並べて配置されたランク２６（第１０図参照）にか
み合い、従ってサポート５０のその時々の高さ位置を検
出する。第１１図に示すように発信器５１４にＺ１向し
て絡め（＝Ｊげ装置５１７が配置され、この締め伺げ装
置は液圧的に作動し得ると共に取直柱２（）の案内レー
ル２５に従属する締めイ」け片を有している。この締め
付は装置により−リポートはその時々に希望される各高
さ位置に固定される。

づボート５０の筒５０１にはその上端と下端に対角線上
に対向して名工つのローラカイトが配置され、これらの
ローラガイドは垂ｌｌ１ｊ柱２０の二つの案内レール２
５にそれぞれ従属している。その際案内レールの一つに
従属ずろ二つのローラガイドは垂直柱ささえ部１Ｇの中
のローラガイド１に８と同様にたわみ得るように構成さ
れ、−万能の案内レールに従属する二つのローラガイド
５２０は第１２図に示すように剛にすなわち固定されて
構成されている。このために設けられたローラ本体５２
］は支持板５２２の中にあり、この支持板は合板５２３
を介して保持片５２１に固定されており、この保持片は
筒５　（，１］の孔に溶接きれている。

サポート５０の平面図である第１３図に示すよしに、検
査装置５３を備え支持具５１を１！Ｊ通ずるブラケット
５２のために往復駆動装置５］１）か設けられ、そのピ
ニオンはラック５２６にかｄ）合い、１１４つ行程発信
器５２５がこの駆動装置に従（・」Ｓしている。

【図面の簡単な説明】 第１Ａ図は断面を示した原子炉圧力容器とこの発明に基
つくマニピュレータの一実施例の全体立面図、第１１３
図は第１Ａ図に示すマニピュレータの側面図、第２Ａ図
は第１Ａ図に示すマニピュレータの平面図、第２Ｂ図は
第２Ａ図に示す箱状枠及び垂直柱の拡大平面図、第３図
は第２Ａ図に示す下部構造の平面図、第４図は第３図に
示す下部構造の側面図、第５図は第１Ｂ図に示す垂直柱
ささえ部の半断面正面図、第６図は第５図に示す垂直柱
ささえ部の平面図、第７図は第６図に示ずだわみ得るロ
ーラガイドの水平断面図、第８図は第７図に示すたわみ
得るローラガイドの背面図、第５）図は第１Ａ図に示す
サポートの立面図、第１０図は第９図に示すサポートの
平面図、第１１図は第９図に示すサポートの要部拡大図
、第１２図は第に図に示す固定のローラガイドの部分破
断平面図、第１３図は第１Δ図に示すサポートの全体平
面図。 ］・・・原子炉圧力容器、（３・・・補助ブリッジ、７
・・・主はり、］０・・・マニピュレータブリッジ、１
１・・・脚、１３・・・プラットフォーム、］５・・・
下部構造、１６・・・垂直柱のささえ部、１７・・・ロ
ープドラム、２０．２１・・・垂１μ柱、２４・・・溝
、２５・・・案内レール、２Ｇ・・・ランク、３０・・
・ケーブル収納装置、１３２・・・ケーブルリール、：
３３・・・ケーブル案内チェーン、３４，３５．３６・
・・直結駆動装置、３８・・・摩擦軸継手、３！Ｊ・・
・駆動軸、５０・・・サポート、５１・・・支持具、５
３・・・測定装置、検査装置、点検装置又は修理装置、
１５１・・・はり、１５：う・・・箱状枠、１５４・・
・孔、１５５・・・対角線、］５８・・・案内溝、］、
　Ｉｊ　］　、１　（ｉ　２　、　１６：、３・・・中
空円１１６体、１に５・・・挿入ピン、１ｆｉ（ｉ・・
・ブツシュ、５０１・・・ｆ：ｊｉ、５０３・・・不動
の支持リンク、５００・・・回つヘ用能な支持リング、
５　［１７＋　５１　！Ｊ・・・支持具のための駆動装
置”、、５１３・・・つり板、５１／Ｉ・・・発信器、
５１７・・・締めイ」け装置、５２０・・・ローラ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）原子炉建屋の中に配置され上側が開放された原子炉
   圧力容器の内部において測定、検査、点検及び修理を実
   施するだめのマニピュレータであって、 一原子炉建屋の補助ブリッジの上に載せることができ補
   助ブリッジの長手方向に走行可能なマニピュレータブリ
   ッジであって、その上部に設けられたテーブル状のプラ
   ットフォームが、圧力容器の中に回転固定につり下げ場
   合によっては圧力容器の中に降ろすことができろ垂直柱
   のためのささえ部を支持するマニピュレータブリッジと
   、 一ホイスト装置により垂直柱に沿って走行可能なサポー
   トと、 一サポートに固定され測定装置、検査装置、点検装置又
   は修理装置を収容するための支持具と、 から成り、その際ホイスト装置がプラットフォームの範
   囲内に垂直柱に対して接線方向に且つ対称的に配置され
   駆動可能なロープドラムから成り、そのロープの一端が
   サポートに固定されているものにおいて、 ａ）垂直柱（２０）がその全長にわたり直径上に配置さ
   れた２本の案内レール（２５）を備え、 ｂ）　−＋）ボート（５０’）が、垂直柱（２Ｆ＋　）
   をスリーブ状に囲み案内レールに沿ってローラ（５２０
   ）により導かれ且つ垂直本ｌに固定することも可能な筒
   （５０１）から成り、この筒に不動の支持リング（５０
   ３）が固定され、その際この不動の支持リングに回転可
   能な支持リング（５０（ｉ）が軸受支４′デされ、この
   回転可能な支持リングがツボ−）（５０）の周りに回転
   可能な支持Ａ（５１）と支持具のための駆動装置（５０
   ７，５］０　）を支持し、 Ｃ）垂直柱（２０）がロープドラム（１７）に対し９０
   °　ずれた断面Ｕ字形の溝（２４）を柱の全長にわたっ
   て０１１１え、サポート及び支持具のための動カケーフ
   ル及び制御ケーブルを収容しその一端がサポートに固定
   されたケーブル案内チェーン（３３）がこの溝の中に導
   入され、 ｄ）垂直柱のささえ部（１Ｇ）がほぼ中空円筒体（１６
   １，１６２，］（ｉ：ｉから成り、この中空円筒体が、
   プラットフォームに従属する下部構造」二に据えられろ
   と共に、垂１α柱（２０）に沿って配置された案内レー
   ル（２５）のために中空円筒体の内側に直径上に配置さ
   れた二つのローラカイトを備え、更にまた形状結合又は
   力結合により垂直柱（２０）を軸方向に固定するだめの
   固定装置（１６５，１００）を備え、 ｅ）補助ブリッジ（６）の主はり（７）に平行な軸を有
   する→ノボート駆動用の両ロープドラムが、プラットフ
   ォーム（１３）の下の下部構造（Ｊ５）の中に配置きれ
   、且つ相互に無関係に駆動可能な二つのロープウィンチ
   を形成するためにそれぞれ一本のローズを備え、それら
   のロープの自由端がサホ−）　（５ｆＪ　）ノつり板（
   ５１３）　Ｋ　ｔ（ｉＪＫ固定され、 ｆ）　マニピュレータブリッジ（］　０　）の中に下部
   構′１Ｉｉ（１５）の高さに両ロープドラム（］７）の
   間に、垂直柱の１．Ｊ　′−￥Ｊしの溝（２＜１）から
   延びた水平な案内ｆｉｔ　（１５８）がケーブル案内チ
   ェーン（３３）のため（℃設けられ、 ｇ）補助ブリッジ（６）の上に載セ得るケーブル収納装
   置（３ｏ）が補助ブリッジの長手方向にマニピュレータ
   ブリッジ（１ｏ）に連結され、このケーブル収納装置が
   ケーブル案内チェーン（３３）を巻き取り且つ巻き出す
   ために駆動可能なケーブルリール（３２）を備える、 ことを特徴とする上側が開放された圧力容器の検査のた
   めのマニピュレータ。 ２）ケーブル案内チェーンのためのケーブル収納装置（
   ３０）の中に直結駆動装置（３４゜３５　＋　３６　）
   が設けられ、この駆動装置はまた摩擦軸継手（３８）を
   介してケーブルリール（：ｓ　２　）の駆動軸（３９）
   にも結合されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １］Ｌ−ｉ記載のマニピュレータ。 ３）ケーブル案内チェーン（３３）の一端が世ｄ’−）
   （５０’）の下端に固定されていることを特徴とする特
   ３１請求の範囲第１項又は第２項記載のマニピュレータ
   。 ／ｌ）　プラットフォーム（１３）の下部構造（１５）
   がはり（１５１）から成り、このはりがテーブル１；こ
   のマニピュレータブリッジの４本の脚（ｌｌ）からマニ
   ピュレータブリッジの中央に向かって延びて、垂直柱（
   ２０，２４）のための孔（］　５４　）を備えた六角形
   の箱状枠（１５３）で終わり、この箱状枠の対角線の一
   つ（１，５５）が補助ブリッジ（６）の主はり（７）に
   平行に延びろことを特徴とする特許請求の範囲第１項な
   いし第３項のいずれかニ記載のマニピュレータ。 ５）垂直柱（２０）に沿ってラック（２（：　）が設り
   ゛られ、＠ノボートの高さ位置を検出ずろためにサポー
   ト（５（＋　）に固定された発信汗、゛；（５１４，５
   １５）がこのラックにかみ合うことを特徴とする特ｉ？
   ’ｌＩｔ￥求の範囲第１項ないし第４項のいずれかに記
   載のマニピュレータ。 ６）サポート（５０）に締めイ」は装置（５］　７　）
   が設けられ、その締め（＝Ｊけ片が垂ｉ／４柱（岨）。 ２］）の案内レールの一つ（２５）Ｋ従属していること
   を特徴とする特許 項ないし第５項のいずれかに記載のマニビュレーク。 ７）固定装置が少なくとも一つの挿入ビン（］］６）か
   ら成り、このビンが中空円筒体に固定されたブツシュ（
   １６６）の中で゛垂直柱に向がって半径方向に案内され
   、且つ垂直柱の対応する孔に挿入可能であることを特徴
   とする特言′１請求の範囲第１項ないし第（ｉ項のいず
   れかに記載のマニピュレータ。