TWI416540B - Atomic Furnace Operating System and Atomic Furnace Operation Method - Google Patents

Description

原子爐內作業系統及原子爐內作業方法

本發明，是有關於在原子力發電工場設備(機械裝置)中，進行被設置在原子爐內的護罩等的爐內構造物的洗淨、檢點、檢查、預防保全、補修等的各種作業的原子爐內作業系統及其作業方法。

在此，以在原子爐運轉停止時將原子爐壓力容器的上部開放並在原子爐內的水中進行護罩的熔接線的檢點、檢查作業作為例說明。原子爐內水中的護罩的熔接線的檢點、檢查作業，是為了作業工期短縮、成本削減而要求在燃料交換中並行地進行，並要求作業時間、檢查範圍及成本的優異性。

這種將護罩的檢點、檢查由遠隔/自動進行的手法，已被提案在作業裝置定位使用導引等的機械式的移動手段的手法。

例如，在專利文獻1中，在原子爐內護罩外側的環狀部，為了在護罩支撐托板上朝圓周方向移動，而從爐上部的作業台車上進行操作來移動牽引纜線。

在專利文獻2中，將原子爐內的爐心噴灑配管作為導引使作業裝置朝水平方向移動的話，不需使用燃料交換機，就可在燃料交換中進行爐內的檢點作業的監視支援等。

在專利文獻3中，在被設置在原子爐內的護罩上部周方向的行走台車搭載沿著護罩外側的垂下的檢修臂，在護罩外周移動設置作業裝置。

[先行技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2007-309788號公報

[專利文獻2]日本特開2004-294373號公報

[專利文獻3]日本特開平8-201573號公報

習知，原子爐內的主要構造物也就是護罩中的熔接線的檢點和檢查，是將檢點、檢查用的車輛和檢修裝置從燃料交換機和作業台車上由作業員進行操作，且朝對象熔接線的定位和動作狀況的監視等因為是由作業員一邊直接確認一邊進行，所以作業時間不一並且容易導致遲延的狀況。

進一步，為了作業工期短縮、成本削減而要求將護罩的檢點、檢查在燃料交換中並行，且要求作業時間短縮、檢查範圍廣及成本較低地進行檢點、檢查的作業系統。

但是如專利文獻1，在從爐上部的燃料交換機和作業台車設置牽引纜線和移動用導引的方法中，檢點、檢查中也時常必須燃料交換機和作業台車，因此在燃料交換中的並行作業中並不適合。且，作業裝置因為是在護罩支撐托板上移動所以對於護罩上方的熔接線並不適合。

且如專利文獻2及專利文獻3，在將護罩上部胴等爐內構造物作為導引來移動的方式中，有需要將作業裝置安裝在柱等的伸縮構造物的先端，一邊迴避一邊移動被設於護罩外周的噴射泵，而成為需要移動裝置的設置變更等，其有可能會導致作業時間的增加。

因此，本發明是為了解決上述的課題，目的是提供一種原子爐內作業系統及原子爐內作業方法，在燃料交換中實施護罩熔接線的檢點、檢查時，可進行短時間且廣範圍的檢點、檢查，不需要供裝置的定位和動作監視等的人手的作業(自動檢修性)，且在檢點、檢查中不需要起重機和作業台車，有助於定檢過程的省力化和短縮。

為了達成上述的目的，本發明的原子爐內作業系統，其特徵為，具備：移動機構，是沿著其軸呈鉛直地被配置地原子爐壓力容器內的圓筒構造物的外表面朝周方向移動；及作業裝置，是被搭載在前述移動機構，並對於前述圓筒構造物進行作業；及設置裝置，是供設定前述圓筒構造物上的前述移動機構的初期位置；及裝卸機構，是將前述移動機構及前述設置裝置裝卸用；及搬運裝置，是供將裝設前述移動機構的前述設置裝置朝前述原子爐壓力容器內搬運；前述設置裝置，是依據前述移動機構將前述圓筒構造物表面從前述初期位置呈順時針移動的情況及呈逆時針移動的情況，將前述移動機構的姿勢以任意的水平軸為中心可旋轉地變更而可設定在初期位置。

且為了達成上述的目的，本發明的原子爐內作業方法，是在將軸呈鉛直的圓筒構造物配置於原子爐壓力容器內的原子爐的運轉停止時，藉由被搭載於移動機構的作業裝置沿著前述圓筒構造物的外壁面移動來進行作業，其特徵為，具備：搬運步驟，是在前述原子爐壓力容器的上部被開放且原子爐壓力容器內水是在滿的狀態下，從前述原子爐壓力容器的上方，搬運將前述移動機構可裝卸地裝設的設置裝置；及設定步驟，是設定前述圓筒構造物的外壁面上的前述移動機構的初期位置；及裝卸步驟，是從前述設置裝置將前述移動機構裝卸；及作業步驟，是藉由將前述移動機構沿著前述圓筒構造物的外表面移動且藉由前述作業裝置進行作業。

依據本發明，在燃料交換中實施護罩熔接線的檢點、檢查時，可短時間進行護罩內的廣範圍的檢點、檢查，在檢點、檢查中不需要起重機和作業台車，不需要供裝置的定位和動作監視等的人手的作業(可自動檢修)。因此，可達成定檢過程的省力化和短縮化。

以下，參照圖面說明本發明的實施例。

[第1實施例]

第1圖，是顯示將本發明的原子爐內作業系統的第1實施例設在原子爐內的狀態的概略圖。

在第1圖中，在原子爐壓力容器1內設有護罩2，護罩2為圓筒狀的熔接構造物，且其軸被設成位於鉛直方向。在此護罩2的外側下方，配置有呈水平擴大的甜甜圈圓盤狀的構造物也就是護罩支撐托板3。且，車輛定位用柱10是被設在護罩支撐托板3上的環狀部。

在車輛定位用柱10的上部，配置有對於護罩上部環4及原子爐壓力容器1的固定臂12，在下部配置有車輛收納部13。

且在車輛定位用柱10的展開部7中，供進行護罩2的水平熔接線的檢點、檢查的探傷車輛11，是透過後述的車輛裝卸部藉由展開臂16與車輛定位用柱10連結。進一步，昇降基座14是藉由車輛定位用柱10內的昇降導引15被配置成上下可動。

接著敘述藉由車輛定位用柱10及探傷車輛11進行護罩2的水平熔接線的檢點、檢查的程序。

探傷車輛11，是在被收納於車輛定位用柱10的車輛收納部13的狀態下，透過無圖示的水中吊車藉由無圖示的空架式起重機，被設在護罩支撐托板3上。

進一步，將固定臂12對於原子爐壓力容器1展開，藉著由護罩上部環4承受其反力而在上部被固定。

在設置完成後，將昇降基座14沿著昇降導引15動作使探傷車輛11的位置配合水平熔接線的位置，藉由展開臂16將探傷車輛11壓在護罩2的外周，來進行供設定探傷車輛11的動作開始位置用的初期定位。

探傷車輛11，是如後述，吸著在護罩2的鉛直壁，具有可朝水平方向自走的功能。在上述的初期定位完成後，探傷車輛11，是藉由後述的車輛裝卸部與展開臂16側切離，沿著水平熔接線行走，藉由被搭載的目視檢查用照相機、體積檢查用超音波探傷感測器或渦流探傷用感測器等的檢點、檢查用感測器進行熔接線的檢點、檢查。

又，不只是檢點、檢查，藉由在探傷車輛11搭載所期望的作業手段，也可進行：電刷和研磨治具、由沖水洗淨用噴嘴所進行的研磨作業和洗淨作業、由水噴射錘擊頭和雷射錘擊頭所進行的預防保全作業、由熔接頭和研削治具所進行的補修作業。

以下，對於探傷車輛11進一步詳細說明。

第2圖，是將第1圖中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

探傷車輛11，是具備2基的推進器17a、推進器17b，除了這2基的推進器17a、17b以外是覆蓋在框體9。推進器17a、推進器17b，是各別透過確動皮帶18a及傘齒輪19a、確動皮帶18b及傘齒輪19b，與推進器馬達20a及推進器馬達20b連接，藉由這些的推進器馬達20a、20b被旋轉驅動。

且在探傷車輛11中，2個行走車輪21a、行走車輪21b是被配置於圖中左方，各別透過確動皮帶22a及正時帶輪23a、確動皮帶22b及正時帶輪23b，與車輪驅動馬達24a及車輪驅動馬達24b連接，藉由這些的車輪驅動馬達24a、24b被旋轉驅動。

對於護罩壁面，是與這些的行走車輪21a、21b及自由車輪25進行3點接觸，使與護罩壁面的距離是一定地被保持。且，水平方向的行走距離，是被變換成距離測量車輪26a及距離測量車輪26b的旋轉次數，藉由各距離測量感測器27a及距離測量感測器27b被檢出。

上述的感測器和馬達的各拉索是被匯集成2條的複合拉索28，與第1圖所示的車輛定位用柱10連接，最終，與例如被設置於操作樓層上的控制裝置連接。且，檢點、檢查用感測器30，是透過可動導引29與探傷車輛11連接。

探傷車輛11，是藉由第1圖所示的車輛定位用柱10使初期定位完成後，將推進器17a及推進器17b旋轉，生成從探傷車輛11的護罩2壁面側吸入且朝探傷車輛11的背面側吐出的流動。由此藉由探傷車輛11的護罩2壁面側的壓力變比背面側小，就可以將探傷車輛11吸著在護罩2壁面。在此狀態下藉由將行走車輪21a及行走車輪21b對於探傷車輛11朝同方向旋轉驅動，就可以在護罩2上朝右方向或左方向行走移動。

假設，即使行走車輪21a和行走車輪21b滑動，水平方向的行走距離因為是直接藉由距離測量車輪26a及距離測量車輪26b被檢出，所以可以檢出實際的動作狀態。

且任一方的行走車輪滑動的話，探傷車輛11會傾斜，其結果，檢點、檢查用感測器30側會朝上方或下方偏離。例如，在第2圖的狀態下朝右方向行走中若檢點、檢查用感測器30是朝上方偏離的情況時，因為測量車輪26b所測量到的行走距離是比測量車輪26a所測量到的行走距離更大，所以藉由檢出此差分並較行走車輪21a減少行走車輪21b的旋轉速度，就可調整控制進行姿勢修正，使探傷車輛11成為水平。相反地，朝下方偏離的情況時是與上述相反，藉由較行走車輪21a增加行走車輪21b的旋轉速度，就可進行姿勢修正。

第3圖，是將第1圖中的固定臂12擴大顯示的構成圖。

在第3圖中，齒條32是安裝在氣壓缸31的先端，透過小齒輪33配置有固定臂12。

藉由氣壓缸31將齒條32上下動，就可以使小齒輪33及固定臂12旋轉。藉由此動作將第1圖所示的固定臂12收納至車輛定位用柱10內部，且可以藉由展開固定臂12並壓在原子爐壓力容器1內面使其反力由護罩上部環4承受來固定車輛定位用柱10的上部。

第4圖，是第1圖中的展開部7的放大圖。

在第4圖中，探傷車輛11，其長度方向是朝向上下，藉由車輛固定機構34與車輛固定件35一起被固定保持。在車輛固定件35中，配置有將進行複合拉索28的送出及引入的拉索長度調整帶輪38及複合拉索挾入的空轉滾子39。拉索長度調整帶輪38，是透過傘齒輪37藉由帶輪旋轉馬達36被旋轉驅動。

以上的探傷車輛11、車輛固定件35、車輛固定機構34、拉索長度調整帶輪38、空轉滾子39、傘齒輪37及帶輪旋轉馬達36的全部，是藉由車輛旋轉機構41，透過軸承朝展開臂16側及水平軸周圍可旋轉，即，探傷車輛11的長度方向的端部是從第4圖所示的狀態來到紙面前方側90度的位置及向紙面側90度的位置的方式可旋轉地被連接。

且在第4圖中，在旋轉側安裝有檢出擋塊78，檢出擋塊78被作成可追從探傷車輛11的長度方向的端部從第4圖所示的狀態朝紙面前方側90度及朝向紙面側90度旋轉而旋轉可動。進一步，在連接有展開臂16的固定側，安裝有接近感測器79a、79b。由此，當檢出擋塊78朝紙面前方側旋轉90度時藉由接近感測器79a檢出檢出擋塊78，當檢出擋塊78朝向紙面側旋轉90度時藉由接近感測器79b檢出。藉由以上的動作，檢出將探傷車輛11朝護罩2上設置時的方向的變更。進一步，這些要素，是藉由昇降基座14及2條的展開臂16與車輛定位用柱10側連接。

接著，進一步詳細敘述藉由探傷車輛11進行護罩2的水平熔接線的檢點、檢查的程序。

首先，探傷車輛11，是如第5圖所示，使長度方向成為上下的姿勢被收納在車輛定位用柱10下部的車輛收納部13。

接著，在車輛定位用柱10的設置完成後，藉由無圖示的氣壓缸等將展開臂16旋轉驅動，如第4圖所示將探傷車輛11朝護罩側展開，將探傷車輛11朝車輛定位用柱10的外部移動。

進一步，藉由車輛旋轉機構41將探傷車輛11旋轉90度，如第2圖所示使探傷車輛11的長度方向成為水平。

接著，將展開臂16旋轉驅動，使探傷車輛11與護罩2的外壁接觸。

其後，如前述將探傷車輛11吸著在護罩2，藉由車輛固定機構34解除探傷車輛11的保持，使探傷車輛11水平行走。欲使行走方向反向的情況時，將由車輛旋轉機構41所產生的探傷車輛11的旋轉方向反向。

在此，車輛定位用柱10因為被固定，所以有需要對應探傷車輛11的位置調整複合拉索28的長度。將探傷車輛11的移動距離藉由測量車輪26a、測量車輪26b測量，藉由對應距離將拉索長度調整帶輪38旋轉，將複合拉索28的長度調整控制。由此，可以減輕朝探傷車輛11作用的拉索反力，使可穩定地水平行走，就可以正確地實施探傷作業。

第6圖至第11圖，是顯示本實施例的探傷車輛11中的複合拉索28的繞行裝配狀態的概念圖。

第6圖及第7圖，是顯示當探傷車輛11被定位在車輛定位用柱10的幾乎中央的情況時，將複合拉索28送出的情況的複合拉索28的繞行裝配狀態。

在第6圖中，複合拉索28是呈S字狀被拉引，上部帶輪45及下部帶輪46是藉由例如恆定負荷彈簧等，複合拉索28不會鬆弛的方式朝上方或下方拉伸，使帶輪之間被配置成例如3m。

探傷車輛11是朝水平移動例如4m時，是藉由拉索長度調整帶輪38及空轉滾子39將複合拉索28吐出，如第7圖所示上部帶輪45及下部帶輪46之間是藉由成為例如1m就可將拉索送出，將拉索返回時在車輛定位用柱10內也可不會鬆弛地進行複合拉索28的繞行裝配。

第8圖及第9圖，是顯示當探傷車輛11被定位在車輛定位用柱10的上部情況時，將複合拉索28送出的情況的複合拉索28的繞行裝配的狀態。

在第8圖中，複合拉索28也呈S字狀被拉引，上部帶輪45及下部帶輪46是藉由例如恆定負荷彈簧等，使複合拉索28不會鬆弛地朝上方或下方拉伸，使帶輪之間被配置成例如2m。

探傷車輛11朝水平移動例如4m時，是藉由拉索長度調整帶輪38及空轉滾子39將複合拉索28吐出，如第9圖所示上部帶輪45及下部帶輪46之間是藉由成為幾乎0m而可進行拉索的送出，將拉索返回時也在車輛定位用柱10內可不會鬆弛地維持複合拉索28的繞行裝配。

第10圖及第11圖，是顯示探傷車輛11被定位在車輛定位用柱10的下部的情況時，將複合拉索28送出的情況的複合拉索28的繞行裝配的狀態。

在第10圖中，複合拉索28也呈S字狀被拉引，上部帶輪45及下部帶輪46是藉由例如恆定負荷彈簧等，使複合拉索28不會鬆弛地朝上方或下方拉伸，使帶輪之間被配置成例如4m。

探傷車輛11是朝水平移動例如4m時，是藉由拉索長度調整帶輪38及空轉滾子39將複合拉索28吐出，如第11圖所示上部帶輪45是下降例如2m，下部帶輪46是藉由保持在此位置使可進行拉索的送出，將拉索返回時在車輛定位用柱10內也可不會鬆弛地維持複合拉索28的繞行裝配。

以上，由第6圖至第11圖可知，探傷車輛11的位置即使變化，在車輛定位用柱10內也可將複合拉索28不會鬆弛地配置，可對應探傷車輛11的移動調整複合拉索28的長度。

第12圖，是在本實施例中，從原子爐上方看車輛定位用柱10的設置位置的情況的概略圖。

在第12圖中，車輛定位用柱10是被設在檢修口蓋6的側面。如前述將探傷車輛11旋轉並將探傷車輛11設在護罩2的外面上後，沿著熔接線在噴射泵5的內側如圖示朝CW(時鐘周圍)方向走行移動90度分進行護罩2的熔接線的檢點、檢查。

接著，將探傷車輛11返回直到車輛定位用柱10為止，朝CCW(逆時針周圍)方向走行移動90度分進行熔接線的檢點、檢查。由此進行護罩2的半周分的檢點、檢查。

接著，對於位於第12圖中下方的相反側的檢修口蓋6，同樣地設置車輛定位用柱10進行剩餘的半周分的檢點、檢查。如以上所示，因為可以在水平面從初期位置朝順時針、逆時針的雙方向使探傷車輛11走行於護罩2上所以將車輛定位用柱10對於護罩2只有設置2處，就可以進行護罩2全周的熔接的檢點、檢查。

在本實施例中，探傷車輛11雖是只有朝水平方向行走移動，但是因為藉由在行走車輪使用具有轉向功能的車輛就可上下移動，所以也可進行垂直熔接線的探傷。

如以上說明，依據本發明的原子爐內作業系統的第1實施例，在燃料交換中實施護罩2的熔接線的檢點、檢查時，在熔接線的檢點、檢查中不需使用空架式起重機和作業台車，就可藉由探傷車輛11沿著熔接線搬運檢點、檢查用感測器30。因此，可短時間進行廣範圍的檢點、檢查，初期定位是可由遠隔且自動地進行，並可以削減因人手動作業所產生的不確定性並且時間短縮。其結果，有助於定檢過程的省力化和短縮。

且為了不阻礙探傷車輛11的移動，拉索28，是在探傷車輛11的移動方向由後方與探傷車輛11連接較佳。在本實施例中，藉由可將探傷車輛11的初期位置中的姿勢反轉，就可不阻礙拉索28地從初期位置朝雙方向將探傷車輛11移動。

[第2實施例]

以下，說明本發明的第2實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第2實施例中，如第13圖所示，除了在車輛定位用柱10的下部的車輛收納部13配置如多工器等的訊號多重化組件50以外，具備與第1實施例同樣的構成。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，設置車輛定位用柱10及探傷車輛11時，更可以削減拉索條數。

因此，藉由減少拉索數量就可以削減在設置和移動時所需要的作業人數，並且因為作業時間被短縮，所以有助於過程短縮。

[第3實施例]

以下，說明本發明的第3實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第3實施例中，將探傷車輛11及車輛定位用柱10作為朝原子爐壓力容器1內搬運的手段，而不是第1實施例的水中吊車及空架式起重機的手段，如第14圖所示，使用可游泳移動的搬運車輛52。即，將車輛定位用柱10及探傷車輛11，由搬運車輛52吊下地搬運，並設於如第14圖所示處。

且在搬運車輛11及車輛定位用柱10的連接部中，配置有朝水平2軸周圍可旋轉的傾斜機構(無圖示)。藉由此傾斜機構，即使搬運車輛11及車輛定位用柱10的整體傾斜，也可以朝狹隘的環狀部將長形的車輛定位用柱10插入設置。

依據本實施例，不使用空架式起重機，就可進行車輛定位用柱10及探傷車輛11的設置和移動，可以不會干涉定檢作業中的其他的原子爐內作業地實施護罩2的檢點、檢查作業。

[第4實施例]

以下，說明本發明的第4實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第4實施例中，探傷車輛55，除了搭載如第15圖所示目視用照相機57以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

在第4實施例中，藉由此目視用照相機57連續取得護罩2表面的畫像。將此取得的照相機畫像藉由畫像處理來檢出對於移動方向的垂直方向的偏離，將探傷車輛55的2個行走車輪的旋轉速度調整控制來修正行走方向。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，即使朝2個距離測量車輪26a、26b的旋轉方向及垂直的方向偏離的情況也可檢出行走偏離，因為由非接觸檢出行走時的偏離所以可以不會對於探傷車輛55的移動給與外亂地修正行走方向。其結果，檢點、檢查用感測器30的掃描精度因為提高所以有助於取得資料的精度提高。

[第5實施例]

以下，說明本發明的第5實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第5實施例中，探傷車輛60，除了如第16圖所示搭載了深度感測器62以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

在第5實施例中，藉由此深度感測器62，連續取得水平行走移動時的水深。從取得的水深資料檢出對於移動方向的垂直方向的偏離，將探傷車輛60的2個行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，即使朝2個距離測量車輪26a、26b的旋轉方向及垂直的方向偏離的情況也可檢出行走偏離，且因為由非接觸檢出行走時的偏離，所以可以不會對於探傷車輛60的移動給與外亂地修正行走方向。其結果，檢點、檢查用感測器30的掃描精度因為提高所以有助於取得資料的精度提高。

[第6實施例]

以下，說明本發明的第6實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第6實施例中，探傷車輛65，除了如第17圖所示搭載了加速度感測器67以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

在第6實施例中，藉由此加速度感測器67，從感測器資訊連續取得對於移動方向的垂直方向的偏離。從取得的偏離，將探傷車輛65的2個行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，即使朝2個距離測量車輪26a、26b的旋轉方向及垂直的方向偏離的情況也可檢出行走偏離，因為由非接觸檢出行走時的偏離，所以可以不會對於探傷車輛65的移動給與外亂地修正行走方向。其結果，檢點、檢查用感測器30的掃描精度因為提高所以有助於取得資料的精度提高。

[第7實施例]

以下，說明本發明的第7實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第7實施例中，探傷車輛70，除了如第18圖所示搭載了2個超音波感測器72a、72b以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

在第7實施例中，藉由這些的超音波感測器72a、72b，一邊測量直到第1圖的護罩2的中間部環下面51為止的距離一邊在護罩2的壁面上朝水平方向移動。連續取得由各超音波感測器72a、72b所獲得的檢出距離，從檢出的距離檢出對於移動方向的垂直方向的偏離，並從檢出距離的差算出探傷車輛70的傾斜角。

從取得的垂直方向的偏離及傾斜角度，將探傷車輛70的2個行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向及傾斜角度。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，即使朝2個距離測量車輪26a、26b的旋轉方向及垂直的方向偏離的情況也可檢出行走偏離，因為由非接觸檢出行走時的偏離，所以可以不會對於探傷車輛70的移動給與外亂地修正行走方向和車輛的傾斜角度。其結果，檢點、檢查用感測器30的掃描精度因為提高所以有助於取得資料的精度提高。

[第8實施例]

以下，說明本發明的第8實施例。

在本發明的原子爐內作業系統的第8實施例中，探傷車輛75，除了如第19圖所示搭載了2個接觸滾子77a、77b以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

在第8實施例中，藉由這些的接觸滾子77a、77b，一邊使滾子接觸第1圖的護罩2的中間部環下面51，一邊沿著中間部環在護罩2的壁面上水平移動。藉由對於探傷車輛75賦與水中的浮力而具有浮標效果，就可以使滾子接觸中間部環下面51。因此，因為接觸滾子，所以可以抑制朝水平方向移動時的上下方向的偏離的發生。

且在第19圖中，配置與探傷車輛75的下側接觸的滾子，一邊使滾子接觸第1圖所示的護罩支撐托板3上面，一邊沿著護罩支撐汽缸54在護罩2的壁面上水平移動也可以。此情況使探傷車輛75沈下於水中的話，在水中可以藉由自重使滾子接觸護罩支撐托板3的上面。因為接觸滾子，所以同樣地可以抑制朝水平方向移動時的上下方向的偏離的發生。

依據本實施例，除了可達成與第1實施例同樣的效果以外，對於護罩2因為可以抑制水平方向移動時的上下方向的偏離的發生，所以檢點、檢查用感測器30的掃描精度提高。其結果，有助於取得資料的精度提高。

[第9實施例]

在第5實施例中，雖說明搭載了即使探傷車輛的上下方向的方向變化也可將水深將檢出的感測器的探傷車輛60。但在本實施例中，說明將探傷車輛的進行方向朝左右改變時即使上下方向的方向改變的情況時也可將水深檢出的探傷車輛80。

在本發明的原子爐內作業系統的第9實施例中，探傷車輛80，除了如第20圖(a)、(b)所示在本體的一端搭載一對的空氣管81a、81b，在本體的另一端搭載一對的空氣管82a、82b以外，是被作成與第1實施例中的探傷車輛11同樣的構成。

即，如第20圖(a)所示，在探傷車輛80的右端中，安裝有：將開口部朝向下方的空氣管81a、及將開口部朝向上方的空氣管81b。另一方，在探傷車輛80的左端中，安裝有：將開口部朝向下方的空氣管82a、及將開口部朝向上方的空氣管82b。且，使用這些的空氣管81a、81b、空氣管82a、82b檢出水壓。

水壓的檢出時，在第20圖(a)，朝右方向行走的情況時藉由與空氣管81a連接的無圖示的壓力計來檢出周圍的水壓。藉由檢出的水深資料檢出對於移動方向的垂直方向的偏離，將探傷車輛80的2個行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。相反地朝左行走的情況時，藉由與空氣管82a連接的無圖示的壓力計來檢出周圍的水壓，同樣地將行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。

由如第1實施例所述的方式將探傷車輛80的上下相反地的情況時，如第20圖(b)所示，朝右方向行走的情況時藉由與空氣管82b連接的無圖示的壓力計檢出周圍的水壓。藉由檢出的水深資料檢出對於移動方向的垂直方向的偏離，將探傷車輛80的2個行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。相反地朝左行走的情況時，藉由與空氣管81b連接的無圖示的壓力計檢出周圍的水壓，同樣地將行走車輪的旋轉速度調整控制並修正行走方向。

因為在本實施例中為了檢出水壓而使用空氣管，所以對於例如第20圖(a)所示的開口部朝向上方的空氣管81b、82b中，水會滲入空氣管內。因此，因為如第20圖(b)所示將探傷車輛80的上下方向的方向改變時會成為不可能檢出水壓，所以外加空氣進行清空將水排除之後再檢出水壓。

且在本實施例中，檢出比行走車輪21a、21b先行(前方)的位置的水深地控制行走方向。在第20圖(a)中朝右方向行走的情況時由空氣管81a檢出水壓，探傷車輛80的上下位置是下降情況時，使探傷車輛80朝CCW(逆時針)方向旋轉地修正上下位置。其結果，空氣管81a的位置會上昇，就可檢出探傷車輛80的上下位置已修正的方向的水壓。即，修正後的狀態量也就是水壓，因為是將修正前的狀態量也就是水壓的變化抵消的方式檢出所以可以穩定地控制。

對於此，在第20圖(a)朝右方向行走的情況時，欲由空氣管82a檢出水壓地控制的話，探傷車輛80的上下位置是下降情況時，因為探傷車輛80朝CCW(逆時針)方向旋轉來修正上下位置所以空氣管82a的位置是進一步下降。其結果，因為是檢出與修正探傷車輛80的上下位置的方向相反方向的水壓，所以與利用空氣管81a的控制相比較，具有不穩定的可能性。即，修正後的狀態量也就是水壓，因為被檢出朝修正前的狀態量也就是水壓的變化增加的方向所以控制成為不穩定。

進一步在本實施例中，不是只有藉由水壓檢出上下方向的高度，也可以藉由比較空氣管81a及空氣管82a的水壓來檢出探傷車輛11的傾斜角度。因此，可以更高精度地檢出姿勢的偏離，修正進行方向。

在以上說明的第9實施例中，即使朝2個距離測量車輪的旋轉方向及垂直的方向偏離的情況也可檢出行走偏離，且因為由非接觸檢出行走時的偏離所以可以不會對於探傷車輛11的移動給與外亂地修正行走方向。且，因為檢出比行走車輪21a、21b先行(前方)的位置的水深來控制行走方向，所以可穩定地控制。進一步，檢出探傷車輛80的傾斜角度也可以。其結果，檢點、檢查用感測器30的掃描精度因為提高，所以有助於取得資料的精度提高。

又，依據各空氣管81a、81b、82a、82b的檢出結果的修正控制，由探傷車輛80的控制裝置(無圖示)自動地進行也可以。即，探傷車輛80的控制，雖是藉由設在例如操作樓層上的由電腦或專用的硬體構成的控制裝置進行，但是將依據此控制裝置中的各空氣管的檢出結果自動修正的功能構裝在探傷車輛80也可以。

[其他的實施例]

以上，雖說明本發明的一些的實施例，但是這些的實施例，只是作為例提示者，並無限定發明的範圍的意圖。這些新穎的實施例，可由其他的各式各樣的形態實施，在不脫離發明的實質範圍內，可以進行各種的省略、置換、變更。這些實施例和其變形，是包含發明的範圍和實質，並且包含申請專利範圍所記載的發明及其均等的範圍。

例如，在上述第4至第8實施例中，雖顯示將檢點、檢查用感測器30固定，進一步追加其他的要素的探傷車輛的例，但是將這些的各要素複數組合的探傷車輛也可以。

且將第2實施例的訊號多重化組件50和第3實施例的搬運車輛52使用在第4至第8實施例也可以。

且在各實施例中，雖將沸騰水型原子爐內的護罩作為適用對象說明，但是不限定於此，也適用於例如加壓水型原子爐的爐心槽。

1．．．原子爐壓力容器

2．．．護罩(圓筒構造物)

3．．．護罩支撐托板

4．．．護罩上部環

6．．．檢修口蓋

7．．．展開部

9．．．框體

10．．．車輛定位用柱(設置裝置)

11．．．探傷車輛(移動機構)

12．．．固定臂

13．．．車輛收納部

14．．．昇降基座(昇降部)

15．．．昇降導引

16．．．展開臂

17a、17b．．．推進器(吸著部)

18a、18b．．．確動皮帶

19a、19b．．．傘齒輪

20a、20b．．．推進器馬達

21a、21b．．．行走車輪(移動部)

22a、22b．．．確動皮帶

23a、23b．．．正時帶輪

24a、24b．．．車輪驅動馬達

25．．．自由車輪(移動部)

26a、26b．．．距離測量車輪

27a、27b．．．距離測量感測器

28．．．複合拉索

29．．．可動導引

30．．．檢點、檢查用感測器(作業裝置)

31．．．氣壓缸

32．．．齒條

33．．．小齒輪

34．．．車輛固定機構(裝卸機構)

35．．．車輛固定件

36．．．帶輪旋轉馬達

37．．．傘齒輪

38．．．拉索長度調整帶輪(拉索處理手段)

39．．．空轉滾子(拉索處理手段)

41．．．車輛旋轉機構

45．．．上部帶輪

46．．．下部帶輪

50．．．訊號多重化組件

51．．．中間部環下面

52．．．搬運車輛(搬運裝置)

54．．．護罩支撐汽缸

55．．．探傷車輛(移動機構)

57．．．目視用照相機

60．．．探傷車輛(移動機構)

62．．．深度感測器

65．．．探傷車輛(移動機構)

67．．．加速度感測器

70．．．探傷車輛(移動機構)

72a、72b．．．超音波感測器

75．．．探傷車輛(移動機構)

77a、77b．．．接觸滾子

78．．．檢出擋塊

79a、79b．．．接近感測器

80．．．探傷車輛(移動機構)

81a．．．空氣管(第1深度感測器)

81b．．．空氣管(第3深度感測器)

82a．．．空氣管(第2深度感測器)

82b．．．空氣管(第4深度感測器)

[第1圖]顯示將本發明的原子爐內作業系統的第1實施例設在原子爐內的狀態的概略圖。

[第2圖]將第1圖中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第3圖]將第1圖中的固定臂擴大顯示的構成圖。

[第4圖]第1圖中的展開部的放大圖。

[第5圖]第1圖中的車輛收納部的放大圖。

[第6圖]顯示第1圖中的探傷車輛是幾乎被定位在車輛定位用柱的中央，且探傷車輛未朝水平移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第7圖]顯示第1圖中的探傷車輛是幾乎被定位在車輛定位用柱的中央，且探傷車輛是朝水平移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第8圖]顯示第1圖中的探傷車輛是被定位在車輛定位用柱的上部，且探傷車輛是在水平移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第9圖]第1圖中的探傷車輛是在車輛定位用柱的上部被定位，且探傷車輛未朝水平顯示移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第10圖]顯示第1圖中的探傷車輛是被定位在車輛定位用柱的下部，且探傷車輛未朝水平移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第11圖]第1圖中的探傷車輛是被定位在車輛定位用柱的下部，且探傷車輛是朝水平顯示移動的情況的複合拉索的繞行裝配狀態的概念圖。

[第12圖]在將本發明的原子爐內作業系統的第1實施例設在原子爐內的狀態，顯示車輛定位用柱的設置位置的從原子爐上方所見的概略圖。

[第13圖]本發明的原子爐內作業系統的第2實施例中的設置了訊號多重化組件的車輛收納部的放大圖。

[第14圖]顯示將本發明的原子爐內作業系統的第3實施例設在原子爐內的狀態的概略圖。

[第15圖]將本發明的原子爐內作業系統的第4實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第16圖]將本發明的原子爐內作業系統的第5實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第17圖]將本發明的原子爐內作業系統的第6實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第18圖]將本發明的原子爐內作業系統的第7實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第19圖]將本發明的原子爐內作業系統的第8實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖。

[第20圖]將本發明的原子爐內作業系統的第9實施例中的探傷車輛從背面所見的放大圖，(a)是顯示通常狀態，(b)是顯示反轉狀態。

1．．．原子爐壓力容器

2．．．護罩(圓筒構造物)

3．．．護罩支撐托板

4．．．護罩上部環

7．．．展開部

10．．．車輛定位用柱(設置裝置)

11．．．探傷車輛(移動機構)

12．．．固定臂

13．．．車輛收納部

14．．．昇降基座(昇降部)

15．．．昇降導引

16．．．展開臂

51．．．中間部環下面

54．．．護罩支撐汽缸

Claims (12)

1. 一種原子爐內作業系統，其特徵為，具備：移動機構，是沿著其軸呈鉛直地且被配置在原子爐壓力容器內的圓筒構造物的外表面，且朝周方向移動；及作業裝置，是被搭載在前述移動機構，並對於前述圓筒構造物進行作業；及設置裝置，是供設定前述圓筒構造物上的前述移動機構的初期位置；及裝卸機構，是將前述移動機構及前述設置裝置裝卸用；及搬運裝置，是供將裝設前述移動機構的前述設置裝置朝前述原子爐壓力容器內搬運；前述設置裝置，是依據前述移動機構將前述圓筒構造物表面從前述初期位置呈順時針移動的情況及呈逆時針移動的情況，將前述移動機構的姿勢以任意的水平軸為中心可旋轉地變更而可設定在初期位置。
2. 如申請專利範圍第1項的原子爐內作業系統，其中，前述移動機構，至少具備：框體、及將該框體沿著前述圓筒構造物的外表面移動的移動部、及在移動時藉由形成從前述框體的圓筒構造物側朝前述框體的背面側吐出的流動而使前述框體被吸著在前述圓筒構造物的外表面的吸著部。
3. 如申請專利範圍第1或2項的原子爐內作業系統，其中，前述移動機構，是進一步搭載供測量移動時的水深用的第1深度感測器。
4. 如申請專利範圍第3項的原子爐內作業系統，其中，前述移動機構是進一步搭載第2深度感測器，前述第2深度感測器，是在前述移動機構的從前述初期位置的進行方向上，被配置於比前述第1深度感測器更後方。
5. 如申請專利範圍第4項的原子爐內作業系統，其中，具備修正部，可依據將前述第1深度感測器及前述第2深度感測器的檢出結果比較的結果，修正前述移動機構的進行方向的偏離。
6. 如申請專利範圍第4項的原子爐內作業系統，其中，前述移動機構是進一步搭載第3深度感測器及第4深度感測器，前述第1深度感測器、前述第2深度感測器、前述第3深度感測器及前述第4深度感測器是檢出水壓的空氣管，前述第1深度感測器及前述第2深度感測器是在前述移動機構從前述初期位置朝順時針移動的姿勢，被配置成朝下方開口，前述第3深度感測器及第4深度感測器是在前述移動機構從前述初期位置朝逆時針移動的姿勢，被配置成下方開口。
7. 如申請專利範圍第1或2項的原子爐內作業系統，其中，前述移動機構，是在與前述框體的前述背面垂直的面且與進行方向平行的面側，進一步搭載至少2個滾子。
8. 如申請專利範圍第1項的原子爐內作業系統，其中，前述設置裝置，可內藏前述移動機構及與該移動機構連接的拉索，且具備：將前述移動機構對於前述圓筒構造物機械性地壓接的展開臂、及對於前述圓筒構造物設定上下方向的位置的昇降部、及對應前述移動機構的移動進行拉索的送出及收納的拉索處理手段。
9. 如申請專利範圍第8項的原子爐內作業系統，其中，在前述設置裝置的下部具備訊號多重化組件。
10. 如申請專利範圍第1項的原子爐內作業系統，其中，前述搬運裝置，是由可遠隔操作的水中吊車及空架式起重機所構成。
11. 如申請專利範圍第1項的原子爐內作業系統，其中，前述搬運裝置，是可遠隔操作的游泳移動的搬運車輛。
12. 一種原子爐內作業方法，是在將軸呈鉛直的圓筒構造物配置於原子爐壓力容器內的原子爐的運轉停止時，藉由被搭載於移動機構的作業裝置沿著前述圓筒構造物的外壁面移動來進行作業，其特徵為，具備：搬運步驟，是在前述原子爐壓力容器的上部被開放且原子爐壓力容器內水是在滿的狀態下，從前述原子爐壓力容器的上方，搬運將前述移動機構可裝卸地裝設的設置裝置；及設定步驟，是設定前述圓筒構造物的外壁面上的前述移動機構的初期位置；及裝卸步驟，是從前述設置裝置將前述移動機構裝卸；及作業步驟，是藉由將前述移動機構沿著前述圓筒構造物的外表面移動且藉由前述作業裝置進行作業。