CN115476992A - 适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人及使用方法，包括相互之间可拆卸连接的本体模块、检测任务模块、处置作业模块，模块化设计的多个模块之间能够通过模块连接板连接安装，组合使用，以便根据实际工况，调整所用的模块，具有针对性地检测和修补功能；本发明针对不同的应用需求可在现场进行快速功能组合，具备快速检测模式、高精度检测模式、作业模式和全功能模式四种工作模式。

Description

适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人及使用方法。

背景技术

在水库大坝水下应急检测与处置技术方面，传统方式由潜水员潜入水下作业；但潜水员潜水作业易受到潜水深度的限制，通常只能下潜到60m以内，且作业效率低、成本高、安全风险大。

而且，潜水员作业，对潜水员的操作要求高。水库大坝出现破损时，通常大面积损坏都伴随有细微损坏，潜水员如要对这些损坏进行详细检查，则工作量大，仍难以保证检查全面；更难以在水下同时做到检测和及时修补。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人及使用方法，采用模块式的组合结构，能够拆分单独工作，也能够组合使用，从而通过多种工作模式实现水底大坝的检测和应急修补。

本发明所采用的技术方案如下：

一种适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，包括相互之间可拆卸连接的本体模块、检测任务模块、处置作业模块，

所述本体模块包括：

本体模块框架，作为基准，

本体模块浮力材料，安装在本体模块框架上，

推进器组件，安装在本体模块框架四周，

成像检测组件，安装在本体模块框架上，

导航定位设备，安装在本体模块框架上；

所述检测任务模块包括：

检测模块框架，作为基准，

检测模块浮力材料，安装在检测模块框架两侧，

阵列相机，安装在检测模块框架的侧面上，

交换机罐，安装在检测模块框架上，与阵列相机相连，用于传输信号；

所述处置作业模块包括：

作业模块框架，作为基准，

作业模块浮力材料，安装在作业模块框架两侧，

修补操作组件，安装在作业模块框架上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述推进器组件包括：

垂直推进器，安装在舷侧位置，推进方向竖直，

水平推进器，安装在水平面内，推进方向为水平面内的矢量方向。

所述水平推进器设有若干个，相邻两个水平推进器的推力方向夹角相交。

所述本体模块框架上安装有前向防撞架、舷侧防撞架，

所述成像检测组件包括安装在前向防撞架上的：

成像声呐，用于获取水声可视化图像、机器人自身与坝面之间的距离，

双目相机，用于观察机器人前进方向的水下情况、检测裂缝，

所述成像声呐、双目相机与主控制计算机相连。

所述导航定位设备包括：

水声定位器，安装在本体模块框架上，

深度高度一体计，安装在本体模块框架上，

避碰声呐，安装在两侧舷侧和前防撞架上。

所述阵列相机设有若干组，每一组阵列相机包括红外双目相机、激光器。

所述检测模块框架上设有检测模块连接板，处置作业模块上设有作业模块连接板，所述检测模块连接板、处置模块连接板与本体模块框架之间通过紧固件连接。

所述本体模块、处置作业模块上均安装有LED灯；本体模块上的第一LED灯、第二LED灯安装在机器人的首部，照射方向正前方，为双目摄像机提供光源；处置作业模块上的第三LED灯安装在机器人中后部，第三LED灯的照射方向为斜下方，为观察机械手作业提供光源；

检测模块浮力材料、作业模块浮力材料用于克服各模块的水下重量，使得各模块在水下均具备中性浮力。

所述修补操作组件包括清洗工具、钻凿工具、灌浆工具。

一种适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人的使用方法，包括如下工作模式：

模式一：快速检测模式，单独使用本体模块，对指定区域进行全域巡检；

模式二：高精度检测模式，本体模块、检测任务模块组合使用，有检测任务模块的矩阵相机进行定位识别；通过本体模块的水平推进器保持机器人自身与坝面之间的距离，通过垂直推进器进行前进后退移动；

在检测模块框架上安装有滑撬装置，滑撬装置包括若干定向轮，定向轮用于在坝面上贴壁移动；

模式三：作业模式，本体模块、处置作业模块组合使用，用于模式二检测工序结束后；检测工序结束后，模式二中的本体模块和检测任务模块上浮至水面，更换为本体模块和处置作业模块的组合形式，然后运动至预定地点，进行处置作业；

在作业模块框架上安装有作业支架，作业支架在受到水平推进器的推力时移动，用于贴合各坝面；

模式四：全功能模式，本体模块、检测任务模块和处置作业模块组合使用，兼具上述三种作业模式的功能。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，为模块化设计，单个模块的尺寸及重量较小，便于灾后抢险运输；能够在现场进行快速功能组合，以应对不同的应用需求。

本发明中，多个模块之间能够通过模块连接板连接安装，组合使用，以便根据实际工况，调整所用的模块，具有针对性地检测和修补；

本发明的各个模块均为中性浮力，减小组合作业时对机器人水下姿态的影响。

本发明中，本体模块的作用最为基础，用于快速大致了解，对于检测要求不高，或需要快速了解近况、大坝状况良好且无需修补的情况下，可以单独采用本体模块进行巡检；

高精度检测模式在本体模块的基础上，增加使用检测任务模块，增加多组摄像头，从而实现高精度快速定位识别，并且借助伸缩长度可调的定向轮，攀爬大坝，进而优化定位识别的效果；

作业模式用于需要修补的大坝，能够在人工精细操作前进行抢修，或针对检修要求不高的工况下，只采用作业模式即能达到检修需求。作业模式中，采用具备作业行程的作业支架，便于贴合各不同形式的坝面，从而起到稳定机器人、靠近修补位置进行定点作业的目的。

在灾后的应用场景下，本发明具备快速全域巡检、高精度缺陷检测定位、裂缝等缺陷定点修复作业的全流程检测修复功能。

附图说明

图1为本发明的本体模块结构示意图。

图2为本发明的本体模块结构示意图，图中隐藏浮力材料。

图3为本发明的本体模块俯视图，图中隐藏浮力材料。

图4为本发明的检测任务模块结构示意图。

图5为本发明的处置作业模块结构示意图。

图6为本发明中工作模式一的结构示意图。

图7为本发明中工作模式二的组合结构示意图。

图8为本发明中工作模式三的组合结构示意图。

图9为本发明中工作模式四的组合结构示意图。

其中：1-1、本体模块浮力材料；1-2、本体模块框架；1-2-1、舷侧防撞架；1-2-2、侧板；1-2-3、上层框架；1-2-4、吊耳；1-2-5、下层框架；1-2-6、前向防撞架；1-3、垂直推进器；1-4、水平推进器；1-5、正上避碰声呐；1-6、第一LED灯1；1-7、成像声呐；1-8、双目相机；1-9、第二LED灯；1-10、水声定位器；1-11、接线罐；1-12、电控罐；1-13、深度高度一体计；1-14、左舷避碰声呐；1-15、右舷避碰声呐；

2-1、检测模块浮力材料；2-2、检测模块连接板；2-3、阵列相机；2-31、红外双目相机；2-32、激光器；2-4、交换机罐；2-5、检测模块框架；

3-1、作业模块浮力材料；3-2、作业模块连接板；3-3、灌浆工具；3-4、清洗工具；3-5、钻凿工具；3-6、机械手；3-7、高清摄像机；3-8、第三LED灯；3-9、控制器；3-10、液压源；3-11、阀箱；3-12、作业模块框架；

4、划撬装置；5、作业支架。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图9所示，本实施例的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，包括相互之间可拆卸连接的本体模块、检测任务模块、处置作业模块，

本体模块包括：

本体模块框架1-2，作为基准，

本体模块浮力材料1-1，安装在本体模块框架1-2上，

推进器组件，安装在本体模块框架1-2四周，

成像检测组件，安装在本体模块框架1-2上，

导航定位设备，安装在本体模块框架1-2上；

检测任务模块包括：

检测模块框架2-5，作为基准，

检测模块浮力材料2-1，安装在检测模块框架2-5两侧，

阵列相机2-3，安装在检测模块框架2-5的侧面上，

交换机罐2-4，安装在检测模块框架2-5上，与阵列相机2-3相连，用于传输信号；

处置作业模块包括：

作业模块框架3-12，作为基准，

作业模块浮力材料，安装在作业模块框架3-12两侧，

修补操作组件，安装在作业模块框架3-12上。

推进器组件包括：

垂直推进器1-3，安装在舷侧位置，推进方向竖直，

水平推进器1-4，安装在水平面内，推进方向为水平面内的矢量方向。

水平推进器1-4设有若干个，相邻两个水平推进器1-4的推力方向夹角相交。

本体模块框架1-2上安装有前向防撞架1-2-6、舷侧防撞架1-2-1，

成像检测组件包括安装在前向防撞架1-2-6上的：

成像声呐1-7，用于获取水声可视化图像、机器人自身与坝面之间的距离，

双目相机1-8，用于观察机器人前进方向的水下情况、检测裂缝，

成像声呐1-7、双目相机1-8与主控制计算机相连。

导航定位设备包括：

水声定位器1-10，安装在本体模块框架1-2上，

深度高度一体计1-13，安装在本体模块框架1-2上，

避碰声呐，安装在两侧舷侧位置。

阵列相机2-3设有若干组，每一组阵列相机2-3包括红外双目相机2-31、激光器2-32。

检测模块框架2-5上设有检测模块连接板2-2，处置作业模块上设有作业模块连接板3-2，检测模块连接板2-2、作业模块连接板3-2与本体模块框架1-2之间通过紧固件连接。

本体模块、处置作业模块上均安装有LED灯；本体模块上的第一LED灯1-7、第二LED灯1-9安装在机器人的首部，照射方向正前方，为双目摄像机提供光源；处置作业模块上的第三LED灯3-8安装在机器人中后部，第三LED灯3-8的照射方向为斜下方，为观察机械手作业提供光源；

检测模块浮力材料、作业模块浮力材料用于克服各模块的水下重量，使得各模块在水下均具备中性浮力。

修补操作组件包括清洗工具3-4、钻凿工具3-5、灌浆工具3-3。

本实施例的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人的使用方法，包括如下工作模式：

模式一：快速检测模式，单独使用本体模块，对指定区域进行全域巡检；

模式二：高精度检测模式，本体模块、检测任务模块组合使用，有检测任务模块的矩阵相机进行定位识别；通过本体模块的水平推进器1-4保持机器人自身与坝面之间的距离，通过垂直推进器1-3进行前进后退移动；

在检测模块框架2-5上安装有滑撬装置，滑撬装置包括若干定向轮，定向轮用于在坝面上贴壁移动；

模式三：作业模式，本体模块、处置作业模块组合使用，用于模式二检测工序结束后；检测工序结束后，模式二中的本体模块和检测任务模块上浮至水面，更换为本体模块和处置作业模块的组合形式，然后运动至预定地点，进行处置作业；

在作业模块框架3-12上安装有作业支架5，作业支架5在受到水平推进器1-4的推力时移动，用于贴合各坝面；

模式四：全功能模式，本体模块、检测任务模块和处置作业模块组合使用，兼具上述三种作业模式的功能。

本发明的具体结构及工作原理如下：

本发明的机器人主要包括本体模块、检测任务模块和处置作业模块。

本体模块分为上下两层，如图1-图3所示，上层为用于安装本体模块浮力材料1-1的平台，并为水平推进器1-4提供安装基础。下层安装有电控罐1-12和接线罐1-11。本体模块框架1-2的两侧板1-2-2围护内部设备，并为垂直推进器1-3提供安装基础。在本体模块框架1-2上还安装有前向防撞架1-2-6和舷侧防撞架1-2-1，分别用于围护声光设备和垂直推进器1-3。

本实施例中，将本体模块浮力材料1-1安装在上层框架1-2-3上，能够保证机器人的水下稳定性。

水面供配电和水面显控通过脐带缆接入接线罐1-11，为水下单元进行配电。主控计算机安装在电控罐1-12内，进行传感器数据采集、推力分配和定位。该部分为现有技术，本实施例中不做赘述。

本体模块配备有8台推进器，其中4台水平推进器1-4矢量布置，4台垂直推进器1-3垂直布置。水平推进器1-4如图3所示，位于一个矩形的四个顶角处，且都与矩形侧边夹角设置。垂直推进器1-3布置在舷侧位置，保证其流道不被遮挡。所有推进器通过水密电缆接入电控罐1-12内的主控计算机，通过推力分配算法实现水下机器人的六自由度运动。

在前防撞架上安装有成像声呐1-7、双目相机1-8和第一LED灯、第二LED灯1-9，这些声呐、相机和灯即为上述的声光设备，均连接至主控计算机，为机器人的水下运动、检测和修复作业提供光源、采集视频图像信息。成像声呐1-7的作用是获得前方区域较高清晰度的水声可视化图像、机器人与坝面之间的距离。双目相机1-8和第一LED灯、第二LED灯1-9用于观察机器人前部的水下情况。双目相机1-8包含一对呈一定角度安装的高清摄像机3-7和一对激光标尺，用于检测坝面缺陷裂缝的尺寸。成像声呐1-7和双目相机1-8将实时检测的坝面视频图像信息传输给主控计算机，通过图像识别算法检测坝面的渗漏点、裂缝等缺陷。

导航定位设备包含1个水声定位器1-10、1个深度高度一体计1-13、正上避碰声呐1-5、左舷避碰声呐1-14、右舷避碰声呐1-15，以及成像声呐1-7。正上避碰声呐1-5布置于检测模块框架2-5的艏部防撞架上，左舷避碰声呐1-14和右舷避碰声呐1-15对称布置于检测模块框架2-5的两舷侧板1-2-2上，深度高度一体计1-13布置在检测模块框架2-5的左舷框架侧板1-2-2外侧，水声定位器1-10布置在左舷侧板1-2-2的内侧。

水声定位器1-10和水面GNSS基站、高精度GNSS天线、水面短基线主机、水面短基线接收器和深度高度一体计1-13组成了组合导航系统。机器人通过采用水面GNSS基站与短基线声学导航组合定位方式，利用水面GNSS基站RTK校准短基线接受器的绝对位置，确保其绝对位置的定位精度；利用短基线距离长定位精度高等优势水下定位机器人的相对位置，最后结合深度高度一体计1-13)数据，完成对大坝渗漏点、裂缝等缺陷的定位。机器人运动时，可通过避碰声呐传来的避碰数据，和成像声呐1-7获得的机器人与坝面之间的距离进行避障，利用深度高度一体计1-13数据获取当前深度和高度数据。

检测任务模块包括若干组红外双目相机2-31、激光器2-32组合而成，能够克服浑水对光学成像带来的影响，直接获取坝体表面的三维点云数据，并实现大视场高精度缺陷尺寸识别。阵列相机2-3的输出均为网络信号，通过交换机罐2-4内的网络交换机进行组网，并通过光端机将网络信号转为光信号，通过脐带缆中的光纤传输至水面。

检测模块框架2-5上部安装有检测模块连接板2-2，用于将检测任务模块与本体模块紧固连接。连接方式可以采用螺钉连接等现有方式，本实施例中不做赘述。

检测任务模块配备有检测模块浮力材料2-1，使得该模块在水下时为中性浮力状态。确保了检测任务模块加装到本体模块上时，对ROV的姿态等影响较小。

处置作业模块的机械手3-6包括机械手3-6臂、水下液压源3-10、阀箱3-11、控制器3-9及通讯单元、水面手控盒子、水面通信单元。通过水面操作盒控制机械手对灌浆工具3-3、清洗工具3-4和钻凿工具3-5的夹持、移动。水下液压源3-10、阀箱3-11、控制器3-9及通讯单元、水面手控盒子、水面通信单元的布置不影响本发明的处置作业模块作业，只需安装在作业模块框架3-12上或与作业模块框架3-12上的结构信号接通，本实施例中不做赘述。

本实施例中，针对应对大坝损伤所需的应急修补工作，配备清洗工具3-4、钻凿工具3-5和灌浆工具3-3。

其中，清洗工具3-4根据作业需求固定在作业模块框架3-12端面，或通过机械手3-6夹持进行清洗工作，端面清洗刷可根据不同工况更换不同形状的刷头。

钻凿工具3-5根据作业需求固定在作业模块框架3-12端面，或通过机械手3-6夹持进行钻凿工作，工作钻头可根据不同工况更换不同尺寸长度的钻头。

灌浆工具3-3的注射嘴固定在机械手3-6上，当机器人在坝面上开始修补作业时，机械手3-6将注射嘴插入灌浆孔中，启动液压源3-10，推动注射活塞向前运动，将注射器中的修补浆通过单向阀、连接软管和注射嘴推注进入灌浆孔中。

处置作业模块框架3-12上部安装有模块连接板，实现模块间的连接紧固。

处置作业模块配备有作业模块浮力材料，使得该模块在水下时为中性浮力状态。确保了处置作业模块加装到本体模块上时对ROV的姿态影响较小。

如图6-图9所示，图6为本发明中工作模式一的结构示意图，只采用本体模块进行巡检；图7为本发明中工作模式二的组合结构示意图，采用本体模块和检测任务模块组合使用；图8为本发明中工作模式三的组合结构示意图，采用本体模块和处置作业模块组合使用；图9为本发明中工作模式四的组合结构示意图，采用本体模块、检测任务模块和处置作业模块组合使用。

四种使用方式具体如下：

模式一：快速检测模式。快速检测模式只使用本体模块，能够单独快速进行检测作业。可用于灾后水库大坝的快速全域巡检，了解灾后水库大坝的环境。

模式二：高精度检测模式。高精度检测模式为本体模块与检测任务模块组合，检测任务模块含有一组大视场的矩阵相机，与本体模块组合后进行高精度、快速化的病害实时定位与识别。在该模式下，通过水平推进器1-4保持机器人与坝面的距离，通过垂直推进器1-3进行前进后退的检测作业。为了便于机器人在检测坝面时的贴壁移动，在框架前方设置了划撬装置4。滑撬装置共包括四个定向轮，轮组通过角型材与框架连接。角型材上设置多个安装孔，用于调节划撬的长度，以适应不同的大坝类型。

模式三：作业模式。作业模式为本体模块与作业模块组合，作业模块含有一只机械手3-6和成套作业工具，在模式二完成病害检测识别定位后，通过水面换装作业模块，可快速到达预定地点，进行处置作业。在作业模式下，为了实现机器人的定点作业功能，在框架前方设置了两组作业支架5。作业支架5由套筒、弹簧、支架和防滑橡胶组成。如图8所示，支架上套设有一层防滑橡胶，在处置作业模块的作业框架上设置套筒，支架伸入套筒中，并与套筒之间弹簧连接。作业支架5在受到水平推进器1-4的推力时，压缩弹簧沿套筒移动，从而实现作业支架5的运动，两个作业支架5均具备200mm的设计行程，通过上下两个支架的位移能够贴合不同形式的坝面，例如可以贴合倾角不同的坝面。支架端部的橡胶起到防滑作用，更好的实现定点作业功能。

模式四：全功能模式。兼具上述模式的功能。

本发明的模块化设计，能够适用于多种操作要求的工况，并尽量贴合大坝、精确获取大坝信息、及时高效修补大坝损伤。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (10)

1.一种适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：包括相互之间可拆卸连接的本体模块、检测任务模块、处置作业模块，

所述本体模块包括：

本体模块框架(1-2)，作为基准，

本体模块浮力材料(1-1)，安装在本体模块框架(1-2)上，

推进器组件，安装在本体模块框架(1-2)四周，

成像检测组件，安装在本体模块框架(1-2)上，

导航定位设备，安装在本体模块框架(1-2)上；

所述检测任务模块包括：

检测模块框架(2-5)，作为基准，

检测模块浮力材料(2-1)，安装在检测模块框架(2-5)两侧，

阵列相机(2-3)，安装在检测模块框架(2-5)的侧面上，

交换机罐(2-4)，安装在检测模块框架(2-5)上，与阵列相机(2-3)相连，用于传输信号；

所述处置作业模块包括：

作业模块框架(3-12)，作为基准，

作业模块浮力材料，安装在作业模块框架(3-12)两侧，

修补操作组件，安装在作业模块框架(3-12)上。

2.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述推进器组件包括：

垂直推进器(1-3)，安装在舷侧位置，推进方向竖直，

水平推进器(1-4)，安装在水平面内，推进方向为水平面内的矢量方向。

3.如权利要求2所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述水平推进器(1-4)设有若干个，相邻两个水平推进器(1-4)的推力方向夹角相交。

4.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述本体模块框架(1-2)上安装有前向防撞架(1-2-6)、舷侧防撞架(1-2-1)，

所述成像检测组件包括安装在前向防撞架(1-2-6)上的：

成像声呐(1-7)，用于获取水声可视化图像、机器人自身与坝面之间的距离，

双目相机(1-8)，用于观察机器人前进方向的水下情况、检测裂缝，

所述成像声呐(1-7)、双目相机(1-8)与主控制计算机相连。

5.如权利要求4所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述导航定位设备包括：

水声定位器(1-10)，安装在本体模块框架(1-2)上，

深度高度一体计(1-13)，安装在本体模块框架(1-2)上，

左舷避碰声呐(1-14)、右舷避碰声呐(1-15)，安装在两侧舷侧位置，

正上避碰声纳(1-5)，安装在前向防撞架(1-2-6)上。

6.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述阵列相机(2-3)设有若干组，每一组阵列相机(2-3)包括红外双目相机(2-31)、激光器(2-32)。

7.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述检测模块框架(2-5)上设有检测模块连接板(2-2)，处置作业模块上设有作业模块连接板(3-2)，所述检测模块连接板(2-2)、处置模块连接板与本体模块框架(1-2)之间通过紧固件连接。

8.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述本体模块、处置作业模块上均安装有LED灯；本体模块上的第一LED灯(1-7)、第二LED灯(1-9)安装在机器人的首部，照射方向正前方，为双目摄像机提供光源；处置作业模块上的第三LED灯(3-8)安装在机器人中后部，第三LED灯(3-8)的照射方向为斜下方，为观察机械手作业提供光源；

检测模块浮力材料(2-1)、作业模块浮力材料(3-1)用于克服各模块的水下重量，使得各模块在水下均具备中性浮力。

9.如权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人，其特征在于：所述修补操作组件包括清洗工具(3-4)、钻凿工具(3-5)、灌浆工具(3-3)。

10.一种权利要求1所述的适用于水库大坝灾后应急处理的模块化机器人的使用方法，包括如下工作模式：

模式一：快速检测模式，单独使用本体模块，对指定区域进行全域巡检；

模式二：高精度检测模式，本体模块、检测任务模块组合使用，有检测任务模块的矩阵相机进行定位识别；通过本体模块的水平推进器(1-4)保持机器人自身与坝面之间的距离，通过垂直推进器(1-3)进行前进后退移动；

在检测模块框架(2-5)上安装有滑撬装置，滑撬装置包括若干定向轮，定向轮用于在坝面上贴壁移动；

模式三：作业模式，本体模块、处置作业模块组合使用，用于模式二检测工序结束后；检测工序结束后，模式二中的本体模块和检测任务模块上浮至水面，更换为本体模块和处置作业模块的组合形式，然后运动至预定地点，进行处置作业；

在作业模块框架(3-12)上安装有作业支架(5)，作业支架(5)在受到水平推进器(1-4)的推力时移动，用于贴合各坝面；

模式四：全功能模式，本体模块、检测任务模块和处置作业模块组合使用，兼具上述三种作业模式的功能。

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