SE537389C2 - Arbetssystem inuti reaktor och arbetsförfarande inuti reaktor - Google Patents

Abstract

Sammand rag Ett arbetssystem inuti reaktor är beskrivet, i vilket är fOrsedd med ett sprickupptackande fordon (11) som rOr sig i en periferisk riktning langs med en yttre yta hos ett holje (2) vilken ar anordnad inuti ett reaktortryckkarl (1) med en vertikalt riktad axel, en inspektion-/funktionskontrollssensor monterad pa det sprickupptackande fordonet (11) och som utfOr arbete pa hOljet (2), en fordonsplaceringsmast (10) som sailer en initial position for den farbara anordningen pa den cylindriska konstruktionen det sprickupptackande fordonet (11) pa holjet (2), en fordonsfastanordning som monterar och borttager det sprickupptackande fordonet (11) och fordonsplaceringsmasten pa och fran varandra, och ett barande fordon som bar fordonsplaceringsmasten (10) som monterar det sprickupptackande fordonet inuti reaktortryckkarlet (1).

Description

ARBETSSYSTEM INUTI REAKTOR OCH ARBETSFORFARANDE INUTI REAKTOR Tekniskt omrade Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett arbetssystem inuti reaktor som utfor, i ett karnkraftverk, olika slags arbete sasonn stadning, funktionskontroll, inspektion, forebyggande underhall, reparationer, och liknande arbete pa en reaktorkonstruktion sasom ett holje monterat inuti en reaktor och ett arbetsforfarande darav.

Teknikens bakgrund Beskrivningen Ors har genonn att ta som ett exennpel en funktionskontroll och inspektion av svetsrander pa ett holje, arbetet utfors i en undervattensmiljo inuti rektorn, under ett driftstopp pa reaktorn, med den ovre delen av reaktortryckkarlet oppnat. Det är nodvandigt att utfora fun ktionskontrollen och inspektionen av svetsranderna pa ett holje i undervattensmiljon inuti reaktorn parallellt med bransleutbyte med andarnalet att forkorta arbetstid och minska kostnaderna, och fordelar vad betraffar arbetstid, inspektionsomfattning och kostnad är erforderlig.

Som ett forfarande att pa avstand/automatiskt utfora arbete sasom funktionskontroll och inspektion av holjet har foreslag its forfaranden som anvander mekaniska fOrflyttningsorgan sasom en styranordning fOr 20 positionering av arbetsanordningen.

Till exempel, i patentskrift 1, for att periferiskt forflytta en arbetsanordning pa en stOdplatta fOr hOljet pa en ringformad del utanfOr ett reaktorholje, manovreras en bogserlina fran ett arbetsfordon vid reaktorns ovre del for att fikflytta arbetsanordningen.

I patentskrift 2 anvands ett karnsprayrOr i en reaktor som en styranordning for att horisontellt forflytta en arbetsanordning for att understodja overvakning och liknande fOr en reaktorkontroll och inspektion under bransleutbyte utan att anvanda en branslevaxlare.

I patentskrift 3 är en arbetsanordning rorligt monterad runt ett reaktorholje sadant att en atkomstarm, vertikalt upphangd langs med utsidan av ett reaktorhOlje, är monterad pa ett periferiskt farbart fordon monterad vid den ovre delen av reaktorholjet. 1 Dokument enligt teknikens standpunkt Patents krifter Patentskrift 1: Japansk patentansokan, utlaggningsskrift nr. 2007- 309788.

Patentskrift 2: Japansk patentansokan, utlaggningsskrift nr. 2004- 294373 Patentskrift 3: Japansk patentansokan, utlaggningsskrift nr. 8 201573 Sammanfattning av uppfinningen Problem som skall losas med uppfinningen Konventionellt, vid funktionskontroll och inspektion av svetsranderna pa ett holje som är den huvudsakliga strukturella delen av en reaktor, manovrerar en arbetare ett fordon eller atkomstanordning fOr funktionskontroll eller inspektion tan en branslevaxlare eller ett arbetsfordon, och det är han sjalv eller hon sjalv som utfor funktionskontrollen eller inspektionen samtidigt som positionering vid malsvetsranden Ors eller overvakning av drifttillstand sker. Detta kan medfora en variation i arbetstid och aven forsena arbetet.

Vidare är det nodvandigt att utfora funktionskontrollen och inspektionen av holjet parallellt med bransleutbyte med andamalet att forkorta arbetstid och minska kostnaderna, och kortare arbetstid, utvidgad inspektionsomfattning och lagre kostnader är nodvandigt f6r ett arbetssystem som utfor funktionskontroll och inspektionsarbete.

Emellertid, i forfarandet som beskrivs i patentskrift 1 i vilket en bogserlina eller styranordning är monterad i branslevaxlaren eller arbetsfordonet vid reaktorns ovre del, är branslevaxlaren eller arbetsfordonet oumbarligt under inspektionen, sa det verkar som om det forfarandet är olampligt f6r parallellt arbete med branslevaxlaren. Det verkar vidare som om arbetsfordonet inte kan anvandas vid svetsranderna pa hOljet eftersom det r6r sig pa holjets stodplatta.

I forfarandet som beskrivs i patentskrifterna 2 och 3, i vilka arbetsanordningen r6r sig genom att anvanda en konstruktion inuti reaktorn sa som ett holjes ovre del for styrning, behover arbetsanordningen vara monterad pa den framre anden pa en expanderande/hopdragande struktur sasom en mast och forflyttas samtidigt som stralpumpar som är monterade runt holjet undviks, vilket fodrar att monteringspositionen for anordningen andras, vilket kan Oka arbetstiden. 2 Foreliggande uppfinning har gjorts f6r att losa ovan namnda problem och ett syfte är att tillhandahalla ett arbetssystem inuti en reaktor och ett arbetsforfarande inuti en reaktor kapabla att utfora, under korta tidsperioder, ett brett spektrum av funktionskontroll och inspektion av svetsrander pa holje under bransleutbyte utan behov av manskligt arbete sa som positionering av anordning eller overvakning av arbete (automatisk atkomlighet) och utan behov av en kran eller arbetsfordon, och att bidra till arbetsbesparing f6r en periodisk kontrollprocess.

Medel for losning av problemet For att uppna det ovan namnda syftet, i enlighet med foreliggande uppfinning, är ett arbetssystem inuti reaktor tillhandahallet innefattande: en farbar anordning som r6r sig i en periferisk riktning langs med en yttre yta hos en cylindrisk konstruktion vilken är anordnad inuti ett reaktortryckkarl med en vertikalt riktad axel, en arbetsenhet monterad i den farbara anordningen och som utf6r arbete for den cylindriska konstruktionen, en monteringsenhet som satter en initial position for den farbara anordningen pa den cylindriska konstruktionen, en monterande/borttagande anordning som monterar/borttager den farbara anordningen och monteringsenheten pa/fran varandra, och en barande enhet som bar monteringsenheten som monterar den farbara anordningen inuti reaktortryckkarlet, monteringsenheten är kapabel att satta den farbara anordningen pa den initiala positionen sa att laget for den farbara anordningen andras roterande kring en given horisontell axel beroende pa huruvida den farbara anordningen pa den initiala positionen pa ytan hos den cylindriska konstruktionen ror sig i en medurs eller moturs riktning.

Enligt foreliggande uppfinning är det ocksa ett arbetsforfarande inuti reaktor tillhandahallet som utfor arbete, under driftstopp av en karnreaktor i vilken en cylindrisk konstruktion är anordnad inuti ett reaktortryckkarl med dess axel riktad i en vertikal riktning, genom att fa en arbetsenhet som är monterad i en farbar anordning att r6ra sig langs med en yttre vaggyta hos den cylindriska konstruktionen, metoden innefattar: ett barande steg dar monteringsenheten, som borttagbart monterar den farbara anordningen tan ovan reaktortryckkarlet i ett tillstand da den owe delen hos reaktortryckkarlet är oppnad och reaktortryckkarlet är fyllt med vatten, bars; ett sattande steg dar den initiala positionen hos den farbara anordningen pa den yttre vaggytan hos den cylindriska konstruktionen satts; ett borttagande/monterande steg dar 3 den farbara enheten tas bort/monteras Than monteringsenheten; och ett arbetande steg dar den arbetande enheten tillats utfOra arbete genom att fa den farbara anordningen rora sig lang med den yttre ytan hos den cylindriska konstruktionen.

Fordelar med uppfinningen Enligt foreliggande uppfinning är det mojligt att utfora, under korta tidsperioder, ett brett spektrum av fun ktionskontroll och inspektion av svetsrander pa ett holje under bransleutbyte utan behov av en kran eller arbetsfordon och utan behov av manskligt arbete sa som positionering av anordning eller Overvakning av arbete (automatisk atkomlighet), och att bidra till arbetsbesparing for en periodisk kontrollprocess.

Kort beskrivning av ritningarna Fig. 1 är en vy som schennatiskt visar ett tillstand dar en forsta utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning är monterad inuti en reaktor.

Fig. 2 är en forstorad vy som visar ett sprickupptackande fordon fran Fig. 1 sedd bakifran.

Fig. 3 är en konfigurationsvy som visar en fast arm Than Fig. 1 i ett forstorat tillstand.

Fig. 4 är en f6rstorad vy av en utvecklingsbar del Than Fig. 1. Fig. 5 är en f6rstorad vy som visar en fordonshuvdel Than Fig. 1. Fig. 6 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat vasentligen vid centrum av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande fordonet inte ror sig horisontellt.

Fig. 7 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat 30 vasentligen vid centrum av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande fordonet r6r sig horisontellt.

Fig. 8 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat vid den ovre delen av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande 35 fordonet inte ror sig horisontellt.

Fig. 9 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat vid 4 den ovre delen av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande fordonet ror sig horisontellt.

Fig. 10 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat vid den lagre delen av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande fordonet inte ror sig horisontellt.

Fig. 11 är en konceptuell vy som visar en layout av sammansatta ledningar i fallet da det sprickupptackande fordonet Than Fig. 1 är placerat vid den lagre delen av fordonsplaceringsmasten och da det sprickupptackande fordonet r6r sig horisontellt.

Fig. 12 är en vy som schematiskt visar ett tillstand dar en forsta utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning är monterad inuti reaktorn, fordonsplaceringsmastens monteringsposition är sedd ovanifran reaktorn.

Fig. 13 är en forstorad vy som visar en fordonshuvdel Than Fig. 1 i vilken en multiplexeringssignalenhet är anordnad enligt en andra utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 14 är en vy som schematiskt visar ett tillstand dar en tredje utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning är monterad inuti reaktorn.

Fig. 15 är en f6rstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd bakifran enligt en fjarde utfOringsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 16 är en f6rstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd bakifran enligt en femte utfOringsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 17 är en f6rstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd bakifran enligt en sjatte utfOringsform av ett arbetssystem inuti reaktor i 30 enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 18 är en f6rstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd bakifran enligt en sjunde utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 19 är en f6rstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd 35 bakifran enligt en attonde utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning.

Fig. 20 är en forstorad vy av ett sprickupptackande fordon sedd bakifran enligt en nionde utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning, i vilken Fig. 20(a) visar ett normalt tillstand, och Fig. 20(b) visar ett spegelvant tillstand.

Utforingsformer for utforandet av uppfinningen Utforingsformer av foreliggande uppfinning kommer nu att beskrivas nedan med hanvisning till medfoljande ritningar.

Forsta utforingsformen Fig. 1 är en vy som schennatiskt visar ett tillstand dar en forsta utforingsform av ett arbetssystem inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning är monterad inuti en reaktor.

I Fig. 1 är ett reaktortryckkarl 1 och ett holje 2 monterat, i vilket holje det finns en cylindrisk svetsad konstruktion med sin axel vertikalt utstrackt. En stodplatta 3 for holjet i vilket en ihalig diskformad konstruktion som stracker sig horisontellt är monterad under och utanfor holjet 2. En fordonsplaceringsmast 10 är monterad pa den ringformade delen pa stodplattan 3 for holjet.

En fast arm 12 är anordnad pa en ovre ring 4 hos holjet och reaktortryckkarlet 1 pa den ovre delen av fordonsplaceringsmasten 10 och en fordonshuvdel 13 är anordnad pa den lagre delen av fordonsplaceringsmasten 10.

Pa en utvecklingsbar del 7 av fordonsplaceringsmasten 10 utfor ett sprickupptackande fordon 11 funktionskontroll och inspektion av horisontella svetsrander pa holjet 2 och är sammankopplat med fordonsplaceringsmasten 10 med en utvecklingsbar arm 16 genom en fastsattande/losgorande del som kommer beskrivas senare. Vidare är en lyftbar bas 14 anordnad sa att den kan flyttas upp och ner av en lyftanordning 15 inuti fordonsplaceringsmasten .

Foljande beskriver ett f6rfarande som utf6r en funktionskontroll och inspektion av de horisontella svetsranderna pa ett holje 2 genom att anvanda fordonsplaceringsmasten 10 och ett sprickupptackande fordon 11.

Det sprickupptackande fordonet 11 är monterat pa stodplattan 3 for 35 hOljet genom icke visade undervattenshissorgan och en icke visad travers som är placerad i fordonshuvdelen 13 hos fordonsplaceringsmasten 10. 6 Den fasta armen 12 är utvecklad i forhallande till reaktortryckkarlet 1, och dess reaktionskraft tas emot av hOljets Ovre ring 4 och fixerar darmed fordonsplaceringsmasten 10 vid dess ovre position.

Efter monteringsprocessen flyttas den lyftbara basen 14 langs med lyftanordningen 15 for att flytta det sprickupptackande fordon 11 till platsen for den horisontella svetsranden, och en utvecklingsbar arm 16 anvands for att pressa det sprickupptackande fordonet 11 mot den yttre omkretsen av holjet 2, fOr att darmed bestamma startpositionen fran vilken det sprickupptackande fordonet 11 borjar forflyttas.

Det sprickupptackande fordonet 11 är bundet vid holjets 2 vertikala vagg och kan forflyttas i den horisontella riktningen av sig sjalv, vilket kommer beskrivas senare. Efter att ovan namnda bestamning av startposition är fardig separeras det sprickupptackande fordonet 11 fran sidan av den utvecklingsbara armen 16 genom en fastsattande/losgorande del som kommer beskrivas senare och utfor funktionskontroll och inspektion av svetslinjerna, med anvandning av en funktionskontroll-/inspektionssensor monterad dari sa som en visuell inspektionskamera, en volymetrisk inspektionsultraljudssprickdetektionssensor, eller en virvelstromsinspektionssensor, medan det r6r sig langs med den horisontella svetsranden.

Genom att montera nodvandig arbetsorgan i det sprickupptackande fordonet 11 är det mojligt att utf6ra reng6rnings- eller stadningsjobb med anvandning av en borste, en rengOringsmaskin, eller ett vattenrengoringsmunstycke, forebyggande underhallsjobb med anvandning ett vattenstralehuvud eller ett laserhuvud for forbattring av de materiella egenskaperna hos ytan, och reparationsjobb med anvandning av ett svetshuvud eller poleringsmaskin, saval som funktionskontrollen och inspektionen.

I det foljande beskrivs det sprickupptackande fordonet 11 i detalj.

Fig. 2 är en forstorad vy som visar ett sprickupptackande fordon fran Fig. 1 sedd bakifran.

Det sprickupptackande fordonet 11 har tva drivkraftsalstrare 17a och 17b och är tackt av en ramstomme 9 undantaget de tva drivkraftsalstrarna 17a och 17b. Drivkraftsalstrarna 17a och 17b är sammankopplade med drivkraftsalstrande motorer 20a och 20b, respektive, genom en kuggrem 18a och ett koniskt kugghjul 19a och genom en kuggrem 18b och ett koniskt 7 kugghjul 19b, och är roterbart drivna av de drivkraftsalstrande motorerna 20a och 20b.

Det sprickupptackande fordonet 11 har tva framdrivande hjul 21a och 21b anordnade pa den vanstra sidan av figuren. De framdrivande hjulen 21a och 21b är sammankopplade med framdrivningshjulsmotorer 24a och 24b, respektive, genom en kuggrem 22a och ett kugghjul 23a och genom en kuggrem 22b och ett kugghjul 23b, och är roterbart drivna av de framdrivningshjulsmotorerna 24a och 24b.

Det sprickupptackande fordonet 11 har kontakt med holjets vaggyta pa tre punkter: det framdrivande hjulet 21a, det framdrivande hjulet 21b, och ett styrhjul 25 och behaller darmed ett konstant avstand mellan sig sjalv och holjets vaggyta. Den horisontella rorelsestrackan omvandlas till antalet rotationer for avstandsmatningshjulet 26a och avstandsmatningshjulet 26b, vilket mats av aystandsmatningssensorerna 27a och 27b, respektive.

Ledningar tillhorande de ovan namnda sensorerna och motorerna är hopbuntade till tva sammansatta ledningar 28, vilka är kopplade till fordonsplaceringsmasten 10 i Fig. 1, och till slut med en styranordning monterad pa till exempel ett arbetsgolv. Funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 är kopplad till det sprickupptackande fordonet 11 genom en styranordning 29.

Efter att bestamningen av startpositionen, gjord av fordonsplaceringsmasten 10 i Fig. 1, ar avslutad, roterar det sprickupptackande fordonet 11 drivkraftsalstrarna 17a och 17b for generera ett flode Than dess sida som vetter mot holjets 2 vaggyta (insugningssidan) till dess bakre sida (utblassidan). Som ett resultat blir ett tryck fran det sprickupptackande fordonet 11 pa holjets 2 vaggyta lagre an det pa dess bakre sida, darmed tillats det sprickupptackande fordonet 11 bindas till holjets 2 vaggyta. I detta tillstand, genom att roterbart kora de framdrivande hjulen 21a och 21b i samma riktning i forhallande till det sprickupptackande fordonet 11, kan det sprickupptackande fordonet 11 rora sig pa holjet 2 i bade Niger och vanster riktning.

Aven om det framdrivande hjulet 21a eller det framdrivande hjulet 21b slirar avkanns den horisontella rorelsestrackan direkt av avstandsmatningshjulen 26a och 26b sa det verkliga rorelsetillstandet kan avkannas.

Nar ett av de framdrivande hjulen 21a och 21b slirar lutar det sprickupptackande fordonet 11 vilket kan th funktionskontroll- 8 /inspektionssensorn 30 att bli flyttade uppat eller nedat. Till exempel, nar funktionskontroll-/inspektionssensor 30 ar flyttad uppat medan den rOr sig till hoger i tillstandet i Fig. 2, blir rorelsestrackan som mats av avstandsmatningshjulet 26b store an det som mats av avstandsmatningshjulet 26a. I detta fall blir skillnaden mellan rorelsestrackorna avkanda och da kan rotationshastigheten hos framdrivningshjulet 21b reduceras jamfort med den hos framdrivningshjulet 21a sa att justeringsstyrning utfors sadan att det sprickupptackande fordonet 11 planar ut, darmed uppnas lageskorrigering. Omvant galler nar funktionskontrolls/inspektionssensorn 30 ar flyttad nedat, da okar rotationshastigheten hos framdrivningshjulet 21b jamfOrt med den hos framdrivningshjulet 21a for att armed uppna lageskorrigering.

Fig. 3 ar en konfigurationsvy som visar den fasta armen 12 Than Fig. 1 i ett forstorat tillstand.

I Fig. 3 ar en kuggstang 32 forbunden till den framre anden hos en luftcylinder 31, och den fasta armen 12 är sammanbunden till kuggstangen 32 genom ett drev 33.

Forflyttning av kuggstangen 32 upp/ner av luftcylindern 31 kan rotera drevet 33 och den fasta armen 12. Denna funktion tillater den fasta armen 12 fran Fig. 1 att bli placerad inuti fordonsplaceringsmasten 10 eller att bli utvecklad utat. Nar den fasta armen blir utvecklad blir den pressad mot den inre ytan hos reaktortryckkarlet 1, och dess reaktionskraft tas emot av holjets ovre ring 4 och fixerar darmed den ovre delen av fordonsplaceringsmasten 10.

Fig. 4 ar en forstorad vy av den utvecklingsbara delen 7 fran Fig. 1.

I Fig. 4 ar det sprickupptackande fordonet 11 anordnat sã att dess langsgaende axel är vertikalt orienterad och fixerad till och kvarhallen vid ett fordonsfaste 35 av en fordonsfastanordning 34. Pa fordonsfastet 35 ar ett ledningslangdjusterarblock 38, f6r utmatande och tillbakadragande av den sammansatta ledningen 28, och en odriven rulle 39, for att klamnna den sammansatta ledningen 28 nnellan sig sjalv och ledningslangdjusterarblocket anordnade. Ledningslangdjusterarblocket 38 ar roterbart driven av en blockdrivningsmotor 36 genom ett koniskt kugghjul 37.

Det ovan namnda sprickupptackande fordonet 11, fordonsfastet 35, 35 fordonsfastanordning en 34, ledningslangdjusterarblocket 38, odrivna rullen koniska kugghjulet 37, och blockdrivningsmotorn 36 ar alla sammankopplade med sidan av den utvecklingsbara armen 16, genom en 9 barande anordning, av en fordonsroterande anordning 41 sadant att den kan roteras runt dess horisontella axel, alltsa sadant att den kan bli roterad pa sa satt att den langsgaende framre delen av det sprickupptackande fordonet 11 är flyttat fran positionen som visas i Fig. 4 till en 90-graders roterad position pa den framre och bakre sidan av pappersytan kir Fig. 4.

Vidare, i Fig. 4, är en medbringare 78 ansluten till den roterande sidan och är konfigurerad att roteras till foljd av en 90-graders rotation av den langsgaende framre delen av det sprickupptackande fordonet 11 fran positionen som visas i Fig. 4 mot den framre och bakre sidan av pappersytan for Fig. 4. Vidare är narhetssensorer 79a och 79b anslutna till den fasta sidan forbunden med den utvecklingsbara armen 16. Saledes, nar medbringaren 78 är roterad med 90 grader mot den framre sidan av pappersytan blir det upptackt av narhetssensorn 79a, medan nar medbringaren 78 är roterad med 90 grader mot den bakre sidan av pappersytan blir detta upptackt av narhetssensorn 79b. Med ovan funktion blir det mojligt att avkanna en andring i riktningen hos det sprickupptackande fordonet 11 som ska monteras pa hOljet 2. Ovan namnda komponenter är sammankopplade med fordonsplaceringsmastens 10 sida av den lyftbar basen 14 och tva utvecklingsbara armar 16.

I det foljande beskrivs ett forfarande for funktionskontroll och inspektion av de horisontella svetslinjerna pa holjet 2 utford av det sprickupptackande fordonet 11 i detalj.

Som visas i Fig. 5 är det sprickupptackande fordonet 11 inhyst i fordonshuvdelen 13 anordnad vid den lagre delen av fordonsplaceringsmasten 10 i ett tillstand da dess langsgaende axel är riktad vertikalt.

Efter slutforandet av monteringen av fordonsplaceringsmasten 10 är de utvecklingsbara armarna 16 roterade av en icke visad luftcylinder eller liknande for att veckla ut det sprickupptackande fordonet 11 pa dess sida mot holjet 2, vilket visas i Fig. 4, sa att det sprickupptackande fordonet 11 flyttas utanfor fordonsplaceringsmasten 10.

Darefter roteras det sprickupptackande fordonet 11 90 grader av den fordonsroterande anordningen 41 vilket Or att dem langsgaende axeln hos det sprickupptackande fordonet 11 blir riktad i den horisontella riktningen som visas i Fig. 2.

Sedan är den utvecklingsbara armen 16 roterad sa att det sprickupptackande fordonet 11 är fOrd i kontakt med den yttre ytan av hOljet 2.

Darefter binds det sprickupptackande fordonet 11 till holjet vilket beskrivs ovan, slapps fri Than fordonsfastanordning en 34, och fas att rora sig i en horisontell riktning. Nar rorelseriktningen behovs vandas sa byter den fordonsroterande anordningen 41 rotationsriktning pa det sprickupptackande fordonet 11.

Eftersom fordonsplaceringsmasten 10 är i ett fast tillstand är det nodvandigt att anpassa langden av de sammansatta ledningarna 28 enligt positionen for det sprickupptackande fordonet 11. ROrelsestrackan fOr det sprickupptackande fordonet 11 mats av mathjulen 26a och 26b, och ledningslangdjusterarblocket 38 roteras enligt det uppmatta avstandet f6r att darmed anpassa langden av de sammansatta ledningarna 28. Som ett resultat reduceras ledningsreaktionskraften som verkar pa det sprickupptackande fordonet 11 vilket tillater det sprickupptackande fordonet 11 att utfora horisontella forflyttningar stabilt, varvid ett korrekt sprickupptackande jobb kan utforas.

Fig. 6 till 11 är konceptuella vyer sonn visar en layout av de sammansatta ledningarna 28 i det sprickupptackande fordonet 11 enligt foreliggande utforingsform.

Fig. 6 och 7 visar var for sig en layout av de sammansatta ledningarna 28 i fallet da det sprickupptackande fordonet 11ar placerat vasentligen vid centrum av fordonsplaceringsmasten 10 och de sammansatta ledningarna 28 25 ar utslappta.

I Fig. 6 är de sammansatta ledningarna 28 ledda i en S-liknande form. Ett ovre block 45 och ett undre block 46 är dragna uppat och nedat av, till exempel, en Conston-fjader sa att de sammansatta ledningarna 28 inte lossnar. Ett avstand mellan blocken är satt till, till exempel, 3 m.

Nar det sprickupptackande fordonet 11 flyttas horisontellt med 4m, sa slapps de sammansatta ledningarna 28 ut av ledningslangdjusterarblocket 38 och den odrivna rullen 39 sa att avstandet mellan det ovre och det undre blocket minskas till, till exempel, 1 m vilket visas i Fig. 7, varvid de sammansatta ledningarna 28 kan slappas ut utan att lossna. Nar de sammansatta ledningarna 28 är tillbakaforda till tillstandet i Fig. 6 kan lossande av de sammansatta ledningarna 28 i fordonsplaceringsmasten 10 undvikas. 11 Fig. 8 och 9 visar var for sig de sammansatta ledningarna 28 i ett tillstand da de är ledda sa att de är utslappta och da det sprickupptackande fordonet 11 är placerat vid den ovre delen av fordonsplaceringsmasten 10.

Ocksa i Fig. 8 är de sammansatta ledningarna 28 ledda i en S-liknande form. Det ovre blocket 45 och det lagre blocket 46 är dragna uppat och nedat av, till exempel, en Conston-fjader sa att de sammansatta ledningarna 28 inte lossnar. Ett avstand mellan blocken är satt till, till exempel, 2 m.

Nar det sprickupptackande fordonet 11 flyttas horisontellt med 4m, sa slapps de sammansatta ledningarna 28 ut av ledningslangdjusterarblocket 38 och den odrivna rullen 39 sa att avstandet mellan det ovre och det undre blocket minskas till, till exempel, 0 m vilket visas i Fig. 9, varvid de sammansatta ledningarna 28 kan slappas ut utan att lossna. Nar de sammansatta ledningarna 28 är tillbakaforda till tillstandet i Fig. 8 kan av de sammansatta ledningarna 28 ledas i fordonsplaceringsmasten 10 utan att lossna.

Fig. 10 och 11 visar var for sig de sammansatta ledningarna 28 i ett tillstand da de är ledda sa att de är utslappta och da det sprickupptackande fordonet 11 är placerat vid den lagre delen av fordonsplaceringsmasten 10.

Ocksa i Fig. 10 är de sammansatta ledningarna 28 ledda i en S- liknande form. Det ovre blocket 45 och det lagre blocket 46 är dragna uppat och neat av, till exempel, en Constonlader sa att de sammansatta ledningarna 28 inte lossnar. Ett avstand mellan blocken är satt till, till exempel, 4 m.

Nar det sprickupptackande fordonet 11 flyttas horisontellt med 4m, sa slapps de sammansatta ledningarna 28 ut av ledningslangdjusterarblocket 38 och den odrivna rullen 39 sa det ovre blocket 45 sanks med, till exempel, 2 m med en oforandrad position for det lagre blocket 46 vilket visas i Fig. 11, varvid de sammansatta ledningarna 28 kan slappas ut utan att lossna. Nar de sammansatta ledningarna 28 är tillbakaforda till tillstandet i Fig. 10 kan av de sammansatta ledningarna 28 ledas i fordonsplaceringsmasten 10 utan att lossna.

Som beskrivet i Fig. 6 till 11, aven nar positionen for det sprickupptackande fordonet 11 andras kan de sammansatta ledningarna 28 foras i fordonsplaceringsmasten 10 utan att lossna, och langderna for de sammansatta ledningarna 28 kan regleras enligt rorelserna hos det sprickupptackande fordonet 11. 12 Fig. 12 är en vy som schematiskt visar fordonsplaceringsmastens 10 monteringsposition som sedd ovanifran reaktorn.

I Fig. 12 ar fordonsplaceringsmasten 10 monterad bredvid ett anslutningshalslock 6. Det sprickupptackande fordonet 11 är roterat sa att det 5 kan bli placerat pa den yttre ytan av holjet 2, som beskrivits ovan, och är fas sedan att rora sig inuti stralpumpar 5 langs med svetsranden i 90 grader i medurs riktning, som visat, for att utfora funktionskontroll och inspektion av hOljet 2.

Darefter aterfors det sprickupptackande fordonet 11 till fordonsplaceringsmasten 10 och fas sedan att ram sig i 90 grader i moturs riktning kir att utfora funktionskontroll och inspektion av hOljet 2. Som ett resultat är funktionskontrollen och inspektionen av halva omkretsen av holjet 2 fardigt.

Sedan är fordonsplaceringsmasten 10 monterad bredvid det motsatta anslutningshalslocket 6 som är positionerat pa den lagre sidan av Fig. 12 for att utfora funktionskontroll och inspektion av den resterande halvan av omkretsen. Sam beskrivs ovan kan det sprickupptackande fordonet 11 rora sig horisontellt pa ytan av holjet 2 fran sin initial position i bade medurs och moturs riktning, sa att montering av fordonsplaceringsmasten 10 i forhallande till hOljet 2 bara behover ske pa tva positioner for att funktionskontroll och inspektion av svetsrander langs med hela omkretsen av holjet 2 ska kunna utforas.

Aven om det sprickupptackande fordonet 11 enbart kan rora sig i det horisontella planet enligt foreliggande utforingsform är det nnojligt att anvanda ett fordon med framdrivande hjul som har en styrfunktion vilket gar att aven vertikal rorelse är mojlig, vilket tillater sprickdetektion av vertikala svetsrander.

Enligt den forsta utforingsfornnen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning, vilket beskrivs ovan, sa anvands inte en travers eller arbetsfordon under funktionskontrollen och inspektionen av svetsranderna nar funktionskontrollen och inspektionen av svetsranderna pa holjet 2 utfors under bransleutbyte, utan det sprickupptackande fordonet 11 anvands fOr att bara funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 langs med svetsranderna. Saledes kan ett brett spektrum av funktionskontroller och inspektionsarbete utfOras under en kort tidsperiod. Vidare kan startpositionering uppnas fran hall och automatiskt vilket minskar osakerhet som resulterar fran manskligt arbete och ytterligare minskar arbetstiden. Detta bidrar i sin tur till arbetsbesparing for en periodisk kontrollprocess. 13 For att inte stora rorelsen av det sprickupptackande fordonet 11 är ledningarna 28 fOretradelsevis kopplade till rOrelseriktningens nnotstaende sida hos det sprickupptackande fordonets 11. Enligt foreliggande utforingsform kan laget f6r det sprickupptackande fordonet 11 pa dess startposition vandas sa att det sprickupptackande fordonet 11 tillats rora sig i bade medurs och moturs riktning utan att storas av ledningarna 28.

Andra utforingsformen En andra utforingsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den andra utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning har en liknande utformning som den forsta utforingsformen forutom att en multiplexeringssignalenhet 50, sasom en multiplexor, är anordnad i fordonshuvdelen 13 vid den lagre delen av fordonsplaceringsmasten 10 som visas i Fig. 13.

Den foreliggande utforingsformen kan uppna samma effekt som den f6rsta utforingsformen. Vidare kan antalet ledningar minskas nar fordonsplaceringsmasten 10 och det sprickupptackande fordonet 11 monteras.

Minskningen av antalet ledningar kan i sin tur leda till en minskning av 20 antalet arbetare som kravs for montering, minskning av overfOringsjobb och minskning av arbetstid, vilket saledes bidrar till en forkortning av hela arbetsperioden.

Tredje utforingsformen En tredje utf6ringsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den tredje utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander inte undervattenshissen och traversen som anvands i den forsta utfOringsformen fOr att bara det sprickupptackande fordonet 11 och fordonsplaceringsmasten 10 inuti reaktortryckkarlet 1. lstallet anvands ett barande fordon 52 som kan [bra sig under vatten. Detta betyder att fordonsplaceringsmasten 10 och det sprickupptackande fordonet 11 bars genom att hangas fran det barande fordonet 52 till positionen som visas i Fig. 14.

Vidare kan ett lutningsorgan (icke visat) roteras runt de tva horisontella axlar vilket lutningsorgan är anordnad vid en forbindelsedel mellan det sprickupptackande fordonet 11 och fordonsplaceringsmasten 10. Med detta 14 lutningsorgan kan den langstrackta fordonsplaceringsmasten 10 bli insatt och monterad i den smala ringformade delen aven om det sprickupptackande fordonet 11 och fordonsplaceringsmasten 10 är helt lutade.

Enligt foreliggande utforingsform kan montering och rorelse av fordonsplaceringsmasten 10 och det sprickupptackande fordonet 11 uppnas utan att anvanda traversen, armed kan funktionskontrollen och inspektionen av holjet 2 utforas utan att stora nagot annat arbete inuti reaktorn under en periodisk kontrollprocess.

Fjarde utforingsformen En fjarde utforingsform av fOreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den fjarde utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 55 som har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den forsta utforingsformen forutom att en visuell kamera 57 är tillhandhallen vilket visas i Fig. 15.

I den fjarde utforingsformen är den visuella kameran 57 anvand for att sekventiellt ta bilder av ytan hos holjet 2. Bildbehandling anvands pa bilderna 20 for att upptacka vertikal fOrskjutning jamfort med rorelseriktningen, varvid rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 55 är anpassade for att ratta till rorelseriktningen. Foreliggande utfOringsform kan uppna samma effekt som den fOrsta utforingsformen. Vidare kan aven forskjutning i riktningen vinkelratt till rotationsriktningen hos de tva avstandsmatningshjulen 26a och 26b avkannas och avkannande av rorelseforskjutning utan kontakt tillater rattning av rorelseriktningen utan att stora rarelsen hos det sprickupptackande fordonet 55. Som ett resultat okas noggrannheten fOr skanningen med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 vilket bidrar till att Oka noggrannheten av insamlad data.

Femte utforingsformen En femte utforingsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den femte utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 60 som har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den forsta utforingsformen forutom att en djupsensor 62 är tillhandhallen vilket visas i Fig. 16.

I den femte utforingsformen anvands en djupsensor 62 for att sekventiellt samla in vattendjupdata under den horisontella rorelsen. Vertikal forskjutning jamfort med rorelseriktningen avkanns baserat pa insamlad vattendjupsdata, varvid rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 60 är anpassade for att ratta till rorelseriktningen.

Foreliggande utforingsform kan uppna samma effekt som den forsta utforingsformen. Vidare kan aven forskjutning i riktningen vinkelratt till rotationsriktningen hos de tva avstandsmatningshjulen 26a och 26b avkannas och avkannande av rarelseforskjutning utan kontakt tillater rattning av rorelseriktningen utan att st6ra rorelsen hos det sprickupptackande fordonet 60. Som ett resultat okas noggrannheten for skanningen med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 vilket bidrar till att aka noggrannheten av insamlad data.

Sjatte utforingsformen En sjatte utfOringsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den sjatte utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 65 som har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den forsta utforingsformen forutom att en accelerationssensor 67 är tillhandhallen vilket visas i Fig. 17.

I den sjatte utforingsformen är accelerationssensom 67 anvand for att sekventiellt samla in sensorinformation som representerar vertikal forskjutning jamfort med rorelseriktningen. Rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 65 är anpassade baserat pa den insamlade forskjutningen for att ratta till rarelseriktningen.

Foreliggande utfOringsform kan uppna samma effekt som den fOrsta utforingsformen. Vidare kan aven forskjutning i riktningen vinkelratt till rotationsriktningen hos de tva avstandsmatningshjulen 26a och 26b avkannas och avkannande av rarelseforskjutning utan kontakt tillater rattning av rorelseriktningen utan att stora rorelsen hos det sprickupptackande fordonet 65. Som ett resultat okas noggrannheten for skanningen med 16 funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 vilket bidrar till att Oka noggrannheten av insamlad data.

Sjunde utforingsformen En sjunde utforingsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den sjunde utfOringsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 70 som har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den f6rsta utf6ringsformen f6rutom att tva overljudsvagsensorer 72a och 72b är tillhandhallen vilket visas i Fig. 18.

I den sjunde utforingsformen ror sig det sprickupptackande fordonet 70 pa vaggytan hos holjet 2 samtidigt som avstandet till en lagre yta 51 hos en mellanliggande ring hos holjet 2, som visas i Fig. 1, mats med hjalp av overljudsvagsensorerna 72a och 72b. Avstand avkanda av overljudsvagsensorerna 72a och 72b insamlas sekventiellt, vertikal forskjutning jamfort med rorelseriktningen avkanns fran de avkanda avstanden och lutningsvinkeln hos det sprickupptackande fordonet 70 raknas ut utifran skillnader i de avkanda avstanden.

Rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 70 är anpassade baserat pa de insamlade vertikala forskjutningarna och lutningsvinkeln for att ratta till rorelseriktningen och lutningsvinkeln.

Foreliggande utforingsform kan uppna samma effekt som den forsta utforingsformen. Vidare kan aven f6rskjutning i riktningen vinkelratt till rotationsriktningen hos de tva avstandsmatningshjulen 26a och 26b avkannas och avkannande av rorelseforskjutning utan kontakt tillater rattning av rorelseriktningen utan att st6ra rorelsen hos det sprickupptackande fordonet 70. Som ett resultat okas noggrannheten for skanningen med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 vilket bidrar till att aka noggrannheten av insamlad data.

Attonde utforingsformen En attonde utforingsform av foreliggande uppfinning kommer beskrivas nedan.

Den attonde utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med foreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 75 som 17 har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den fOrsta utfOringsformen fOrutom att tva kontaktrullar 77a och 77b är tillhandhallna vilket visas i Fig. 19.

I den attonde utf6ringsformen ror sig det sprickupptackande fordonet 75 horisontellt pa vaggytan hos holjet 2 langs med den mellanliggande ringen hos holjet medan kontaktrullarna 77a och 77b fors i kontakt med den lagre ytan hos den mellanliggande ringen hos holjet 2. Givet ett undervattensupptryck som verkar pa det sprickupptackande fordonet 75 och orsakar att det sprickupptackande fordonet 75 tenderar att stiga uppat under vattnet, kan rullarna f6ras i kontakt med den lagre ytan 51 hos den mellanliggande ringen. Denna kontakt med rullarna kan motverka forekomsten av vertikal forskjutning under horisontell rorelse.

Vidare kan en utformning tas i bruk i vilken kontaktrullar är anordnade pa den lagre sidan av det sprickupptackande fordonet 75 i Fig. 19 sadant att det sprickupptackande fordonet 74 tillats att rora sig horisontellt pa vaggytan hos holjet 2 langs med en stodcylinder 54 f6r holjet samtidigt som rullarna fors i kontakt med den Ovre ytan av stodplattan 3 fOr holjet som visas i Fig. 1. I detta fall kan, genom att fa det sprickupptackande fordonet 75 att tendera att sjunka nedat under vatten, rullarna -bras i kontakt med den ovre ytan av stodplattan 3 for holjet genom fordonets egen undervattensvikt. Som fallet ovan kan kontakten med rullarna motverka forekomsten av vertikal forskjutning under horisontell rorelse.

Foreliggande utfOringsform kan uppna samma effekt som den fOrsta utforingsformen. Vidare kan vertikal forskjutning under rorelse i den horisontella riktningen jamfort med holjet 2 undvikas, sa att noggrannheten for skanningen med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 okas. Detta bidrar i sin tur till att Oka noggrannheten av insamlad data.

Nionde utforingsformen Den ovan namnda femte utforingsformen har beskrivits avseende det sprickupptackande fordonet 60 vilken är forsedd med sensorn som kan avkanna vattendjupet aven i fallet da den vertikala riktningen hos det sprickupptackande fordonet är omvand. I den foreliggande utforingsformen kan ett sprickupptackande fordon 80 avkanna vattendju pet i fallet da dess vertikala riktning är omvand aven da dess rorelseriktning andras fran vanster till Niger eller omvant. 18 Den nionde utforingsformen av arbetssystemet inuti reaktor i enlighet med fOreliggande uppfinning anvander ett sprickupptackande fordon 80 som har liknande utformning som det sprickupptackande fordonet 11 Than den forsta utforingsformen forutom att ett par lufttuber 81a och 81b är anordnade pa ena sidan av fordonskroppen och ett par lufttuber 82a och 82b pa dess andra sida vilket visas i Fig. 20(a) och Fig. 20(b).

Mer specifikt, vilket visas i Fig. 20(a), är lufttuben 81a som har en oppen oppning neat och lufttuben 81b som har en Oppen Oppning uppat monterade pa den hogra anden av det sprickupptackande fordonet 80. Vidare är lufttuben 82a som har en 6ppen oppning neat och lufttuben 82b som har en Oppen oppning uppat monterade pa den vanstra anden av det sprickupptackande fordonet 80. Dessa lufttuber 81a, 81b, 82a, 82b anvands for att avkanna vattentryck.

Nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig at hOger i Fig. 20(a), anvands en inte visad tryckmatare kopplad till lufttuben 81a for att avkanna det omgivande vattentrycket. Den vertikala forskjutningen i forhallande till rorelseriktningen avkanns baserat pa den avkand vattentrycksdata, och rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 80 är anpassade for att ratta till rorelseriktningen.

Det omvanda galler nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig till vanster, anvands en inte visad tryckmatare kopplad till lufttuben 82a for att avkanna det omgivande vattentrycket, och rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 80 är anpassade fOr att ratta till rorelseriktningen.

I fallet a det sprickupptackande fordonet 80 är vant upp och ned, vilket beskrivs i den forsta utforingsformen, anvands en inte visad tryckmatare kopplad till lufttuben 82b for att avkanna det omgivande vattentrycket nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig at Niger som visas i Fig. 20(b). Den vertikala forskjutningen i forhallande till rorelseriktningen avkanns baserat pa avkand vattendjupsdata, och rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen hos det sprickupptackande fordonet 80 är anpassade f6r att ratta till rorelseriktningen. Det omvanda galler nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig till vanster, a anvands inte visad tryckmatare kopplad till lufttuben 81b for att avkanna det omgivande vattentrycket, och rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen är anpassade for att ratta till rorelseriktningen.

Eftersom lufttuberna är anvanda for att avkanna vattentryck i den foreliggande utforingsformen tranger vatten in i lufttuberna 81b och 82b vilkas 19 oppningar är oppna uppat i Fig. 20(a). Saledes är det ornojligt att avkanna vattentrycket nar den vertikala riktningen fOr det sprickupptackande fordonet 80 är omvand vilket visas i Fig. 20(b), sa luft tillampas for att utfora spolning for att avlagsna vatten innan lufttrycksavkanningen.

Vidare, enligt fOreliggande utforingsform, avkanns vattendjupet pa en position fore de tva franndrivande hjulen 21a och 21b for att kontrollera rorelseriktningen. Nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig at Niger i Fig. 20(a) avkanns vattentrycket med anvandning av lufttuben 81a, och om den vertikala positionen for det sprickupptackande fordonet 11 är nedsankt sa roterar det sprickupptackande fordonet 80 i moturs riktning f6r att ratta till den vertikala positionen. Som ett resultat blir lufttubens 81a position upphojd fOr att avkanna vattentrycket i riktningen i vilken den vertikala positionen hos det sprickupptackande fordonet 80 har blivit rattad. Det vill saga att vattentrycket representerar en tillstandsstorhet efter rattningen är avkand sa att and ringen i vattentryck som representerar tillstandstorheten fore rattningen blir stru ken, armed uppnas stabil styrning.

Om det a andra sidan antas att lufttuben 82a är anvand for att avkanna vattentrycket for kontroll nar det sprickupptackande fordonet 80 ror sig at h6ger i Fig. 20(a). I det fallet, om det sprickupptackande fordonets 80 vertikala position nedsanks, roteras det sprickupptackande fordonet 80 i moturs riktning for att ratta den vertikala positionen, vilket resulterar i att lufttubens 82a position är ytterligare nedsankt. Detta resulterar i avkanning av vattentrycket pa en position i motsatt riktning till den riktning i vil ken den vertikala positionen for det sprickupptackande fordonet 80 är rattad vilket kan resulterar en ostabil styrning jamfort med styrningen som anvander lufttuben 81a. Det vill saga att vattentrycket representerar en tillstandsstorhet efter rattningen är avkand i sadan riktning sa att andringen i vattentryck som representerar tillstandstorheten fore rattningen 6kas, vilket g6r stymingen ostabil.

Vidare, enligt foreliggande utforingsform avkanns inte bara hojden av den vertikala riktningen baserat pa vattentrycket, vattentrycksvardena avkanda av lufttuberna 81a och 82a jamfOrs for att avkanna det sprickupptackande fordonets 80 lutningsvinkel. Saledes kan forskjutning av laget avkannas med en h6gre noggrannhet sa att rorelseriktningen kan rattas.

Enligt den ovan beskrivna nionde utforingsformen kan aven forskjutning i riktningen vinkelrat mot rotationsriktningen for de tva avstandsmatningshjulen avkannas och avkanning utan kontakt tillater rattning av rorelseriktningen utan att st6ra rorelsen hos det sprickupptackande fordonet 80. Vidare avkanns vattendjupet pa en position fOre de tva framdrivande hjulen 21a och 21b for att kontrollerar rorelseriktningen, armed uppnas stabil styrning. Vidare kan lutningsvinkeln hos det sprickupptackande fordonet 80 ocksa avkannas. Som ett resultat okas noggrannheten fOr skanningen med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 vilket bidrar till att oka noggrannheten av insamlad data.

Styrningen av rattningen som baseras pa avkanningsresultaten Than de individuella lufttuberna 81a, 81b, 82a, 82b kan bli utford automatiskt av en styrningsanordning (icke visad) hos det sprickupptackande fordonet 80. Det vill saga att styrningen av det sprickupptackande fordonet 80 är utford av en styranordning forverkligad av, till exempel, en dator eller en dedikerad hardvara monterad pa arbetsgolvet, och en funktion som utfor den autonnatiska rattningen baserat pa de avkanda resultaten Than de individuella lufttuberna som kan vara implementerad i det sprickupptackande fordonet 80.

Ytterligare utforingsformer Aven om nagra utforingsformer av foreliggande uppfinning har beskrivits sa är dessa utforingsformer endast illustrativa och begransar inte uppfinningens omfattning. Dessa nya utforingsformer kan implementeras pa andra varierande satt, och olika slags forkortningar, utbyten och andringar kan g6ras inom uppfinningen omfattning utan att avvika Than uppfinningens karna. Dessa utforingsformer och deras andringar är inkluderade i uppfinningens omfattning och karna, och är inkluderade i uppfinningen sa som de beskrivs i kraven och dess motsvarande omfattning.

Till exempel, det sprickupptackande fordonet forsedda med funktionskontroll-/inspektionssensorn 30 och ett annat element anvands i ovan namnda fjarde till attonde utforingsformer. De individuella elementen beskrivna i den fjarde till attonde utfOringsformen kan likval vara lam plig att kombineras sa att de tillhandahalls i det sprickupptackande fordonet. Vidare kan multiplexeringssignalenheten 50 i andra utforingsformen och det barande fordonet 52 i tredje utfOringsformen anvandas i varje av den fjarde till attonde utforingsformen.

Vidare, aven om beskrivningarna har gjorts med ett holje hos en kokarreaktor som ett ansokningsmal for uppfinningen sa är ansokningsnnalet inte begransat till detta. Till exempel kan foreliggande uppfinning tillampas pa karlet hos reaktorkarnan i en tryckvattensreaktor. 21 FOrklaring till symbolerna Reaktortryckkarl Holje (cylindrisk konstruktion) 5 3: Stodplatta fOr holje 4: Over ring hos holjet Anslutningshalslock Utvecklingsbar del 9: Ramstomme 10 10: Fordonsplaceringsnnast (monteringsenhet) Sprickupptackande fordon (farbar anordning) Fast arm Fordonshuvdel Lyftbar bas (lyftande del) : Lyftanordning 16: Utvecklingsbar arm 17a, 17b: Drivkraftsalstrare (adsorptionsdel) 18a, 18b: Kuggrem 19a, 19b: Koniskt kugghjul 20a, 20b: Drivkraftsalstrande motor 21a, 21b: Framdrivande hjul (farbar del) 22a, 22b: Kuggrem 23a, 23b: Kugghjul 24a, 24b: Framdrivningshjulsmotor : Styrhjul (farbar del) 26a, 26b: Avstandsmatningshjul 27a, 27b: Avstandsmatningssensor Sammansatt ledning Styranordning : Funktionskontroll-/inspektionssensor (arbetsenhet) Luftcylinder Kuggstang Drev Fordonsfastanordning (monterande/borttagande anordning) 35 35: Fordonsfaste Blockdrivningsmotor Koniskt kugghjul 22 Ledningslangdjusterarblock (kablingsorgan) Odriven rulle 41: Fordonsroterande anordning 45: Ovre block 46: Nedre block Multiplexeringssignalenhet Lagre yta has mellanliggande ring Barande fordon (barande enhet) 54: Stodcylinder for holje 55: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) 57: Visuell kamera 60: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) 62: Djupsensor 65: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) 67: Accelerationssensor 70: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) 72a, 72b: Overljudsvagsensor 75: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) 77a, 77b: Kontaktrullar 78: Medbringare 79a, 79b: Narhetssensor 80: Sprickupptackande fordon (farbar anordning) Lufttub (f6rsta djupsensor) Lufttub (andra djupsensor)

Claims (12)

KRAV

1. Arbetssystem inuti reaktor innefattande: en farbar anordning (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) som ror sig i en periferisk riktning langs en yttre yta hos en cylindrisk konstruktion (2) vilken är anordnad inuti ett reaktortryckkarl (1) med dess axel riktad i en vertikal riktning, en arbetsenhet (30) monterad i den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) och som utfor arbete pa den cylindriska konstruktionen (2), en monteringsenhet (10) som satter en initial position for den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den cylindriska konstruktionen (2), en monterande/borttagande anordning (34) som monterar/borttager den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) och monteringsenheten (10) till/fran varandra, och en barande enhet (52) som bar monteringsenheten (10) som monterar den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) inuti reaktortryckkarlet (1), varvid monteringsenheten (10) är kapabel att satta den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den initiala positionen sa att laget for den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) andras roterande kring en given horisontell axel beroende pa huruvida den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den initiala positionen pa ytan hos den cylindriska konstruktionen (2) ror sig i en medurs eller moturs riktning

2. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 1, varvid den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) innefattar atminstone en ramstomme (9), en farbar del som flyttar ramstommen (9) langs den yttre ytan hos den cylindriska konstruktionen (2), och drivkraftsalstrare (17, 17b) som formar ett flode riktat Than den cylindriska konstruktionens (2) sida av ramstommen (9) till dess bakre sida under forflyttningen vilket orsakar att den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) är i kontakt med den yttre ytan hos den cylindriska konstruktionen (2).

3. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 1 eller krav 2, varvid den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ytterligare innefattar en forsta djupsensor (62, 81a) som mater vattendjupet under forflyttningen. 24

4. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 3, varvid den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ytterligare innefattar en andra djupsensor (82a), den andra djupsensorn (82a) är 5 anordnad pa den bakre sidan i fOrhallande till den forsta djupsensorn (81a) i den farbara anordningens (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) rorelseriktning fran den initiala positionen.

5. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 4, innefattande en rattande del med tva framdrivande hjul (21a, 21b) som, genom en anpassning av rotationshastigheten hos de tva framdrivande hjulen (21a, 21b), rattar en f6rskjutning i rorelseriktningen hos den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) baserat pa en jamforelse mellan avkanda resultat fran de fOrsta (81a) och andra (82a) djupsensorerna.

6. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 4, varvid den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ytterligare innefattar tredje (81b) och fjarde (82b) djupsensorer, var och en av de f6rsta (81a), andra (82a), tredje (81b) och fjarde (82b) 20 djupsensorerna är en lufttub som avkanner vattentryck, de forsta (81a) och andra (82a) djupsensorerna är oppna nedat i ett lage da den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ror sig i en medurs riktning fran den initiala positionen, och de tredje (81b) och fjarde (82b) djupsensorerna är oppna neat i ett 25 lage da den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ror sig i en moturs riktning Than den initiala positionen.

7.

8. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 2, varvid den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) ytterligare 30 innefattar atminstone tva rullar (77a, 77b) anordnade pa sidan av ramstommen (9), parallellt med rorelseriktningen. 8Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 1, varvid monteringsenheten (10) är kapabel att ansluta den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) och en ledning (28) kopplad till den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) och innefattar en utvecklingsbar arm (16) som mekaniskt for den farbara anordningen (11,55, 60, 65, 70, 75, 80) i tryckkontakt med den cylindriska konstruktionen (2), en lyftande del (14) som satter den vertikala positionen relativt den cylindriska konstruktionen (2), och ledningsorgan som matar och inhyser ledningen (28) enligt ett rorelsetillstand hos den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80).

9. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 8, innefattande en multiplexeringssignalenhet (50) pa den lagre delen hos monteringsenheten (10).

10. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 1, varvid den barande enheten (52) har en undervattenskran och en travers vilka är kapabla att bli fjarrstyrda.

11. Arbetssystemet inuti reaktor enligt krav 1, varvid den barande enheten (52) är en fjarrstyrbar barande enhet kapabel att rora sig under vatten.

12. Ett arbetsforfarande inuti reaktor som utfor arbete, under driftstopp av en karnreaktor i vilken en cylindrisk konstruktion (2) är anordnad inuti ett reaktortryckkarl (1) med dess axel riktad i en vertikal riktning, genom att fa en arbetsenhet (30) som är monterad i en farbar anordning (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) att rOra sig langs med en yttre vaggyta hos den cylindriska konstruktionen (2), varvid metoden innefattar: ett barande steg att bara en monteringsenhet (10), som borttagbart monterar den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) tan ovan reaktortryckkarlet (1) i ett tillstand da den ovre delen hos reaktortryckkarlet (1) är oppnad och reaktortryckkarlet (1) är fyllt med vatten, ett sattande steg dar den initiala positionen hos den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den yttre vaggytan hos den cylindriska konstruktionen (2) satts, ett borttagande/monterande steg dar den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) tas bort/monteras tan monteringsenheten (10), ett arbetande steg dar den arbetande enheten (30) tillats utfora arbete 35 genom att fa den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) rora sig langs med den yttre ytan hos den cylindriska konstruktionen (2), och 26 ett roterande steg dar monteringsenheten (10) satter den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den initiala positionen sa att laget for den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) andras roterande kring en given horisontell axel beroende pa huruvida den farbara anordningen (11, 55, 60, 65, 70, 75, 80) pa den initiala positionen pa ytan hos den cylindriska konstruktionen (2) ror sig i en medurs eller moturs riktning 27 1/14