CN101368932A - 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置 - Google Patents

适合多管径管道焊缝的全自动检测装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101368932A
CN101368932A CNA2008101371361A CN200810137136A CN101368932A CN 101368932 A CN101368932 A CN 101368932A CN A2008101371361 A CNA2008101371361 A CN A2008101371361A CN 200810137136 A CN200810137136 A CN 200810137136A CN 101368932 A CN101368932 A CN 101368932A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
packed
carrier dolly
full
automatic detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2008101371361A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101368932B (zh
Inventor
王立权
张岚
曹先伟
陈东良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China National Offshore Oil Corp CNOOC
Harbin Engineering University
Offshore Oil Engineering Co Ltd
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN2008101371361A priority Critical patent/CN101368932B/zh
Publication of CN101368932A publication Critical patent/CN101368932A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101368932B publication Critical patent/CN101368932B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明提供的是一种适合多管径管道焊缝的全自动检测装置。本发明的载体小车模块(3)安装在弹性轨道模块(1)上,扫描器模块(2)通过立板(8)和横板(9)固定在载体小车模块(3)的上部,探头组合模块(4)通过跟踪模块(5)固定在载体小车模块(3)的侧面,编码器(6)固装在载体小车模块(3)的角度调整块(3-4)上,电机(7)固装在载体小车模块(3)的减速箱(3-7)上。本发明可适用于一系列管道直径的焊缝检测,在管道环焊缝无损检测中的检测技术效率大大高于手动超声检测,在检测速度、减少环境辐射污染、降低劳动强度等方面有着明显的优势。

Description

适合多管径管道焊缝的全自动检测装置
(一)技术领域
本发明涉及的是一种焊缝检测装置,具体涉及一种管道焊缝的超声检测装置。
(二)背景技术
目前国内广泛使用的探伤方法仍为手工探伤,其操作工艺相当复杂,根据焊缝的形状需用不同角度的超声探头,并不断的移动位置,以保证超声束的入射角和位置,最后根据回波波形判断焊缝缺陷的性质,其劳动强度大,检测效率低,很多情况下需要依赖操作者的经验,很容易造成漏判和误判。近年来出现了一些多通道超声探伤仪器,利用多通道超声探伤仪器可实现多声束同时探伤,但因角度调节不够灵活(仍需改变探头型号),位置移动也不方便,不易实现自动化,所以仍然不能满足大批量焊缝探伤的要求。
现有管道探伤装置大多是对管道内部进行探伤,而在对管道外表面进行超声探伤的装置中,其装置结构复杂,并且不能进行很好的定位,探测精度低,不易实现全自动化,且有些装置只是针对某一型号的管径,不能广泛应用于多种管径。
(三)发明内容
本发明的目的在于提供一种可以适合多管径管道、简化操作工艺、降低劳动强度、提高检测效率、探测精度高、易实现自动化的管道焊缝全自动检测装置。
本发明的目的是这样实现的:
本发明由弹性轨道模块1、扫描器模块2、载体小车模块3、探头组合模块4、跟踪模块5、编码器6、电机7、立板8和横板9组成;载体小车模块3安装在弹性轨道模块1上,扫描器模块2通过立板8和横板9固定在载体小车模块3的上部,探头组合模块4通过跟踪模块5固定在载体小车模块3的侧面,编码器6固装在载体小车模块3的角度调整块3-4上,电机7固装在载体小车模块3的减速箱3-7上。
本发明还可以包括:
1、所述的弹性轨道模块1由弹性轨道1-1和压紧螺钉1-2组成;压紧螺钉(2)沿周向均匀安装在弹性轨道上。
2、所述的扫描器模块2由底板2-1、控制盒2-2、相控阵控制块2-3和耦合剂接头2-4组成;控制盒2-2固装在底板2-1上,相控阵控制块2-3安装在控制盒2-2的两侧凸台上,耦合剂接头2-4安装在控制盒2-2的右端面上,在底板2-1上设有凸缘2-6,在控制盒2-2上设有报警灯2-5。
3、所述的载体小车模块3由导向板3-1、把柄3-2、两个对称布置的固定块3-3、两个对称布置的角度调整块3-4、从动轮3-5、一号铰链3-6、减速箱3-7、辅助箱3-8、二号铰链3-9和主动轮3-10组成;一号铰链3-6和二号铰链3-9啮合并且通过其中心轴安装在导向板3-1的中心孔内,角度调整块3-4的一端固定在导向板3-1上,角度调整块3-4的另一端分别与一号铰链3-6和二号铰链3-9固接,减速箱3-7和辅助箱3-8分别固装在一号铰链3-6和二号铰链3-9的端部,两个对称布置的固定块3-3分别固装在导向板3-1的两侧,把柄3-2的两端分别固装在固定块3-3上,从动轮3-5分别安装在角度调整块3-4和辅助箱3-8的下部,主动轮3-10安装在减速箱3-7的下部。
4、所述的探头组合模块4由楔块4-1、探头4-2、支架4-3、压轮4-4、下连接架4-5、支撑杆4-6、中间板4-7、弹簧4-8和上连接架4-9组成;探头4-2固装在楔块4-1的斜面上,楔块4-1通过两侧的支架4-3与中间板4-7固接,中间板4-7固装在支撑杆4-6上,支撑杆4-6的下端通过下连接架4-5安装在压轮4-4上,支撑杆4-6的上端通过上连接架4-9固装在跟踪模块5的法兰螺母5-5上,在上连接架4-9与中间板4-7设有弹簧4-8。
5、所述的跟踪模块5由连接板5-1、减速器5-2、导杆5-3、丝杠5-4、法兰螺母5-5、支撑块5-6和小电机5-7组成;两根导杆5-3的一端固装在减速器5-2上,两根导杆5-3的另一端固装在支撑块5-6上,丝杠5-4的一端安装在减速器5-2上,丝杠5-4的另一端安装在支撑块5-6上,法兰螺母5-5与导杆5-3和丝杠5-4配合,减速器5-2通过连接板5-1固装在载体小车模块3的导向板3-1上。
本发明提供了一种适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,以解决目前手工探伤操作工艺复杂、劳动强度大、检测效率低、易造成漏判和误判以及利用多通道超声探伤仪器位置移动不方便、不易实现自动化导致不能满足大批量焊缝探伤要求以及适合管径范围小的问题。
本发明具有以下有益效果:本发明在管道环焊缝无损检测中的检测技术效率大大高于手动超声检测,适合于多种管径,在检测速度、减少环境辐射污染、降低劳动强度等方面有着明显的优势,有效地减少了缺陷的误判,本发明能使探伤图像可视化,能实时对缺陷进行定位、定量、定性显示,必然在海洋石油工程无损检测中占据主导优势,具有良好的发展前景。
(四)附图说明
图1是本发明的整体结构立体图;
图2是扫描器模块的结构主视图;
图3是载体小车模块的结构立体图;
图4是导向板、铰链和角度调整块的结构关系立体图;
图5是探头组合模块与跟踪模块5的结构立体图。
(五)具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:
结合图1,本实施方式由弹性轨道模块1、扫描器模块2、载体小车模块3、探头组合模块4、跟踪模块5、编码器6、电机7、立板8和横板9组成;载体小车模块3安装在弹性轨道模块1上,扫描器模块2通过立板8和横板9固定在载体小车模块3的上部,探头组合模块4通过跟踪模块5固定在载体小车模块3的侧面,编码器6固装在载体小车模块3的角度调整块3-4上,电机7固装在载体小车模块3的减速箱3-7上。本发明与超声波探伤仪和机电控制箱外连,探伤前要对管道环焊缝表面及附近除锈、打磨光滑、冷却处理,在管道的环焊缝的12点位置划一条参考直线,给设备轨道准确点位,先将扫描器模块安装在载体小车模块上,将探头组合模块安装到跟踪模块上,然后将跟踪模块固定到载体小车模块上,将弹性轨道穿过载体小车的轮子,最后把弹性轨道固定在离管道环焊缝一定的距离处,同时在校准试块上校准系统,等待计算机终端发出扫查指令,扫查结束后,将在计算机终端的监视器荧光屏上显示出扫查图像,根据图像显示结果迅速判断该环焊缝是否合格,如果合格则发出合格信号,待其它岗位工序完成后,将钢管沉入海底。
结合图1,弹性轨道模块1由弹性轨道1-1和压紧螺钉1-2组成;压紧螺钉2沿周向均匀安装在弹性轨道上。弹性轨道的设置是为了便于载体小车在管道表面的行走。
结合图1和图2,扫描器模块2由底板2-1、控制盒2-2、相控阵控制块2-3和耦合剂接头2-4组成;控制盒2-2固装在底板2-1上,相控阵控制块2-3安装在控制盒2-2的两侧凸台上,耦合剂接头2-4安装在控制盒2-2的右端面上,在底板2-1上设有凸缘2-6,在控制盒2-2上设有报警灯2-5。控制盒2-2中包含有整个装置的控制电路以及接线盒等,而相控阵控制块2-3则是为了针利用相控阵探头时的控制所设置的,耦合剂接头2-4的作用是将总耦合剂管的耦合剂分别输送到各个分管内来对各个探头进行耦合,探伤过程中当探测到缺陷时载体小车会停止并通过报警灯2-5发出报警信号。
结合图1、图3和图4,载体小车模块3由导向板3-1、把柄3-2、两个对称布置的固定块3-3、两个对称布置的角度调整块3-4、从动轮3-5、一号铰链3-6、减速箱3-7、辅助箱3-8、二号铰链3-9和主动轮3-10组成;一号铰链3-6和二号铰链3-9啮合并且通过其中心轴安装在导向板3-1的中心孔内,角度调整块3-4的一端固定在导向板3-1上,角度调整块3-4的另一端分别与一号铰链3-6和二号铰链3-9固接,减速箱3-7和辅助箱3-8分别固装在一号铰链3-6和二号铰链3-9的端部,两个对称布置的固定块3-3分别固装在导向板3-1的两侧,把柄3-2的两端分别固装在固定块3-3上,从动轮3-5分别安装在角度调整块3-4和辅助箱3-8的下部,主动轮3-10安装在减速箱3-7的下部。导向板3-1的作用是为了引导整个装置向着圆周的方向运动,一号铰链3-6和二号铰链3-9的设计则是为了能够调整整个装置可以安装在不同管径的管道上,而角度调整块3-4保证在导向板上旋转的同时随着铰链旋转来调整主动轮与从动轮的角度,以便啮合到不同管径的弹性轨道上,把柄3-2则是为了便于提起整个装置。
结合图1和图5,探头组合模块4由楔块4-1、探头4-2、支架4-3、压轮4-4、下连接架4-5、支撑杆4-6、中间板4-7、弹簧4-8和上连接架4-9组成;探头4-2固装在楔块4-1的斜面上,楔块4-1通过两侧的支架4-3与中间板4-7固接,中间板4-7固装在支撑杆4-6上,支撑杆4-6的下端通过下连接架4-5安装在压轮4-4上,支撑杆4-6的上端通过上连接架4-9固装在跟踪模块5的法兰螺母5-5上,在上连接架4-9与中间板4-7设有弹簧4-8。左、右两个楔块与探头置于焊缝的两侧,且其底部平行,支撑杆4-6与左右探头实为一体,压轮4-4通过弹簧4-8始终压在管道表面上,通过压轮4-4底部与楔块底部之间的距离差来保证楔块距离管道为一定距离,即实现了探头高度方向的跟踪,此探头为相控阵探头,在探头滑过管道外壁表面时在探头底面事先喷洒一层耦合剂薄膜,且不能存在空隙,用泵从地面向连接在探头前方的喷洒管喷射耦合剂,探头马上挤压油剂致使探头与管道表面之间充满耦合剂而不存在空隙,提高了探伤效果。
结合图1和图5,跟踪模块5由连接板5-1、减速器5-2、导杆5-3、丝杠5-4、法兰螺母5-5、支撑块5-6和小电机5-7组成;两根导杆5-3的一端固装在减速器5-2上,两根导杆5-3的另一端固装在支撑块5-6上,丝杠5-4的一端安装在减速器5-2上,丝杠5-4的另一端安装在支撑块5-6上,法兰螺母5-5与导杆5-3和丝杠5-4配合,减速器5-2通过连接板5-1固装在载体小车模块3的导向板3-1上。此模块是为了实现探头在焊缝两侧的定位而设置的,在安装弹性轨道的时候误差是不可避免的,同时超声探伤对于位置精度的要求颇高,所以对探头与焊缝之间距离的定位则十分重要,探头组合模块固定在跟踪模块的法兰螺母上,当安装完毕后焊缝不位于探头组合模块的中心位置时则需要对探头组合模块进行横向调整,电机驱动丝杠转动来带动法兰螺母在导杆及丝杠上的直线运动,从而带动探头组合模块的横向移动,即可实现探头组合模块的横向跟踪。

Claims (6)

1.一种适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:由弹性轨道模块(1)、扫描器模块(2)、载体小车模块(3)、探头组合模块(4)、跟踪模块(5)、编码器(6)、电机(7)、立板(8)和横板(9)组成;载体小车模块(3)安装在弹性轨道模块(1)上,扫描器模块(2)通过立板(8)和横板(9)固定在载体小车模块(3)的上部,探头组合模块(4)通过跟踪模块(5)固定在载体小车模块(3)的侧面,编码器(6)固装在载体小车模块(3)的角度调整块(3-4)上,电机(7)固装在载体小车模块(3)的减速箱(3-7)上。
2.根据权利要求1所述的适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:所述的弹性轨道模块(1)由弹性轨道(1-1)和压紧螺钉(1-2)组成;压紧螺钉(1-2)沿周向均匀安装在弹性轨道上。
3.根据权利要求2所述的适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:所述的扫描器模块(2)由底板(2-1)、控制盒(2-2)、相控阵控制块(2-3)和耦合剂接头(2-4)组成;控制盒(2-2)固装在底板(2-1)上,相控阵控制块(2-3)安装在控制盒(2-2)的两侧凸台上,耦合剂接头(2-4)安装在控制盒(2-2)的右端面上,在底板(2-1)上设有凸缘(2-6),在控制盒(2-2)上设有报警灯(2-5)。
4.根据权利要求3所述的适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:所述的载体小车模块(3)由导向板(3-1)、把柄(3-2)、两个对称布置的固定块(3-3)、两个对称布置的角度调整块(3-4)、从动轮(3-5)、一号铰链(3-6)、减速箱(3-7)、辅助箱(3-8)、二号铰链(3-9)和主动轮(3-10)组成;一号铰链(3-6)和二号铰链(3-9)啮合并且通过其中心轴安装在导向板(3-1)的中心孔内,角度调整块(3-4)的一端固定在导向板(3-1)上,角度调整块(3-4)的另一端分别与一号铰链(3-6)和二号铰链(3-9)固接,减速箱(3-7)和辅助箱(3-8)分别固装在一号铰链(3-6)和二号铰链(3-9)的端部,两个对称布置的固定块(3-3)分别固装在导向板(3-1)的两侧,把柄(3-2)的两端分别固装在固定块(3-3)上,从动轮(3-5)分别安装在角度调整块(3-4)和辅助箱(3-8)的下部,主动轮(3-10)安装在减速箱(3-7)的下部。
5.根据权利要求4所述的适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:所述的探头组合模块(4)由楔块(4-1)、探头(4-2)、支架(4-3)、压轮(4-4)、下连接架(4-5)、支撑杆(4-6)、中间板(4-7)、弹簧(4-8)和上连接架(4-9)组成;探头(4-2)固装在楔块(4-1)的斜面上,楔块(4-1)通过两侧的支架(4-3)与中间板(4-7)固接,中间板(4-7)固装在支撑杆(4-6)上,支撑杆(4-6)的下端通过下连接架(4-5)安装在压轮(4-4)上,支撑杆(4-6)的上端通过上连接架(4-9)固装在跟踪模块(5)的法兰螺母(5-5)上,在上连接架(4-9)与中间板(4-7)设有弹簧(4-8)。
6.根据权利要求1-5任何一项所述的适合多管径管道焊缝的全自动检测装置,其特征是:所述的跟踪模块(5)由连接板(5-1)、减速器(5-2)、导杆(5-3)、丝杠(5-4)、法兰螺母(5-5)、支撑块(5-6)和小电机(5-7)组成;两根导杆(5-3)的一端固装在减速器(5-2)上,两根导杆(5-3)的另一端固装在支撑块(5-6)上,丝杠(5-4)的一端安装在减速器(5-2)上,丝杠(5-4)的另一端安装在支撑块(5-6)上,法兰螺母(5-5)与导杆(5-3)和丝杠(5-4)配合,减速器(5-2)通过连接板(5-1)固装在载体小车模块(3)的导向板(3-1)上。
CN2008101371361A 2008-09-19 2008-09-19 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置 Expired - Fee Related CN101368932B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101371361A CN101368932B (zh) 2008-09-19 2008-09-19 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008101371361A CN101368932B (zh) 2008-09-19 2008-09-19 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101368932A true CN101368932A (zh) 2009-02-18
CN101368932B CN101368932B (zh) 2011-04-27

Family

ID=40412848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008101371361A Expired - Fee Related CN101368932B (zh) 2008-09-19 2008-09-19 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101368932B (zh)

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101788535A (zh) * 2010-03-19 2010-07-28 鞍山长风无损检测设备有限公司 一种螺旋焊管焊缝探头架
CN101793872A (zh) * 2010-02-25 2010-08-04 鞍山长风无损检测设备有限公司 一种带管端探伤的螺旋管全管体探伤系统
CN102062757A (zh) * 2010-12-14 2011-05-18 西安科技大学 煤矿液压支架缸体环焊缝缺陷超声自动检测系统
CN102288680A (zh) * 2011-05-11 2011-12-21 哈尔滨工程大学 Tky管节点探伤扫查探头调整机构
CN102759577A (zh) * 2012-07-25 2012-10-31 中国计量学院 一种钢包耳轴环焊缝相控超声波自动检测定位系统
CN101988902B (zh) * 2009-08-06 2012-11-21 韩电Kps株式会社 包括可拆卸探针的检测装置
CN103364490A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 J.雷.麦克德莫特股份有限公司 超声换能器装置
CN103394607A (zh) * 2013-06-28 2013-11-20 雄华机械(苏州)有限公司 一种弯管成型检测一体机
CN103558337A (zh) * 2013-09-10 2014-02-05 北京工业大学 一种大梁自动化无损检测装置
CN103616437A (zh) * 2013-11-25 2014-03-05 广东汕头超声电子股份有限公司 一种复合绝缘子超声检测设备
CN103728372A (zh) * 2012-10-12 2014-04-16 阿尔斯通技术有限公司 用于确定锅炉管道冷侧裂缝的方法以及实现该方法的物品
CN103760240A (zh) * 2014-01-28 2014-04-30 龙源(北京)风电工程技术有限公司 一种法兰缺陷自动检测装置及检测方法
CN103837602A (zh) * 2014-03-27 2014-06-04 苏州博昇科技有限公司 一种应用于电磁超声波探伤的手臂式自动管道扫查器
CN104049632A (zh) * 2014-05-27 2014-09-17 中国石油天然气集团公司 一种用于tofd检测的行走设备及其使用方法
CN104656642A (zh) * 2013-11-22 2015-05-27 中国石油天然气集团公司 一种用于tofd检测的行走设备及使用方法
CN104864272A (zh) * 2015-04-18 2015-08-26 中国矿业大学 一种油气管道相控阵超声检测自动扫查装置
CN105158337A (zh) * 2015-10-18 2015-12-16 东北石油大学 基于无线传输的储罐底板焊缝自动检测仪
CN106093210A (zh) * 2016-06-30 2016-11-09 中国特种设备检测研究院 超声检测器安装组件
CN106442729A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 浙江水利水电学院 管外环焊缝扫查器
CN107991395A (zh) * 2018-01-22 2018-05-04 北京北方车辆集团有限公司 铝合金车体焊缝多波束超声波探头盘
CN108382509A (zh) * 2018-04-28 2018-08-10 河北工程大学 一种pccp混凝土预制管道微型电动巡检车
CN108843301A (zh) * 2018-07-04 2018-11-20 中国石油集团川庆钻探工程有限公司 一种采油气井口装置在线检测相控阵扫查器
CN109668057A (zh) * 2019-01-23 2019-04-23 北京工业大学 一种带包覆层的地面钢质管道检测扫描器
CN110018238A (zh) * 2019-04-01 2019-07-16 武汉中科创新技术股份有限公司 一种凹阵相控阵探测仪以及探测系统
CN110954597A (zh) * 2019-11-28 2020-04-03 海洋石油工程股份有限公司 轨道式自动相控阵超声波扫查器
CN111983038A (zh) * 2020-08-11 2020-11-24 江苏赛福探伤设备制造有限公司 一种用于钢管超声波相控阵的探头调节装置
CN112881445A (zh) * 2021-01-19 2021-06-01 刘华欣 一种焊接管道探伤夹持装置
GB2573794B (en) * 2018-05-17 2022-08-24 1Csi Ltd Scanning apparatus and scanning method
WO2022226222A1 (en) * 2021-04-22 2022-10-27 Gecko Robotics, Inc. Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface
US11669100B2 (en) 2016-12-23 2023-06-06 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot having a laser profiler
US11673272B2 (en) 2016-12-23 2023-06-13 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot with stability assist device
US11850726B2 (en) 2021-04-20 2023-12-26 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with configurable interface plates
CN118169245A (zh) * 2024-05-14 2024-06-11 江苏宣胜金属科技有限公司 一种无缝钢管表面缺陷检测装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017124194A1 (en) * 2016-01-21 2017-07-27 Shawcor Ltd. Narrow band ultrasonic scanner for pipeline use
CN106643869A (zh) * 2016-10-09 2017-05-10 吕忠华 一种基于超声波无损检测的管道监测系统
EP3775829A4 (en) * 2018-04-27 2021-12-22 Shawcor Ltd. ULTRASONIC SCANNER FOR USE IN PIPELINES

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6380516B1 (en) * 1999-08-11 2002-04-30 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Connecting clamp, connecting apparatus and connecting method
CN201016966Y (zh) * 2007-03-01 2008-02-06 中国石油天然气股份有限公司 螺旋焊缝手动扫查器

Cited By (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101988902B (zh) * 2009-08-06 2012-11-21 韩电Kps株式会社 包括可拆卸探针的检测装置
CN101793872A (zh) * 2010-02-25 2010-08-04 鞍山长风无损检测设备有限公司 一种带管端探伤的螺旋管全管体探伤系统
CN101788535B (zh) * 2010-03-19 2011-05-11 鞍山长风无损检测设备有限公司 一种螺旋焊管焊缝探头架
CN101788535A (zh) * 2010-03-19 2010-07-28 鞍山长风无损检测设备有限公司 一种螺旋焊管焊缝探头架
CN102062757A (zh) * 2010-12-14 2011-05-18 西安科技大学 煤矿液压支架缸体环焊缝缺陷超声自动检测系统
CN102288680A (zh) * 2011-05-11 2011-12-21 哈尔滨工程大学 Tky管节点探伤扫查探头调整机构
US9261490B2 (en) 2012-03-29 2016-02-16 J. Ray Mcdermott, S.A. Ultrasonic transducer arrangement
CN103364490A (zh) * 2012-03-29 2013-10-23 J.雷.麦克德莫特股份有限公司 超声换能器装置
CN103364490B (zh) * 2012-03-29 2016-12-28 J.雷.麦克德莫特股份有限公司 超声换能器装置
CN102759577A (zh) * 2012-07-25 2012-10-31 中国计量学院 一种钢包耳轴环焊缝相控超声波自动检测定位系统
US9995716B2 (en) 2012-10-12 2018-06-12 General Electric Technology Gmbh Method for determining boiler tube cold side cracking and article for accomplishing the same
CN103728372A (zh) * 2012-10-12 2014-04-16 阿尔斯通技术有限公司 用于确定锅炉管道冷侧裂缝的方法以及实现该方法的物品
CN103394607A (zh) * 2013-06-28 2013-11-20 雄华机械(苏州)有限公司 一种弯管成型检测一体机
CN103394607B (zh) * 2013-06-28 2015-06-10 雄华机械(苏州)有限公司 一种弯管成型检测一体机
CN103558337A (zh) * 2013-09-10 2014-02-05 北京工业大学 一种大梁自动化无损检测装置
CN103558337B (zh) * 2013-09-10 2015-04-22 北京工业大学 一种大梁自动化无损检测装置
CN104656642B (zh) * 2013-11-22 2017-01-11 中国石油天然气集团公司 一种用于tofd检测的行走设备及使用方法
CN104656642A (zh) * 2013-11-22 2015-05-27 中国石油天然气集团公司 一种用于tofd检测的行走设备及使用方法
CN103616437B (zh) * 2013-11-25 2015-11-18 广东汕头超声电子股份有限公司 一种复合绝缘子超声检测设备
CN103616437A (zh) * 2013-11-25 2014-03-05 广东汕头超声电子股份有限公司 一种复合绝缘子超声检测设备
CN103760240B (zh) * 2014-01-28 2015-12-02 龙源(北京)风电工程技术有限公司 一种法兰缺陷自动检测装置及检测方法
CN103760240A (zh) * 2014-01-28 2014-04-30 龙源(北京)风电工程技术有限公司 一种法兰缺陷自动检测装置及检测方法
CN103837602A (zh) * 2014-03-27 2014-06-04 苏州博昇科技有限公司 一种应用于电磁超声波探伤的手臂式自动管道扫查器
CN104049632A (zh) * 2014-05-27 2014-09-17 中国石油天然气集团公司 一种用于tofd检测的行走设备及其使用方法
CN104864272A (zh) * 2015-04-18 2015-08-26 中国矿业大学 一种油气管道相控阵超声检测自动扫查装置
CN105158337B (zh) * 2015-10-18 2018-03-20 张庚瀚 基于无线传输的储罐底板焊缝自动检测仪
CN105158337A (zh) * 2015-10-18 2015-12-16 东北石油大学 基于无线传输的储罐底板焊缝自动检测仪
CN106093210A (zh) * 2016-06-30 2016-11-09 中国特种设备检测研究院 超声检测器安装组件
CN106442729A (zh) * 2016-11-03 2017-02-22 浙江水利水电学院 管外环焊缝扫查器
US11669100B2 (en) 2016-12-23 2023-06-06 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot having a laser profiler
US12013705B2 (en) 2016-12-23 2024-06-18 Gecko Robotics, Inc. Payload with adjustable and rotatable sensor sleds for robotic inspection
US11872707B2 (en) 2016-12-23 2024-01-16 Gecko Robotics, Inc. Systems and methods for driving an inspection robot with motor having magnetic shielding
US11673272B2 (en) 2016-12-23 2023-06-13 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot with stability assist device
CN107991395A (zh) * 2018-01-22 2018-05-04 北京北方车辆集团有限公司 铝合金车体焊缝多波束超声波探头盘
CN107991395B (zh) * 2018-01-22 2023-09-12 北京北方车辆集团有限公司 铝合金车体焊缝多波束超声波探头盘
CN108382509A (zh) * 2018-04-28 2018-08-10 河北工程大学 一种pccp混凝土预制管道微型电动巡检车
GB2573794B (en) * 2018-05-17 2022-08-24 1Csi Ltd Scanning apparatus and scanning method
CN108843301A (zh) * 2018-07-04 2018-11-20 中国石油集团川庆钻探工程有限公司 一种采油气井口装置在线检测相控阵扫查器
CN108843301B (zh) * 2018-07-04 2024-03-29 中国石油集团川庆钻探工程有限公司 一种采油气井口装置在线检测相控阵扫查器
CN109668057A (zh) * 2019-01-23 2019-04-23 北京工业大学 一种带包覆层的地面钢质管道检测扫描器
CN109668057B (zh) * 2019-01-23 2020-08-21 北京工业大学 一种带包覆层的地面钢质管道检测扫描器
CN110018238A (zh) * 2019-04-01 2019-07-16 武汉中科创新技术股份有限公司 一种凹阵相控阵探测仪以及探测系统
CN110954597A (zh) * 2019-11-28 2020-04-03 海洋石油工程股份有限公司 轨道式自动相控阵超声波扫查器
CN111983038A (zh) * 2020-08-11 2020-11-24 江苏赛福探伤设备制造有限公司 一种用于钢管超声波相控阵的探头调节装置
CN112881445A (zh) * 2021-01-19 2021-06-01 刘华欣 一种焊接管道探伤夹持装置
CN112881445B (zh) * 2021-01-19 2024-03-15 湖南中卓装配建设工程有限公司 一种焊接管道探伤夹持装置
US11926037B2 (en) 2021-04-20 2024-03-12 Gecko Robotics, Inc. Systems for reprogrammable inspection robots
US11969881B2 (en) 2021-04-20 2024-04-30 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with independent drive module suspension
US11872688B2 (en) 2021-04-20 2024-01-16 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots and methods for inspection of curved surfaces
US11865698B2 (en) 2021-04-20 2024-01-09 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot with removeable interface plates and method for configuring payload interfaces
US11850726B2 (en) 2021-04-20 2023-12-26 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with configurable interface plates
US11964382B2 (en) 2021-04-20 2024-04-23 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with swappable drive modules
US12022617B2 (en) 2021-04-20 2024-06-25 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with a payload engagement device
US11904456B2 (en) 2021-04-20 2024-02-20 Gecko Robotics, Inc. Inspection robots with center encoders
US11992935B2 (en) 2021-04-20 2024-05-28 Gecko Robotics, Inc. Methods and apparatus for verifiable inspection operations
US11977054B2 (en) 2021-04-22 2024-05-07 Gecko Robotics, Inc. Systems for ultrasonic inspection of a surface
US12007364B2 (en) 2021-04-22 2024-06-11 Gecko Robotics, Inc. Systems and methods for robotic inspection with simultaneous surface measurements at multiple orientations with obstacle avoidance
WO2022226222A1 (en) * 2021-04-22 2022-10-27 Gecko Robotics, Inc. Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface
US11971389B2 (en) 2021-04-22 2024-04-30 Gecko Robotics, Inc. Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface
CN118169245A (zh) * 2024-05-14 2024-06-11 江苏宣胜金属科技有限公司 一种无缝钢管表面缺陷检测装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101368932B (zh) 2011-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101368932B (zh) 适合多管径管道焊缝的全自动检测装置
CN101285797B (zh) 管道焊缝自动化超声探伤装置
CN102818844B (zh) 螺旋焊缝钢管管体缺陷的横波探测方法及其探伤装置
CN201555817U (zh) 潜海钢管x射线实时成像检测装置
CN112557503B (zh) 一种承压设备角焊缝相控阵检测爬壁机器人及其工作方法
CN109298077B (zh) 一种不锈钢管对接焊缝检测装置
CN103680648A (zh) 核电站反应堆压力容器主螺栓的超声检测装置
CN102818842A (zh) 一种变壁厚、变台阶管材超声波自动检测系统
CN207764172U (zh) 一种压力管道检测装置
CN103616438A (zh) 厚壁接管焊缝超声检测装置
CN202814933U (zh) 用于厚壁管材超声波自动检测系统的多通道探头架
CN105973986A (zh) 用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人及检测方法
CN102003951A (zh) 全管水浸式球墨铸铁管超声波自动检测装置
CN105486750A (zh) 一种轨道车辆车轴相控阵超声探伤平台
CN204101521U (zh) 大壁厚钢管焊缝超声波串列式检测装置
CN104330473A (zh) 一种变截面轴盘类工件的超声探伤装置
CN203732507U (zh) 水浸法超声检测中超声波角度调节装置
CN104749257A (zh) 水浸法超声检测中超声波角度调节装置
CN204241426U (zh) 一种变截面轴盘类工件的超声探伤装置
CN202196044U (zh) 储罐环焊缝及纵焊缝扫查器
JP2651382B2 (ja) 構造物の検査装置
JP5010944B2 (ja) 超音波探傷装置
CN201497494U (zh) 全管水浸式球墨铸铁管超声波自动检测装置
KR20170040501A (ko) 내면이 육성용접된 파이프의 용접부위 결함 탐지장치
CN110470735B (zh) 一种管件的paut实验装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C53 Correction of patent for invention or patent application
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Jiang Xizhao

Inventor after: Wang Liquan

Inventor after: Zhang Lan

Inventor after: Ma Baojia

Inventor after: Cao Xianwei

Inventor after: Chen Dongliang

Inventor after: You Weihong

Inventor after: Yang Shuangyang

Inventor before: Wang Liquan

Inventor before: Zhang Lan

Inventor before: Cao Xianwei

Inventor before: Chen Dongliang

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: WANG LIQUAN ZHANG LAN CAO XIANWEI CHEN DONGLIANG TO: JIANG XIZHAO WANG LIQUAN ZHANG LAN MA BAOJIA CAO XIANWEI CHEN DONGLIANG YOU WEIHONG YANG SHUANGYANG

ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: OFFSHORE OIL ENGINEERING CO., LTD. HARBIN ENGINEER

Owner name: CHINA MARINE PETROLEUM GENERAL CO.

Free format text: FORMER OWNER: HARBIN ENGINEERING UNIV.

Effective date: 20100927

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: ADDRESS; FROM: 150001 TO: 100000

TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20100927

Address after: 100000, 25 North Main Street, Dongcheng, Beijing, Chaoyangmen

Applicant after: China National Offshore Oil Corporation

Co-applicant after: Offshore Oil Engineering Co., Ltd.

Co-applicant after: Harbin Engineering Univ.

Address before: 150001, building 145, No. 1, Nantong Avenue, Nangang District, Heilongjiang, Harbin

Applicant before: Harbin Engineering Univ.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: 100010 Chaoyangmen North Street, Dongcheng District, Dongcheng District, Beijing

Co-patentee after: Offshore Oil Engineering Co., Ltd.

Patentee after: China Offshore Oil Group Co., Ltd.

Co-patentee after: Harbin Engineering Univ.

Address before: 100000 Chaoyangmen North Street, east city, Beijing, No. 25

Co-patentee before: Offshore Oil Engineering Co., Ltd.

Patentee before: China National Offshore Oil Corporation

Co-patentee before: Harbin Engineering Univ.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110427

Termination date: 20200919

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee