SE506031C2 - Anordning och förfarande för inspektion av ett reaktorkärl - Google Patents

Description

506 051 z Dessa kända anordningar är tunga och utrymmeskrävande, vilket innebär att det är komplicerat och tidskrävande att montera och demontera dem vid inspektionsplatsen. Till detta kommer att de materialvolymer som måste dekontamineras efter avslutad inspektion blir stora.

Utöver de kompletta inspektionerna företas även mellanliggande inspektioner då speciellt vissa områden av kärlet inspekteras, exempelvis kända ytsprickor och/ eller reparerade områden på kärlets inre vägg och i rörstudsar. I övrigt företas dessa inspektioner under likartade förhållanden som ovan beskrivits. Vid dessa inspektionstillfällen framträder än klarare behovet av en ändamålsenlig, mera kompakt och lättare anordning för inspektionens genomförande.

I det amerikanska patentet US 5, 193, 405 beskrivs en anordning innefat- tande en basplattform på vilken är monterad en i förhållande till basplatt- formen roterbar plattform, vilken uppbär en robot, uppenbarligen av generell industriell typ, med sex frihetsgrader. I robotens hand är en inspektionsutrustning i form av en ultraljudsond placerad och anordningen utgör således en manipulator för inspektionsutrustningen.

Den är vidare så konstruerad att dess tyngd skall motsvara den undan- trängda vätskevolymen, deplacementet, då den befinner sig i det under inspektionen vattenfyllda reaktorkärlet. Då anordningen är nedsänkt i vattnet förflyttas den till ett önskat område vid kärlets vägg medelst fyra framdrivningsanordningar, var och en i form av i rör monterade propellrar, anordnade på den roterbara plattformen. Då anordningen ligger an mot kärlets vägg förflyttas den medelst fyra vid basplattformen fjädrande fästa hjul, vart och ett försett med ett styr- och ett drivdon. Medelst hjulen finpositioneras basplattformen till ett önskat område på kärlets vägg. Då önskad position uppnåtts förankras basplattformen mot kärlets vägg medelst en vidhäftningsanordning, innefattande fyra vid basplattformen anordnade sugfötter, vilka medelst pistonger kan föras mot kärlets vägg och aktiveras medelst en vakuumanordning. Därefter genomförs inspektionen genom styrning av robotens hand till ett förutbestärnt område på kärl- väggen där ultraljudssonden aktiveras. För bestämning av anordningens läge relativt kärlet utsänds en laserstråle från en vridbar sändare, placerad på en mast vid kärlets övre del. Laserstrålen reflekteras i en på den roterbara plattformen anordnad reflektor och positionen bestäms indirekt genom beräkningar utifrån avlästa värden på den vridbara sändarens läge vid 3 _ sus 031 reflektion. Samtliga operationer fjärrstyrs från en kontrollutrustning placerad utanför reaktorns strålningsskärm.

Den beskrivna anordning uppvisar en komplicerad konstruktion, innefattande drivanordningar för såväl förflyttning frisvävande i vattnet som mekaniskt komplicerade styr- och drivsystem för förflyttriing på kärlets vägg. Kontrollutrustningen har att utöver det egentliga inspektions- förfarandet kontrollera samtliga förflyttningsrörelser, den roterbara plattformen rörelse, robotens sex frihetsgrader samt, för bestämning av reflektorns position i kärlet, lasersändarens riktning i rymden. För att anordningen ej skall kantra då den förflyttas svävande i vattnet måste den konstrueras så att deplacementets tyngdpunkt befinner sig över dess tyngdpunkt oberoende av robotarmens läge. De krafter som påverkar vidhäftningsanordningen är beroende av robotens läge och den motvikt som föreslås anordnas på roboten för att reducera denna inverkan innebär en ökning av anordningens vikt.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med uppfinningen är att åstadkomma en förbättrad och förenklad anordning av inledningsvis angivet slag, vilken innefattar en manipulator för inspektionsutrustningen speciellt ägnad sitt syfte och som utnyttjar vid inspektionsplatsen befintliga anordningar för förflyttning till det område i kärlet som skall inspekteras, samt ett förfarande för inspektion medelst anordningen.

Vad som kännetecknar en anordning och ett förfarande enligt uppfinningen framgår av bifogade patentkrav.

Fördelaktiga vidareutvecklingar av uppfinningen framgår av nedanstående beskrivning och patentkrav.

FIGURBESKRIVNING Uppfinningen skall närmare förklaras genom beskrivning av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritningar, i vilka 506 031 H figur 1 visar en sektion av ett reaktorkärl med en manipulator enligt i uppfinningen för inspektion av kärlets vägg, figur 2 visar en utföringsform av en manipulator enligt uppfinningen, figur 3 visar en bana för en horisontalvagn enligt uppfinningen, figur 4 visar en horisontalvagn för en manipulator enligt uppfinningen, figur 5 visar en sektion av ett reaktorkärl med en manipulator enligt uppfinningen för inspektion av en rörstuds i kärlet, figur 6 visar en annan utföringsform av en manipulator enligt uppfinningen, figur 7 visar ytterligare en utföringsform av en manipulator enligt uppfinningen, figur 8 visar inspektionsanordningar förflyttningsbara längs en bana anordnad vid flänsen av ett reaktorkärl, och figur 9 visar en sektion av ett reaktorkärl med inspektions- anordningar enligt figur 8.

Flertalet ritningar är framtagna med CAD-utrustning. De nedan beskrivna rören 14a, 14b uppvisar i figurerna i vissa fall ett antal i rörens axiella riktning förlöpande linjer innanför rörens konturlinjer. Dessa linjer utgör med CAD-utrustningen ej raderbara hjälplinjer för konstruktion av figuren och illustrerar alltså inte något fysiskt särdrag hos rören. Motsvarande gäller även den nedan beskrivna armen 20 på figur 6.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Den följande beskrivningen avser såväl förfarandet som anordningen. 506 031 Figur 1 visar en sektion av ett huvudsakligen cylindriskt reaktor-kärl 1 till en tryckvattenreaktor med lock och ínterndelar borttagna. I kärlets övre del finns rörstudsar 2 och 3 för till- och bortförsel av vatten till den icke visade bränslehärden och vid kärlets fläns 4 finns stöd 5 för styrning vid montage och demontage av interndelar. Kärlet omges av en betongkonstruktion 6 och är placerat nedsänkt i en grop 7 i denna. Vid betongkonstruktionens övre del, som utgör ett golv 8, är en bränslehanteringsutrustning 9 med en servicebrygga anordnad på en endast antydd rälsbana 10. Vid bränsle- hanteringsutrustningens övre del är en telfer 11 med en lyftlina 111 och en icke visad lyftkrok anordnad. Telfern kan förflyttas i horisontell riktning över kärlet, vilket i figuren markerats med att telfern visas streckad i tre alternativa positioner.

Då en inspektion skall företas är kärlet 1 och gropen 7 fyllda med vatten.

Figur 2 visar en utföringsform enligt uppfinningen av en manipulator 12 _ för en inspektionsutrustning. Manipulatorn innefattar en krökt bana 14, bestående av ett övre rör 14a och ett undre rör 14b, båda av rostfritt stål. En horisontalvagn 15 är förflyttningsbar längs banan och uppbär en mast 16 med vid sina kanter utbildade spår 161, 162. En vertikalvagn 17 är förflytt- ningsbar längs masten, styrd av spåren i denna, i en riktning vinkelrät mot horisontalvagnens rörelseriktning. Vertikalvagnen innefattar en rotations- enhet 18, roterbar kring en axel vinkelrät mot vertikalvagnens rörelse- riktning. En arm 20, vilken är fäst vid rotationsenheten och roterbar medelst demia, uppbär en inspektionsutrustning 19, innefattande en sondhållare 19a och en ultraljudssond 19b. Som antyds i figuren är sonden 19b förflyttningsbar i armens axiella riktning medelst stag 19c, vilkas stödpunkter mot sondhållaren är förskjutbara längs denna. Horisontal- vagnen, Vertikalvagnen, rotationsenheten och sonden är på i och för sig kända men i figuren inte närmre visade sätt förflyttningsbara till önskade positioner medelst drivanordningar, påverkbara från en icke visad kontrollutrustning placerad utanför reaktorns strålningsskärm. Kontroll- utrustningen är också anordnad att på något i och för sig känt sätt aktivera inspektionsutrustningen samt att mottaga och registrera av denna avgivna mätsignaler inklusive lägesinformation.

Den krökta banan visas i detalj i figur 3. Det övre och det undre röret hålls samman av två ramar 21a, 21b respektive. Vid vardera av ramarna är två 506 031 G sugfötter 24a, 24b, 24c, 24d respektive anordnade. Då sugfötterna bringats att ligga an mot kärlets vägg, kan de på i och för sig känt sätt aktiveras medelst en icke visad vakuumpump så att ett undertryck utbildas mellan respektive sugfot och väggen. Var och en av sugfötterna innefattar en i sin centrala del anordnad men i figuren inte visad sensor, för att avkänna och till kontroll- utrustningen avge en signal indikerande att sugfoten ligger an mot väggen med ett undertryck mellan denna och sugfoten. Sugfötterna bildar således vidhäftningsorgan medelst vilka manipulatorn kan förankras mot kärlets vägg.

Som visas i figur 2 är ett lyftok 22 fäst vid ramarna 21a, 21b. Vid lyftoket är ett lyftfäste 23 infäst fjädrande i vertikalvagnens rörelseriktning. Vid lyftfästet är utbildad en lyftstång 23a, vilken löper i ett rör 22a fäst vid lyftoket. Lyftstången avslutas med en i figuren endast antydd tvärpinne 23b, rörlig i rörets 22a längsriktning genom att den löper i två diametralt motsatta, längsgående slitsar 22b, av vilken en är synlig i figur 2. Mellan tvärpinnen och ett icke visat mothåll i röret 22a är en icke visad tryckfjäder anordnad så att lyftoket kan hänga i lyftfästet buret av fjäderkraften och rörligt relativt lyftfästet 23 i lyftstångens riktning.

Horisontalvagnen 15 visas i detalj i figur 4. Den innefattar en ram, i figuren markerad med 15a, 15b, 15c, 15d, en drivenhet 25 och tre styrningsenheter 26a, 26b, 26c. Drivenheten innefattar ett med fläns utbildat drivhjul 251 och ett stödhjul 252, styrningsenheten 26a ett med fläns utbildat stödhjul 261a och ett stödhjul 262a och styrningsenheterna 26b och 26c innefattar vardera två stödhjul 261b, 262b och 261c, 262c respektive. Med horisontalvagnen monterad på banan, såsom visas i figur 2, omfattar driv- och stödhjul rören 14a och 14b respektive och låser horisontalvagnen till banan 14, så att då drivenheten 25 aktiveras, horisontalvagnen kan röra sig längs banan och i sin rörelse styras av denna. En lägegivare 27 med ett mot röret 14a anlig- gande indikeringshjul 271 avger till kontrollutrustningen en signal indikerande horisontalvagnens läge längs banan 14.

Den i figur 2 visade utföringsformen av manipulatorn är särskilt fördelaktig då ett område på kärlets inre vägg skall inspekteras. Detta indikeras i figur 1 med en manipulator 12 placerad i kärlet i en position markerad med 'C'.

Det är härvid fördelaktigt att utforma banan 14 så att rören 14a, 14b har en krökningsradie huvudsakligen motsvarande krökningsradien för reaktor- e 506 0312 kärlets vägg och dessutom manipulatorn så att rörens och väggens krökningscentrum huvudsakligen sammanfaller under genomförandet av inspektionen. Banans utsträckning i kärlets tangentiella riktning svarar mot en båge av kärlets omkrets. Horisontalvagnen kan således förflyttas utefter en cirkelbåge längs kärlets omkrets och vertikalvagnen i en riktning väsentligen parallell med kärlets vertikala axel så att ett område av kärlets vägg kan avsökas med inspektionsutrustningen.

Figur 5 visar en sektion av ett reaktorkärl av samma slag som nämnts i anslutning till beskrivningen av figur 1. Manipulatorn 12 är i detta fall placerad vid kärlets vägg i en position 'C' ovanför och i omedelbar närhet av en rörstuds 3 i syfte att genomföra inspektion av denna.

En fördelaktig utföringsforrn av manipulatorn för inspektion av exempelvis en reparerad svets i en rörstuds visas i figur 6. Skillnaden gentemot den i figur 2 visade manipulatorn består väsentligen i att armen _ 20 i detta fall är förlängd och att sondhållaren 19a, vilken är fixerad vid armen, utformats med en gejder 19d, i vilken sonden på något i och för sig känt sätt kan förflyttas i armens, det vill säga rörstudsens 3, axiella riktning.

För att effektivt genomföra en fullständig inre inspektion av en rörstuds kan manipulatorn med fördel utföras såsom visas i figur 7. På armen är anordnat en i dennas axiella riktning, medelst ej visade kulmutterskruvar, förflyttningsbar hylsa 19e, på vilken fyra sondhållare 19a anordnats. För att öka konstruktionens styvhet mot böjpåkänningar i armen är denna i detta fall roterbar via en separat rotationsenhet, anbringad vid vertikalvagnen med en ram 28.

I utgångsläget för en inspektion är manipulatorn 12 placerad på golvet 8 i en position i figur 1 markerad med 'A'. Med hjälp av bränslehanteringsutrust- ningens telfer kan en demonterbar svängkran monteras på bränsle- hanteringsutrustningen varefter manipulatorn med hjälp av svängkranen och ett för ändamålet utformat lyftverktyg, anordnat i dennas lyftkrok, lyftes i lyftfästet 23 och förflyttas till en position, i figur 1 markerad med 'B', över reaktorkärlets öppning för att där på något i och för sig känt sätt med lyftfästet löstagbart hängas upp i bränslehanteringsutrustningen i ett på denna för ändamålet anbringat fäste (ej visat i figuren). Därefter förflyttas med svängkranen på likartat sätt från en position på golvet ett magasin 13 506 031 8 för att hängas upp i bränslehanteringsutrustningen i en position markerad I med B'. I magasinet är placerade ett antal stela skarvstänger av känd längd, gemensamt betecknade med 131. Stängerna är i sina ändar utformade så att de böj- och vridstyvt kan skarvas till lyftfästet 23 och till varandra samt hängas upp i bränslehanteringsutrustningens fäste.

Därefter hämtas med bränslehanteringsutrustningens telfer, försedd med ett för ändamålet utformat lyftverktyg i dennas lyftkrok, från magasinet 13 en skarvstång, vilken på något i och för sig känt sätt fästes i lyftfästet 23. Detta lossas sedan från fästet i bränslehanteringsutrustningen och med bränsle- hanteringsutrustningens telfer sänks manipulatorn för att hängas upp i fästet i bränslehanteringsutrustningen i den från magasinet senast hämtade skarvstångens övre ände. Telferns lyftverktyg lossas från skarvstången varefter ytterligare skarvstänger hämtas från magasinet och skarvnings- förfarandet återupprepas som ovan beskrivits. På detta sätt kan manipulatorn succesivt sänkas ned i kärlet till dess den hängande i telferns V lyftkrok når en förutbestämd nivå, i figur 1 markerad med 'C', svarande mot ett område som skall inspekteras och bestämd medelst beräkningar utifrån bränslehanteringsutrustningens och telferns positioner och stängernas längder. I horisontell riktning förflyttas manipulatorn till det förutbestämda området genom förflyttning av telfern i denna riktning.

Genom att skarvstängerna är förbundna med varandra så att de till manipulatorn förmår överföra böj- och vridkrafter, kan denna nu med hjälp av telfern föras mot kärlets vägg så att samtliga fyra sugfötter kommer att ligga an mot denna. Att detta är fallet veriferas genom att förloppet iakttas med exempelvis en TV-kamera. Då det konstaterats att sugfötterna ligger an mot väggen aktiveras deras vakuumpumpar så att manipulatorn förankras mot kärlets vägg. Inspektionsutrustningen kan utifrån detta läge förflyttas genom förflyttning av horisontalvagnen och vertikalvagnen samt genom rotation av armen och förflyttning av sondhållare och/ eller sond.

Genom att använda en demonterbar svängkran för lyft av manipulatorn friställes den polarkran, som vanligen finns vid inspektionsplatsen, för andra aktiviteter i reaktorhallen.

För identifiering av det för inspektionen intressanta inspektionsområdet kan en inledande avkänning av det tillgängliga inspektionsområdet göras, endera med hjälp av särskilt utformade söksonder eller med de sonder som avses användas vid den egentliga inspektionen. Respektive sonder 9 506 031 aktiveras därvid från kontrollutrustningen varefter det tillgängliga området systematiskt genomsöks och mätdata och deras koordinater registreras.

Därefter kan den egentliga inspektionen av området genomföras på i och för sig känt sätt. Då denna är avslutad deaktiveras vidhäftningsorganen varefter manipulatorn endera förs direkt till ett nytt inspektionsområde eller åter till bränslehanteringsutrustningen, där den hängs upp för förändring av antalet skarvstänger på sätt som ovan beskrivits. Då samtliga aktuella områden inspekterats förs manipulatorn åter till bränsle- hanteringsutrustningen för att genom omvändningen av det ovan beskrivna förfarandet demonteras.

Det kan vara fördelaktigt att låta manipulatorn förbli hängande i skarv- stängerna i telfer även under de moment då den är förankrad vid kärlets vägg. De förändringar i skarvstängernas längd som uppstår på grund av temperaturvariationer liksom också eventuella höjdändringar av telferns lyftkrok tas därvid upp genom att lyftfästet 23 är fjädrande infäst vid _ lyftoket.

Med en manipulator enligt uppfinningen, vilken är specifikt ägnad att utföra de förflyttningar av inspektionsutrustningen som är aktuella vid inspektionerna, och som för sin placering vid de aktuella områdena i reaktorkärlet endast tar i anspråk enkla transportanordningar vilka normalt finns tillgängliga på inspektionsplatsen, erhålles en mycket enkel, lätt och kompakt konstruktion, som vid transport till och från inspektionsplatsen upptar en mycket liten volym och som är enkel att montera i ett utrymme som ofta är trångt och svåråtkomligt. Detta medför stora fördelar i det att den tid som åtgår från det att anordningen förts till inspektionsplatsen och till dess den åter kan lämna platsen efter fullgjord inspektion kan göras mycket kort. En konsekvens av detta är att den tid reaktorn på grund av inspektionen är blockerad för annan verksamhet kan minimeras. För- farandet att med enkla transportanordningar föra manipulatorn till det aktuella området i reaktorkärlet innebär också att kostnaden för manipulatorn i sig kan hållas nere. De under inspektionen kontarninerade materialvolymerna blir också mycket små.

Det har även visat sig fördelaktigt att utnyttja delar av manipulatorn enligt uppfinningen för att utforma en inspektionsanordning som på i och för sig känt sätt vilar på en ringformig bana anordnad vid reaktorkärlets övre 506 031 to fläns. Figur 8 illustrerar detta i form av en sned vy av en ringformig bana 29 samt en manipulator 30 för inspektion av rörstudsar och en manipulator 31 för inspektion av en kärlvägg. I syfte att ej skymma manipulatorn 30 visas i figur 8 banan ej som en sluten ring men den kan givetvis utformas som en sådan. Banan är sammansatt av rör av samma slag som de rör 14a, 14b, vilka bildar bana för manipulatorn enligt den ovan beskrivna upp- finningen. Banan 29 vilar med stöd 32 mot den i figuren ej visade flänsen på reaktorkärlet. En vertikal mast 33 av samma slag som den ovan beskrivna vertikalmasten 16 bärs av en vagn 34, vilken är anordnad förflyttningsbar längs banan 29. Ett maststöd 35 är anordnat att under inspektionen med rullar 351, 352 stödja mot kärlets vägg.

Manipulatorn 30 innefattar en vid masten anordnad tvärbalk 303 av samma slag som masten. Vid tvärbalken är anordnad en arm 301 med en på denna förflyttningsbar hylsa 302, vilka är av samma slag respektive som den ovan i anslutning till figur 7 beskrivna armen 20 och hylsan 19e. Armen 301 är j förflyttningsbar längs tvärbalken på likartat sätt som den i anslutning till figur 2 beskrivna vertikalvagnen 17 är förflyttningsbar längs vertikalmasten 16. Armen 301 är också vridbar kring sin axel genom en icke visad rotationsenhet. Vid hylsan 302 kan anordnas inspektionsutrustningar på samma sätt som ovan beskrivits i anslutning till figur 7.

Manipulatorn 31 innefattar en vertikalvagn 36 med en rotationsenhet 37, båda av samma slag som den ovan i anslutning till figur 2 beskrivna vertikalvagnen 17 med rotationsenheten 18. Vid rotationsenheten 37 kan anordnas en arm med inspektionsutrustning företrädesvis av det slag som ovan beskrivits i anslutning till figur 2.

Figur 9 visar de båda manipulatorerna 30 och 31 nedsänkta i reaktorkärlet 1 i lägen för att med i figuren endast antydda inspektionsutrustningar 19 påbörja en inspektion av respektive en rörstuds 2 och ett område på kärlets vägg. För att medelst manipulatorn 30 genomföra inspektionen av rörstudsen förflyttas först armen 301 längs tvärbalken 303 till ett läge där armen åtminstone delvis är belägen i rörstudsen. Masten 33 till manipulatorn 31 uppvisar i sin nedre del ett krökt parti 331. Maststödet 35 och vertikalvagnen 36 är så utformade att vertikalvagnen kan passera mellan kärlets vägg och masten förbi maststödet i riktning mot kärlets bottenparti 38 så att vertikalvagnen kan förflyttas längs mastens krökta H 506 051 parti. Härigenom möjliggörs inspektion även av områden vid kärlets bottenparti, exempelvis de svetsar som i figuren markerats med 381, 382, 383. Genom att utforma anordningar för inspektion såsom beskrivits i anslutning till figurerna 8 och 9 kan inspektion av kärlets vägg och av rörstudsar utföras samtidigt, eventuellt också samtidigt med en anordning enligt uppfinningen förankrad vid kärlets vägg.

- Det beskrivna utföringsexemplet avser inspektion av ett reaktorkärl för en tryckvattenreaktor men uppfinningen är givetvis tillämpbar även vid inspektion av andra typer av reaktor-kärl. 3

Claims (8)

506 031 PATENTKRAV

1. Anordning för inspektion av ett förutbestämt omrâde i ett reaktorkärl (1), exempelvis ett kärl för en tryckvattenreaktor, innefattande en manipulator (12) för en inspektionsutrustning (19), vilken manipulator är anordnad att medelst vidhäftningsorgan (24a, 24b, 24c, 24d) förankras mot kärlets vägg under inspektionen, k ä n n e t e c k n a d av att manipulatorn innefattar en krökt bana (14), en längs banan rörlig horisontalvagn (15) för förflyttning av inspektionsutrustningen och ett vid banan anordnat lyftfäste (23), varvid banans utsträckning i kärlets tangentiella riktning svarar mot en båge av kärlets omkrets och vidhäftningsorganen är fästa vid banan för att förankra denna vid det för inspektionen förutbestämda området.

2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den vidare innefattar en stång (131) för anslutning till lyftfästet, vilken stång till manipulatorn kan överföra krafter i sin böj- och vridriktning för förflyttning av manipulatorn till det för inspektionen förutbestämda området.

3. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c k - n a d a v att manipulatom innefattar en medelst horisontalvagnen förflyttningsbar mast (16), anordnad huvudsakligen vinkelrät mot horisontalvagnens rörelseriktning, samt en längs masten förflyttningsbar vertikalvagn (17) för förflyttning av inspektionsutrustningen.

4. Anordning enligt patentkrav 3, k ä n n e t e c k n a d av vertikal- vagnen innefattar en roterbar arm (20) vilken uppbär inspektions- utrustningen.

5. Anordning enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a d av att inspektionsutrustningen är förflyttningsbar längs armen. .506 051 lå

6. Anordning enligt något av föregående patentkrav, k ä n n e t e c- n a d av att lyftfästet är fäst vid banan fjädrande i en riktning vinkelrät mot horisontalvagnens rörelseriktning.

7. Förfarande för inspektion av ett förutbestämt område i ett reaktorkärl (1), exempelvis ett kärl för en tryckvattenreaktor, med en anordning innefattande en manipulator (12) för en inspektionsutrustning I (19), vilken manipulator är anordnad att under inspektionen förankras mot reaktorkärlet medelst vidhäftningsorgan (24a, 24b, 24c, 24d) och vilken manipulator innefattar en krökt bana (14), en längs banan rörlig horisontalvagn (15) för förflyttning av inspektionsutrustningen och ett vid banan anordnat lyftfäste (23), k ä n n e t e c k n a t av att det innefattar följande steg; en böj- och vridstyv stång (131) fästs vid lyftfästet, med en vid inspektionsplatsen befintlig lyftanordning (11) sänks manipulatom ned i reaktorkärlet hängande i stången och förs med lyft- _ anordningen mot kärlets vägg vid det för inspektionen förutbestämda omrâdet, och då det konstaterats att manipulatom med sina vidhäftningsorgan ligger an mot kärlets vägg aktiveras vidhäftningsorganen för att förankra banan mot väggen.

8. Förfarande enligt patentkrav 7, varvid åtminstone endera av en bränslehanteringsutrustning (9) eller en servicebrygga är anordnad vid reaktorkärlet och ett magasin (13) för ytterligare stänger (131) är placerat vid reaktorkärlet, k ä n n e t e c k n a t av att nedsänkningen av manipulatorn i reaktorkärlet innefattar följande steg; med lyftanordningen placeras manipulatom hängande i stången i ett fäste i bränslehanteringsutrustningen respektive servicebryggan, med lyftanordningen hämtas en ytterligare stäng från magasinet för stänger och förs till den stång i vilken manipulatom hänger, den från magasinet senast hämtade stången fästs böj- och vridstyvt vid den stång i vilken manipulatorn hänger, varefter denna stång lossas från fästet, och manipulatorn sänks ned i reaktorkärlet hängande i den från magasinet senast hämtade stången.