CN114459349A - 一种水下大坝裂缝检测及维修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，同时具备大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，解决了水下一定深度后人工不能下水施工大坝维修的问题。机器人携带大坝维修材料及维修装备，在机器人检测出大坝裂缝后及时维修，避免了检测与维修分开工作进而导致机器人进出水体重复性，提高了工作效率。环境清理系统可以冲洗待检测及待维修的大坝界面，提高工作环境的水体透明度，增强了系统检测及作业工作的准确度。可伸缩吸盘可以将机器人固定于各种坡度的坝面上，配合液压推杆伸缩，调整机器人与大坝之间的合理距离，保证了检测及机械手作业空间。水下机器人能利用万向轮及螺旋桨在大坝表面按照设定的轨迹自主检测及维修。

Description

一种水下大坝裂缝检测及维修机器人

技术领域

本发明涉及水下检测及水下维修技术领域；具体说是一种水下大坝裂缝检测及维修机器人。

背景技术

建国以来，我国已建成逾十万座水库大坝，主要为混凝土坝。这些大坝中，水深15米以上的大坝近2万余座，水深30米以上的大坝3000多座。在数量众多的存量高坝大库中，一些工程由于长年运行，加之受水工建筑物的结构老化和地震等地质灾害影响，安全问题日益凸显，如坝体渗漏、混凝土裂缝和缺失、冲蚀、冲坑以及地形地貌变化、金属设备腐蚀等，严重影响了工程的安全稳定运行和长期效益的发挥，工程安全隐患通常处于水面以下，排查难度较大，而大多数水库大坝不具备放空条件，因此针对该类工程问题的水下安全隐患探查以及维修是一个急需解决的工程问题。

水库安全度汛一直是我国防汛抗洪的难点和重点，中小型水库的安全度汛已成为当前全国防汛工作的一个薄弱环节，水坝的安全检查及修复工作越来越受到人们的重视，水坝附近水情复杂，依靠潜水员在水下的摸探及观察，对水中情况的掌握完全取决于潜水员本人，测量数据精度低；进行检测工作会受到很大的限制，检测结果往往很不理想；同时，作业潜水员的最大潜水深度在50米左右，深水部位的人工检测及维修也成问题。水下裂缝的修补目前依然依靠人工潜水施工方法，施工质量及效率低下，成本极高，同时人员安全风险也比较高。

针对这些问题，水下检测机器人应运而生。目前，国际上在此方面主要是水下检测机器人，检测质量不是很高，且用于维修的机器人极少，检测结果准确度有待提高，能用于深水作业的也很少。

发明内容

本发明提供了一种水下大坝裂缝检测及维修机器人用以解决背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，包括结构框架，以及设置在结构框架上的浮体、控制系统、运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，所述控制系统连接运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，为所述检测及维修机器人提供动力和控制信号；

所述运动及定位系统包括确定机器人位置及运动状态的定位装置，以及实现机器人在水下各方位动作的推进装置；

所述大坝裂缝检测系统包括为机器人水下运动及作业提供光源和图像的图像采集模块，以及用于将机器人固定于坝面的可伸缩吸盘组件，以及对大坝裂缝尺寸进行测量的测量组件；

所述大坝裂缝维修系统包括对大坝裂缝进行扩缝及布筋的机械臂装置，以及用于储存及制作填充材料的混凝土搅拌仓，所述混凝土搅拌仓的底部出料口设有混凝土排出管道，并连接有灌注组件，所述灌注组件用于对大坝裂缝进行现场浇筑。

所述环境清理系统用于冲洗图像采集区域的水流，以及清除大坝表面附着垃圾，为裂缝检测及维修提供条件。

进一步地，所述结构框架的中部及底部设有中间层安装板和底层安装板，于所述中间层安装板和底层安装板的四周设有配重块安装孔，且所述配重块安装孔上安装有平衡配重块，所述结构框架的顶部设有所述浮体和吊耳，底部设有多个万向轮，立体各角边安装有防撞块。

进一步地，所述结构框架与中间层安装板、底层安装板采用螺栓连接；所述配重块安装孔采用螺栓与平衡配重块连接。

进一步地，所述定位系统包括定位器、深度传感器、陀螺仪、加速仪和水速传感器，用于自动判别机器人在水中运行的位置、姿态、方位、位移和速度；所述深度传感器、水速传感器分别设置在结构框架的侧部和顶部，所述陀螺仪、加速仪设置在中间层安装板的上端。

进一步地，所述推进装置为多个水平方向以及垂直方向设置的螺旋桨；其中，水平方向螺旋桨设置在中间层安装板上，竖直方向螺旋桨设置在结构框架的上部。

进一步地，所述图像采集模块包括设置在结构框架顶部的云台，以及设置在云台上的摄像机和照明灯；机器人在水下运动及作业时，所述控制系统可以远程控制云台旋转，实现图像的全方位采集。

进一步地，所述可伸缩吸盘设置在结构框架的前表面及底面，并配有液压推杆对吸盘的角度进行调节；所述测量组件包括设置在结构框架上的水浸多波束声呐和激光尺度仪。

进一步地，所述机械臂装置包括作业机械臂、抓取机械手、液压系统和操作组件，多个所述作业机械臂设置在底层安装板上，于所述作业机械臂的端部设有抓取机械手，所述液压系统用于提供动能；所述操作组件包括可安装于抓取机械手上的液压镐、链锯、磨削器和取芯钻头。

进一步地，所述混凝土搅拌仓设置在底层安装板上，顶部设有流量计和电机，底部出料口设有混凝土排出管道，所述混凝土搅拌仓内设有搅拌机构，包括旋转轴、搅拌叶片固定杆、周围搅拌叶和中心搅拌叶，所述旋转轴竖向设置，顶部与电机的转动轴连接，所述旋转轴的下端间隔均匀的设有多个中心搅拌叶，上端横向设有搅拌叶片固定杆，于所述搅拌叶片固定杆的两端设有周围搅拌叶；

还包括有灌注组件，所述灌注组件包括灌注泵，以及通过管道与灌注泵连接的灌注喷头，所述灌注泵设置在底层安装板上，其进水口与混凝土排出管道连接，出水口与灌注喷头连接。

进一步地，所述环境清理系统包括水质净化罐和高压冲洗装置，所述水质净化罐设置在底层安装板上，底部设有支撑腿与底层安装板固定连接，所述水质净化罐的上端设有进水口，下端设有出水口，于所述水质净化罐的罐体内设有多个用于净化水质的微孔膜折叠滤芯；所述高压冲洗装置包括高压冲洗泵和水枪，所述高压冲洗泵设置在中间层安装板上，其进水口通过管道与水质净化罐的出水口连接，所述水枪设置在结构框架的顶部，并通过管道与高压冲洗泵的出水口连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明同时具备大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，解决了水下一定深度后人工不能下水施工大坝维修的问题。机器人携带大坝维修材料及维修装备，在机器人检测出大坝裂缝后及时维修，避免了检测与维修分开工作进而导致机器人进出水体重复性，也避免了水下机器人利用管道运送混凝，提高了工作效率。

2、环境清理系统包括水质净化罐和高压冲洗装置，水质净化罐用于过滤水中的杂质，使其产生透明度较高的清洁水，并通过高压冲洗装置冲洗待检测及待维修的大坝界面，提高了工作环境的水体透明度，增强了系统检测及作业工作的准确度。

3、设置了四个垂直螺旋桨及四个水平螺旋桨，同时底部设置了四个万向轮，可以在螺旋桨及万向轮配合下，在大坝表面按照预先设定的轨迹规划自动巡查大坝表面裂缝情况。图像采集模块中，摄像头和照明灯设置在活动云台上，保证了作业机械手可垂直于坝面工作，实现了多维度、多姿态定位，保证了机器人检测及维修作业能适应大坝裂缝形状的不规则性，提高了工作效率。

4、在机器人的前表面和底面设计安装可伸缩吸盘，对于小坡度和大坡度的大坝都可以固定吸附于大坝壁面上，方便大坝裂缝的检测与维修；利用吸盘上连接的液压推杆伸缩，调整机器人与大坝之间的合理距离，保证了检测及机械手作业空间。

附图说明

图1为本发明仰视图；

图2为本发明后视图；

图3为本发明前视图；

图4为本发明吸盘伸出上侧视图；

图5为本发明吸盘收回上侧视图

图6本发明吸盘向下俯视图；

图7为本发明混凝土拌合仓结构剖面图；

图8为本发明机械臂作业部件图；

图9为本发明水质净化罐剖面结构图；

图10为吸盘伸缩装置流程图；

图11为混凝土搅拌灌注流程图

图中，1、水平方向螺旋桨，2、吊环，3、浮体，4、架构框架，401、防撞块，402、配重块安装孔，403、配重平衡块，5、可伸缩吸盘，501、液压推杆，502、真空水泵，503、连接杆，504、电磁阀，6、水浸多波速声呐，7、灯，8、作业机械臂，801、液压马达，802、液压镐，803、金刚石链锯，804、磨削器，805、取芯钻头，9、抓取机械手，10、竖直方向螺旋桨，11、图像采集模块，1101、摄像机，1102、照明灯，1103、云台，12、控制系统，13、深度传感器，15、压缩气体罐，16、配电系统，17、定位器，18、电子罗盘，19、陀螺仪，20、吸盘负压吸管，21、中间层安装板，22、底层安装板，23、激光尺度仪，24、混凝土搅拌仓，2401、电机，2402、电磁阀，2403、流量计，2404、电机固定装置，2405、混凝土搅拌仓体，2406、支撑腿，2407、混凝土排出管道，2408、电磁阀，2409、旋转轴，2410、搅拌叶片固定杆，2411、周围搅拌叶片，2412、中心搅拌叶片，2413、压力传感器，2414、气量调节电磁阀，25、加速仪，26、灌注泵，27、吸盘角度调节推杆，28、液压站，29、灌注喷头，2901、模板，30、摄像机，31、水速传感器，32、水质净化罐，3201、上盖、3202、固定螺丝、3203、进水口，3204、罐体，3205、支撑腿，3206、出水口，3207、圆盘，3208、微孔膜折叠滤芯，33、冲洗泵，34、水枪，3401、水枪云台，35、万向轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。还需说明的是，除非另有明确规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个原件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本发明中的具体含义。

采用配置了无线局域网的平板电脑及操作台搭建岸基控制平台，采用人机交互的方式显示、处理图像，根据反馈的数据对水下大坝裂缝检测及维修机器人运动、工作环境清理、图像抓取、裂缝测量、混凝土浇筑作业等进行操作控制。平板电脑里配备了人机交互的软件，在交互界面上，操作员可以监视水下摄像机的视频画面以及水下机器人所处大坝位置、水下深度、机器人方向，利用操作平台上手柄操作调整各个动作，包括机器人运动、检测、维修操作等。

建立水面通讯及信息传输平台，主要由光纤信号接收器及WIFI路由器、电池组成，整体安装于密封的漂浮球内，天线裸露在外，水下机器人采用光纤以太网与水面通讯及信息传输平台相连接，岸基控制平台与水面通讯及信息传输平台通过无线局域网相连，如此，岸基控制平台能流畅地监控水下机器人。

通过吊放装置利用吊环2将水下大坝裂缝检测及维修机器人放入水中指定位置，机器人与水面平台之间通过系缆连接，电缆采用零浮力线缆，零浮力线缆随机器人的下潜作业而下沉，线缆可以进行信号的传输、机器人内部设备的供电与控制。

如图1-10所示，一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，包括结构框架4，以及设置在结构框架4上的浮体3、控制系统、运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，控制系统连接运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，为检测及维修机器人提供动力和控制信号。

结构框架4的中部及底部通过螺栓连接有中间层安装板21和底层安装板22，于中间层安装板21和底层安装板22的四周设有配重块安装孔402，配重块安装孔402采用螺栓与平衡配重块403连接，中间层安装板21的上端设有配电系统16，并通过线缆与水面平台连接。结构框架4的顶部设有浮体3和吊耳2，底部设有多个万向轮35，立体各角边安装有防撞块401。

定位系统包括定位器17、深度传感器13、陀螺仪19、加速仪25和水速传感器31，用于自动判别机器人在水中运行的位置、姿态、方位、位移和速度；深度传感器13、水速传感器31分别设置在结构框架4的侧部和顶部，陀螺仪19、加速仪25设置在中间层安装板21的上端。

推进装置为多个水平方向以及垂直方向设置的螺旋桨；其中，四个水平方向螺旋桨1设置在中间层安装板21上，四个竖直方向螺旋桨10设置在结构框架4的上部。测量组件包括设置在结构框架4上的水浸多波束声呐6和激光尺度仪23。

图像采集模块11包括设置在结构框架4顶部的云台1102，以及设置在云台1103上的摄像机1101和照明灯1102，云台1103可以在机器人运动及作业时远程控制旋转，保证摄像机能垂直于坝面进行图像采集。如图10所示，可伸缩吸盘5设置在结构框架4的前表面及底面，并配有液压伸缩装置对吸盘的角度进行调节，包括液压站28、液压推杆501、真空水泵502、连接杆503、吸盘负压吸管20和吸盘角度调节推杆27。结构框架4的底面还设有起照明作用的灯7，以及用于拍摄和传输机器人底部画面的摄像机30。

应理解，液压伸缩装置为现有技术，吸盘通过负压吸管吸附于物体表面的结构同样已被公开，这里不做赘述。

机器人整体重量与浮体3的浮力相当，利用平衡配重块402，使得机器人整体重心与浮力相一致，控制水平方向螺旋桨1工作，保证机器人在同一水平面的四维运动；控制竖直方向螺旋桨10保证机器人上浮和下潜以及机器人仰头或低头，根据大坝的坡度实际情况智能调整机器人在水中姿态，保证机器人检测平台与大坝表面成垂直状态，水下机器人在控制系统作用可以做到各方向360度旋转。

水下机器人在与坝面垂直方向螺旋桨10作用下紧贴被检测大坝表面，根据规划路径，底部四只万向轮35在与坝面平行的四个水平方向螺旋桨1的推力作用下运动，在大坝表面按照一定的运行轨迹自动运行，运行过程中进行裂缝模糊检测，多波束高频图像声呐6检测的表面状态与摄像机图像识别相结合，判断出裂缝位置，机器人利用水平螺旋桨1及垂直方向螺旋桨10调整机器人姿态，根据裂缝所处大坝结构坡度情况选择相应的可伸缩的吸盘5紧贴在大坝壁面，开启真空水泵502，在可伸缩吸盘5内产生负压，保证机器人与坝面紧紧相连接。

机械臂装置包括作业机械臂8、抓取机械手9、液压系统和操作组件，两个作业机械臂8设置在底层安装板22上，于作业机械臂8的端部设有抓取机械手9，液压系统用于提供动能，包括液压站28及液压管路。如图7所示，操作组件包括可安装于抓取机械手9上的液压镐802、金刚石链锯803、磨削器804和取芯钻头805。

如图7所示，混凝土搅拌仓24设置在底层安装板22上，顶部设有流量计2403和电机2401，底部出料口设有混凝土排出管道2407和电磁阀2408，混凝土搅拌仓24内设有搅拌机构，包括旋转轴2409、搅拌叶片固定杆2410、周围搅拌叶2411和中心搅拌叶2412，所述旋转轴2409竖向设置，顶部与电机2401的转动轴连接，旋转轴2409的下端间隔均匀的设有多个中心搅拌叶2412，上端横向设有搅拌叶片固定杆2410，于搅拌叶片固定杆2410的两端设有周围搅拌叶2411。

所述灌注组件包括灌注泵26，以及通过管道与灌注泵26连接的灌注喷头29，所述灌注泵26设置在底层安装板22上，其进料口与混凝土排出管道2407连接，出料口与灌注喷头29连接，灌注喷头29的内侧设有模板2901；还包括有压缩空气罐15，压缩空气罐15通过气管与混凝土拌合仓体2405连接，气管上设置有气量调节电磁阀2414，混凝土拌合仓体2405顶端安装有压力传感器，通过空气进混凝土拌合仓2405保证了混凝土正常向外输出。

环境清理系统包括水质净化罐32和高压冲洗装置。水质净化罐32设置在底层安装板22上，底部设有支撑腿3205与底层安装板22固定连接。如图9所示，水质净化罐32的顶部设有上盖3201，通过固定螺丝3202与罐体3204连接。上端设有进水口3203，下端设有出水口3206，于罐体3204内设有多个圆盘3207，并连接有用于净化水质的微孔膜折叠滤芯3208。高压冲洗装置包括高压冲洗泵33和水枪34，高压冲洗泵33设置在中间层安装板21上，其进水口通过管道与水质净化罐32的出水口3206连接，安装有水枪34的水枪云台3401设置在结构框架4的顶部，并通过管道与高压冲洗泵33的出水口连接。

大坝所处水体的水经过水质净化罐32的处理，机器人生产出透明度很高的清洁水，采用高压冲洗泵33、水枪34高压冲洗坡面及摄像机之间水流，同时清除大坝裂缝附近表面的附着垃圾，增加水体透明度，增加视频大坝裂缝图像的清晰度，利于水浸多波束声呐6及激光尺度仪23进行裂缝尺寸的精确测量。

当机器人检测出大坝裂缝后，先对混凝土破损面进行清理，在裂缝或结构缝两侧，用液压磨削器804进行打磨，高压水枪34冲洗，以清除混凝土表面的附着物和疏松层；其次进行扩缝，用金刚石链锯803对原有伸缩缝进行扩缝，钢筋有破坏的要进行布筋，若需要，则用水下钻孔设备钻孔，利用抓取机械手9采用水下锚固剂进行植筋，再用水下焊接技术进行布筋；然后利用机器人灌注喷头29里侧设置的模板2901立模，开启混凝土混合加水搅拌程序，利用流量计2403控制进水量，保证混凝土最佳配比，按机器人设定的程序开启搅拌叶片固定杆2410以及周围搅拌叶片2411进行搅拌，搅拌结束后开启灌注泵26，对裂缝进行灌注施工，直至完成，待到设定时间时，机器人结束本裂缝修复，进行其他部位的检测及维修。

具体实施方式只是本发明的一个优选实施例，并不是用来限制本发明的实施与权利要求范围的，凡依据本发明申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

Claims (10)

1.一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，包括结构框架（4），以及设置在结构框架（4）上的浮体（3）、控制系统（12）、运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，所述控制系统（12）连接运动及定位系统、环境清理系统、大坝裂缝检测系统和大坝裂缝维修系统，为所述检测及维修机器人提供动力和控制信号；

所述运动及定位系统包括确定机器人位置及运动状态的定位装置，以及实现机器人在水下各方位动作的推进装置；

所述大坝裂缝检测系统包括为机器人水下运动及作业提供光源和图像的图像采集模块，以及用于将机器人固定于坝面的可伸缩吸盘（5），以及对大坝裂缝尺寸进行测量的测量组件；

所述大坝裂缝维修系统包括对大坝裂缝进行扩缝及布筋的机械臂装置，以及用于储存及制作填充材料的混凝土搅拌仓（24），所述混凝土搅拌仓（24）的底部出料口连接有灌注组件，所述灌注组件用于对大坝裂缝进行现场浇筑；

所述环境清理系统用于冲洗图像采集区域的水流，以及清除大坝表面附着垃圾，为裂缝检测及维修提供条件。

2.根据权利要求1所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述结构框架（4）的中部及底部设有中间层安装板（21）和底层安装板（22），于所述中间层安装板（21）和底层安装板（22）的四周设有配重块安装孔（402），且所述配重块安装孔（402）上安装有平衡配重块（403），所述结构框架（4）的顶部设有所述浮体（3）和吊耳（2），底部设有多个万向轮（35），立体各角边安装有防撞块（401）。

3.根据权利要求2所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述结构框架（4）与中间层安装板（21）、底层安装板（22）采用螺栓连接；所述配重块安装孔（402）采用螺栓与平衡配重块（403）连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述定位系统包括定位器（17）、深度传感器（13）、陀螺仪（19）、加速仪（25）和水速传感器（31），用于自动判别机器人在水中运行的位置、姿态、方位、位移和速度；所述深度传感器（13）、水速传感器（31）分别设置在结构框架（4）的侧部和顶部，所述陀螺仪（19）、加速仪（25）设置在中间层安装板（21）的上端。

5.根据权利要求4所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述推进装置为多个水平方向以及垂直方向设置的螺旋桨；其中，水平方向螺旋桨设置在中间层安装板（21）上，竖直方向螺旋桨设置在结构框架（4）的上部。

6.根据权利要求5所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括设置在结构框架（4）顶部的云台（1102），以及设置在云台（1103）上的摄像机（1101）和照明灯（1102）；机器人在水下运动及作业时，所述控制系统可以远程控制云台（1103）旋转，实现图像的全方位采集。

7.根据权利要求1所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述可伸缩吸盘设置在结构框架（4）的前表面及底面，并配有液压推杆（501）对吸盘的角度进行调节；所述测量组件包括设置在结构框架（4）上的水浸多波束声呐（6）和激光尺度仪（23）。

8.根据权利要求2所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述机械臂装置包括作业机械臂（8）、抓取机械手（9）、液压系统和操作组件，多个所述作业机械臂（8）设置在底层安装板（22）上，于所述作业机械臂（8）的端部设有抓取机械手（9），所述液压系统用于提供动能；所述操作组件包括可安装于抓取机械手（9）上的液压镐（802）、链锯、磨削器（804）和取芯钻头（805）。

9.根据权利要求2所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述混凝土搅拌仓（24）设置在底层安装板（22）上，顶部设有流量计（2403）和电机（2401），底部出料口设有混凝土排出管道（2407），所述混凝土搅拌仓（24）内设有搅拌机构，包括旋转轴（2409）、搅拌叶片固定杆（2410）、周围搅拌叶（2411）和中心搅拌叶（2412），所述旋转轴（2409）竖向设置，顶部与电机（2401）的转动轴连接，所述旋转轴（2409）的下端间隔均匀的设有多个中心搅拌叶（2412），上端横向设有搅拌叶片固定杆（2410），于所述搅拌叶片固定杆（2410）的两端设有周围搅拌叶（2411）；

还包括有灌注组件，所述灌注组件包括灌注泵（26），以及通过管道与灌注泵（26）连接的灌注喷头（29），所述灌注泵（26）设置在底层安装板（22）上，其进水口与混凝土排出管道（2407）连接，出水口与灌注喷头（29）连接。

10.根据权利要求2所述的一种水下大坝裂缝检测及维修机器人，其特征在于，所述环境清理系统包括水质净化罐（32）和高压冲洗装置，所述水质净化罐（32）设置在底层安装板（22）上，底部设有支撑腿（3205）与底层安装板（22）固定连接，所述水质净化罐（32）的上端设有进水口（3203），下端设有出水口（3206），于所述水质净化罐（32）的罐体（3204）内设有多个用于净化水质的微孔膜折叠滤芯（3208）；所述高压冲洗装置包括高压冲洗泵（33）和水枪（34），所述高压冲洗泵（33）设置在中间层安装板（21）上，其进水口通过管道与水质净化罐（32）的出水口（3206）连接，所述水枪（34）设置在结构框架（4）的顶部，并通过管道与高压冲洗泵（33）的出水口连接。

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