CN111232150B - 一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种船体壁面清洁系统及清刷方法，所述清洁系统包括船体清洁机器人、控制台、定位组件和辅助组件，所述船体清洁机器人包含机器人本体、推力组件、全向移动组件、吸附组件、控制通讯组件、无线通讯组件、壳体转向组件、清洗组件和传感组件，本发明通过推力组件和对转桨的负压吸附组件配合作业，实现机器人从服务艇无辅助下的运动至船体壁面，并且在壁面清洁时两者吸附力和推力结合，实现机器人吸附力自由控制，提高了机器人带负载能力，使用定位模块配合机器人内部传感器的辅助融合技术，实现对机器人现场快速、低成本的高精度定位，提高了机器人自动路径规划能力，降低了机器人定位装置的布局复杂度和应用成本。

Description

一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法

技术领域

本发明涉及一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法，具体涉及一种采用清洁机器人进行的船体壁面清洁系统及清刷作业方法。

背景技术

船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加燃油消耗。目前国内外对于水下船体的清刷工作绝大多数仍是潜水员进行清刷，应用船体清刷机器人进行自动清刷，大大节约了劳动力，降低了潜水员的劳动强度，也提高了修船效率。当前船体清洁机器人主要涉及的核心关键技术主要有：壁面移动技术、壁面吸附技术和壁面定位技术。对于壁面移动技术，目前主流的移动方案有：履带式移动、轮式移动和推力移动。公开号为CN106428459A的专利公布的空化射流船体清洁机器人，主要采用左右两个履带式移动机构实现机器人的运动，公开号为CN101317744A公布的基于正负压吸附原理的壁面清洁机器人，主要采用轮式移动底盘实现机器人在壁面的移动，公开号为CN110316333A公布的用于船舶清洗的水下机器人典型的方案中依靠推进器在流体中的推力实现机器人移动，对于壁面吸附技术，当前主流的吸附方案有：负压吸附、推力吸附和磁力吸附。公开号为CN106240666A公布的负压吸附式爬壁机器人及其系统，主要采用伯努利原理实现机器人的壁面贴附，公开号为CN110316333A公布的用于船舶清洗的水下机器人，推力吸附方案中依靠推进器在流体中的推力实现机器人的反向运动贴紧壁面，公开号为CN106428267A公开的磁吸附履带机器人传动机构，采用磁性材料或通电产生磁力效应形成对钢铁材质的壁面吸附，因为履带式支撑面积大，负压吸附效率高，所以目前多数采用履带式移动机构行走、负压吸附实现壁面吸附，典型的方案有：公开号为CN109677499A公布的一种间隙式负压吸附爬壁机器人，公开号为CN102424100A公布的一种复合吸附船体清刷机器人。对于机器人壁面定位技术，目前现有技术中的方案有：组合定位方式、传感器自定位方式，其中组合定位方式依靠多种传感器数据，采用机器人内部惯性导航传感器、配合外部的超短基线定位系统、多普勒计程仪等设备实现机器人相对船体的位置定位，典型的案例有公开号为CN110006433A的发明专利公布了海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，传感器自定位方式主要依靠自身移动机构的传感器进行测定转化为运动的距离实现位置累积定位，典型的案例有公开号为CN106647751A的专利公开的一种船舶水下清洗机器人路径控制和定位装置。但是上述对于壁面移动技术和壁面吸附技术，目前的船体清刷机器人只是单一地采用磁吸附或者推进器吸附，应用场景易受限且吸附效果并不理想。采用磁吸附的清刷机器人在船体贝类等附着较厚的地方吸附效果并不好，并且磁吸附由于强度较大导致机体行进和转向困难，并且磁吸附的机器人由于存在磁泄露，会对船上罗盘等设备产生干扰，并且不可用于军舰船体清洁；另外，采用磁吸附的机器人无法实现从服务艇到船体壁面的运动，需专人放置。采用推力进行吸附的船体清洁机器人存在能耗大、噪声高等缺点，且机器人在吸附船体时受壁面摩擦影响运动控制较为困难，尤其随着空化射流设备功率的增加，导致机器人所需的吸附力增加，从而间接增大机器人体积和成本。另外，对于壁面定位技术，采用传感器自定位方式来讲，如单纯使用编码器等机械技术传感器，由于机器人在壁面吸附清洁时，极易因清洗物产生变摩擦而发生侧滑，导致机器人定位偏差变化；单纯采用惯性导航组件会因传感器的漂移而造成定位误差增加。而采用组合定位方式时，不仅成本高，而且使用超短基线也会因船体壁面反射造成大误差，对高精度定位带来重大影响。基于此，本发明提供一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法，采用负压吸附船体清洁机器人，实现机器人从服务艇自动航行至船体壁面，在船体上高效吸附、高机动性运动以及全方位壁面清洗功能，解决当前船体清洁机器人的无法自动航行至壁面、壁面行走的移动机构不灵活、吸附机构效率低以及自动化程度差的问题。

发明内容

针对当前船体壁面清洁系统中清洁机器人在壁面移动不灵活，吸附效率低，自动化程度差和壁面定位精度不高的技术问题，本发明提供一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法。

一种船体壁面清洁系统，其特征在于：所述清洁系统包括船体清洁机器人、控制台、定位组件和辅助组件，所述船体清洁机器人包含机器人本体、推力组件、全向移动组件、吸附组件、控制通讯组件、无线通讯组件、壳体转向组件、清洗组件和传感组件，机器人本体为中空柱体状，中央设置有吸附组件，上端设置有壳体转向组件，底端设置有全向移动组件，内部设置有控制通讯组件，壳体转向组件前端设置有清洗组件，后端设置有无线通讯组件，所述吸附组件中设置有对转桨，在吸附组件的四周均布有四个推力组件，吸附组件与推力组件轴心平行，传感组件与控制通讯组件连接，无线通讯组件设置于机器人本体外壳的最顶端且与控制通讯组件连接，所述控制台设置在服务艇或岸站上，所述船体清洁机器人上的控制通讯组件通过线缆与控制台连接，所述定位组件包括四个定位基站和一个定位标签，两个定位基站设置于待清洁区域的船舷的两侧，另外两个定位基站分别设置于服务艇或岸站的两端，定位标签设置于船体清洁机器人上的控制通讯组件中，所述辅助组件设置于服务艇或岸站上包括空气射流发生装置、电源组件和线缆，空气射流发生装置通过线缆与清洁机器人的清洗组件连接。

进一步地，所述传感组件包括压力传感器和惯性导航模块，压力传感器安装在机体外部的透水处并与控制通讯组件连接，惯性导航模块安装在机体内的水密筒内。

进一步地，所述清洗组件为清刷盘或清洗喷头。

进一步地，所述四个定位基站和一个定位标签内部均包含电池供电系统、电路系统和天线模组。

进一步地，所述传感组件具有奇异点剔除功能。

进一步地，所述电源组件为服务艇或岸站的电源发生装置。

进一步地，所述线缆至少包含两条。

进一步地，所述清洗组件处于机器人本体最下端的前部的正前方。

一种采用船体壁面清洁系统的清刷作业方法，所述清刷作业方法包括以下步骤：

步骤1、机器人在水面上从服务艇或岸站移动至待清洗船体壁面，具体包括以下步骤：

步骤1.1、机器人从服务艇或岸站释放，操作人员通过控制台中的控制组件实现对吸附组件的正向驱动，吸附组件中螺旋桨产生推力，推动机器人前进；

步骤1.2、在机器人前进过程中，推力组件中的左右推进器调节推进方向；

步骤1.3、当机器人逐步靠近船体壁面时，控制组件控制推力组件和吸附组件反向调整，机器人缓慢吸附至船体壁面上；

步骤2、机器人在船体壁面自定位，确定机器人的实际位置，具体包括以下步骤：

步骤2.1、当机器人吸附船体准备清洗作业之前，工作人员将船体的外部结构图输入至控制台，船体的结构图在显示组件中按比例显示；

步骤2.1、工作人员在船体船舷两端悬挂第一定位基站和第二定位基站，布置完成的定位基站在显示组件中进行位置标定；当机器人露出水面时，此时定位标签开始与第一定位基站和第二定位基站通讯确定自身位置，通过作圆法形成两个交点，根据第一定位基站和第二定位基站的高度布置位置以及机器人传感组件确定两个交点中的奇异点，确定机器人的实际位置；

步骤3、机器人船体壁面清刷作业与在船体壁面移动完成清刷作业，具体包括以下步骤：

步骤3.1、机器人到达船体表面，完成定位后，吸附组件继续工作实现机器人的强力吸附；

步骤3.2、操作人员将船体壁面的结构图输入控制台的上位机中，控制组件进行自动路径规划并将运动指令发送至控制通讯组件上；

步骤3.3、机器人沿规划好的路径移动并控制清洗组件进行工作，在此过程中，控制通讯组件控制推力组件反向推进，配合吸附组件实现对船体壁面吸附力和反推力的组合，多组清洗组件以最大功率清洗作业，完成船体壁面清刷作业。

进一步地，所述步骤3.3进行船体壁面清刷作业具体步骤为，当机器人运动至最下端时，控制通讯组件控制全向移动组件横向运动，与此同时，控制通讯组件还控制壳体转向组件转动，带动清洗组件移动至横向状态，继续清刷作业；当机器人横向运动一段距离后，控制通讯组件控制全向移动组件向上运动，与此同时，控制通讯组件还控制壳体转向组件向上转动，带动清洗组件移动至竖直向上状态，此后继续清刷作业；当机器人运动至最上端水面时，此时通过传感组件中的压力传感器进行感知；控制通讯组件控制全向移动组件继续横向移动，并且控制通讯组件还控制壳体转向组件向右转动，继续清洗作业；经过一段路径的清洗作业后，控制通讯组件控制全向移动组件停止移动，控制壳体转向组件向下转动90°，此时无线通讯组件露出水面，开始与第一定位基站和第二定位基站通讯确定自身位置，并将位置信息发送至控制台中，控制台通过显示组件将位置实时显示刷新；机器人继续下潜作业，在水下作业期间，通过传感组件中的惯性导航模块实时推算机器人位置并通过线缆传递至控制台通过显示组件将位置实时显示刷新，当机器人露出水面通讯时，通过定位模块将机器人的位置进行补偿校正，依次经过不断的移动、调整与定位完成船体壁面清刷作业。

有益效果：本发明推力组件和对转桨的负压吸附组件配合作业，实现机器人从服务艇无辅助下的运动至船体壁面，并且在壁面清洁时两者吸附力和推力结合，实现机器人吸附力自由控制，提高了机器人带负载能力。使用定位模块配合机器人内部传感器的辅助融合技术，实现对机器人现场快速、低成本的高精度定位，提高了机器人自动路径规划能力，降低了机器人定位装置的布局复杂度和应用成本。

附图说明

图1、本发明船体清洁系统立体结构图；

图2、本发明船体清洁系统的定位工作示意图；

图3、本发明船体清洁系统的俯视结构图；

图4、本发明船体清洗机器人立体结构图；

图5、本发明船体清洗机器人俯视图；

图6、本发明船体清洗机器人仰视图；

图7、本发明船体清洗机器人内部立体结构图。

图中：1、船体清洗机器人，2、控制台，3、定位组件，4、辅助组件，1-1、机器人本体，1-2、推力组件，1-3、全向移动组件，1-4、吸附组件，1-41，对转桨，1-5、控制通讯组件，1-6、无线通讯组件，1-7、壳体转向组件，1-8、清洗组件，1-9、传感组件，2-1、控制组件2-1，2-2、显示组件，3-1、第一定位基站，3-2、第二定位基站，3-3、定位标签，4-1、空化射流发生装置，4-2、电源组件，4-3、线缆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

一种船体清洁机器人系统和清刷作业方法，在机械和电气结构组成上，包含如下结构：船体清洗机器人1、控制台2、定位组件3和辅助组件4。

船体清洗机器人1主要实现对船体壁面的清洗，包含如下结构：机器人本体1-1、推力组件1-2、全向移动组件1-3、吸附组件1-4、控制通讯组件1-5、无线通讯组件1-6、壳体转向组件1-7、清洗组件1-8和传感组件1-9。

机器人本体1-1为中空柱体状结构，机器人本体中央设置有吸附组件1-4，上端设置有壳体转向组件1-7，壳体转向组件前端设置有清洗组件1-8，后端设置有无线通讯组件1-6，吸附组件中设置有对转桨1-41。

机器人本体1-1的底端设置有全向移动组件1-3，在吸附组件1-4的四周，均匀分布有4个推力组件1-2。在机器人本体1-1的内部还设置有控制通讯组件1-5。传感组件1-9包含压力传感器和惯性导航模块，其中压力传感器安装在机体外部的透水处，并在电气上与控制通讯组件1-5连接；惯性导航模块安装在机体内的水密筒内，用以实现对机器人运动的推算定位。无线通讯组件1-6设置于机器人本体1-1外壳的最顶端，在电气上连接控制通讯组件1-5；清洗组件1-8还通过线缆4-3与空化射流发生装置4-1连接；清洗组件1-8可以是清刷盘，可以是清洗喷头。对于船体清洁机器人1，整体的浮力配重情况为：浮力稍大于重力，且重心在下、浮力在上，且清洗组件1-8处于机器人本体1-1最下端的前部的正前方；船体清洁机器人1入水后的状态为竖直状态，吸附组件1-4和推力组件1-2的轴心保持平行。

控制台2主要实现对机器人的控制、定位和对机器人反馈参数的采集，供操作人员查看、决策和控制，包含如下结构：控制组件2-1和显示组件2-2。

控制台放置于服务艇或岸站上，控制组件2-1主要实现对机器人的手动控制，显示组件2-2可将机器人采集的外界参数信息、机器人自身状态参数等实时显示，供操作人员分析和决策。控制台2还通过通讯模块连接线缆4-3，并连接至清洗机器人上的控制通讯组件1-5上。

定位组件3可实现机器人相对船体的定位功能，采用4点空间定位，包含：第一定位基站3-1、第二定位基站3-2、第三定位基站、第四定位基站以及定位标签3-3。第一定位基站3-1、第二定位基站3-2分别设置于待清洗区域船舷的两侧，第三定位基站和第四定位基站分别位于服务艇或岸站的两端，中间间隔一定距离。定位标签3-3设置于船体清洁机器人1中的控制通讯组件1-5中，并且通过无线通讯组件1-6实现定位通讯。对于任意一个定位基站与定位标签3-3，内部至少包含电池供电系统、电路系统和天线模组。

上述组件可实现船体清洁机器人1相对基站的定位，第一定位基站3-1、第二定位基站3-2工作，配合定位标签3-3，实现测距和定位，配合船体清洁机器人1中的传感组件1-9实现奇异点的剔除，最终实现机器人相对基站的定位，详细原理和步骤见作业方法中。

辅助组件4实现对机器人完成船体清洁的辅助功能，包含空化射流发生装置4-1、电源组件4-2、线缆4-3。辅助组件4设置在与服务艇或岸站上用以为清洁机器人作业提供辅助功能。

空化射流发生装置4-1实现机器人清洗组件1-8的动力流体来源，通过线缆4-3中的管线连接至清洗组件1-8中的清洗盘或喷头上。电源组件4-2是整套清洁机器人系统作业的能量来源，可以是发电机装置。所优选的是，电源组件4-2取自服务艇或岸站的电源发生装置。

线缆4-3至少包含两条，一条为通讯控制和电力传输用电缆，另外一条为传输空化射流液体的管线。为降低线缆4-3对机器人的拉拽力，线缆4-3被配为零浮力或正浮力状态。

本发明还包含相应的运动和作业方法，具体如下：

1.机器人在水面上从服务艇或边岸移动至待清洗船体壁面的工作方法

1）当机器人从服务艇或岸站释放时，操作人员可通过控制台2中的控制组件2-1实现对吸附组件1-4的正向驱动，吸附组件1-4中螺旋桨产生推力，推动机器人前进；

2）在机器人前进过程中，推力组件1-2中的左右推进器开始调节，通过对左右各两对推进器控制，实现机器人艏向角的调整，保证机器人向船体壁面靠近。

3）当机器人逐步靠近船体壁面时，控制组件2-1可控制推力组件1-2和吸附组件1-4反向调整，保证机器人缓慢吸附至船体壁面上，避免大惯量冲击导致机体损伤。

2.机器人在船体壁面实现自定位的工作方法

当机器人开始作业时，首先需工作人员将船体的外部结构图输入至控制台2中，船体的结构图在显示组件2-2中按比例显示；而后工作人员在船体船舷两端悬挂第一定位基站3-1、第二定位基站3-2，且该两处基站的位置需相对船体已知。布置完基站后，后续在显示组件2-2中进行基站位置标定，此时建立起基站相对船体的位置关系图。

1）当机器人露出水面时，此时定位标签3-3开始与第一定位基站3-1、第二定位基站3-2通讯确定自身位置，通过作圆法会形成两个交点，如图2所示。

2）根据前期第一定位基站3-1、第二定位基站3-2的高度布置位置以及机器人深度传感器可确定两个交点中的奇异点，靠近最低处的交点即为机器人的实际出水点的位置。

进一步的，图2中，A和B分别为第一定位基站3-1、第二定位基站3-2的放置位置，L₁和L₂分别为第一定位基站3-1、第二定位基站3-2与定位标签3-3之间测定的距离，并以L₁和L₂为圆心作圆交于O和O’两点，其中依据前期第一定位基站3-1、第二定位基站3-2的布放高度以及机器人内部传感器推算值，排除奇异点，从而确定机器人实际位置。

3.机器人在船体壁面上移动和清洗作业，完成船体壁面清刷作业

1）当机器人移至船体壁面时，此时吸附组件1-4继续工作实现机器人的强力吸附；

2）操作人员将船体壁面的结构图输入上位机中，控制组件2-1进行自动路径规划并将运动指令发送至控制通讯组件1-5上。

3）机器人开始沿规划好的路径移动并控制清洗组件1-8进行工作，在此过程中，控制通讯组件1-5还控制推力组件1-2反向推进，配合吸附组件1-4实现对船体壁面吸附力和反推力的组合，从而使多组清洗组件1-8以最大功率清洗作业；

4）当机器人运动至最下端时，控制通讯组件1-5控制全向移动组件1-3横向运动，与此同时，控制通讯组件1-5还控制壳体转向组件1-7转动，带动清洗组件1-8移动至横向状态，此后继续清刷作业；

5）当机器人横向运动一段距离后，控制通讯组件1-5控制全向移动组件1-3向上运动，与此同时，控制通讯组件1-5还控制壳体转向组件1-7向上转动，带动清洗组件1-8移动至竖直向上状态，此后继续清刷作业；

6）当机器人运动至最上端水面时，此时通过传感组件1-9中的压力传感器进行感知；控制通讯组件1-5控制全向移动组件1-3继续横向移动，并且控制通讯组件1-5还控制壳体转向组件1-7向右转动，继续清洗作业；

7）经过一段路径的清洗作业后，控制通讯组件1-5控制全向移动组件1-3停止移动，控制壳体转向组件1-7向下转动90°，此时无线通讯组件1-6露出水面，开始与第一定位基站3-1、第二定位基站3-2通讯确定自身位置，并将位置信息发送至控制台2中，控制台2通过显示组件2-2将位置实时显示刷新；

8）机器人继续下潜作业，在水下作业期间，通过传感组件1-9中的惯性导航模块实时推算机器人位置并通过线缆4-3传递至控制台2通过显示组件2-2将位置实时显示刷新。而每当机器人露出水面通讯时，通过定位模块将机器人的位置进行补偿校正。

进一步的，对于机器人在水下的惯性导航传感器进行位置推算时，深度压力传感器可在垂向方向上进行补偿校正。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种船体壁面清洁系统，其特征在于：所述清洁系统包括船体清洁机器人、控制台、定位组件和辅助组件，所述船体清洁机器人包含机器人本体、推力组件、全向移动组件、吸附组件、控制通讯组件、无线通讯组件、壳体转向组件、清洗组件和传感组件，机器人本体为中空柱体状，中央设置有吸附组件，上端设置有壳体转向组件，底端设置有全向移动组件，内部设置有控制通讯组件，壳体转向组件前端设置有清洗组件，后端设置有无线通讯组件，控制通讯组件控制壳体转向组件转动、壳体转向组件带动清洗组件移动，所述吸附组件中设置有对转桨，在吸附组件的四周均布有四个推力组件，吸附组件与推力组件轴心平行，传感组件与控制通讯组件连接，无线通讯组件设置于机器人本体外壳的最顶端且与控制通讯组件连接，所述控制台设置在服务艇或岸站上，所述船体清洁机器人上的控制通讯组件通过线缆与控制台连接，所述定位组件包括四个定位基站和一个定位标签，两个定位基站设置于待清洁区域的船舷的两侧，另外两个定位基站分别设置于服务艇或岸站的两端，定位标签设置于船体清洁机器人上的控制通讯组件中，所述辅助组件设置于服务艇或岸站上包括空气射流发生装置、电源组件和线缆，空气射流发生装置通过线缆与清洁机器人的清洗组件连接；所述清洗组件处于机器人本体最下端的前部的正前方。

2.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述传感组件包括压力传感器和惯性导航模块，压力传感器安装在机体外部的透水处并与控制通讯组件连接，惯性导航模块安装在机体内的水密筒内。

3.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述清洗组件为清刷盘或清洗喷头。

4.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述四个定位基站和一个定位标签内部均包含电池供电系统、电路系统和天线模组。

5.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述传感组件具有奇异点剔除功能。

6.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述电源组件为服务艇或岸站的电源发生装置。

7.根据权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统，其特征在于，所述线缆至少包含两条。

8.一种采用权利要求1所述的一种船体壁面清洁系统的清刷作业方法，其特征在于，所述清刷作业方法包括以下步骤：

步骤1、机器人在水面上从服务艇或岸站移动至待清洗船体壁面，具体包括以下步骤：

步骤1.1、机器人从服务艇或岸站释放，操作人员通过控制台中的控制组件实现对吸附组件的正向驱动，吸附组件中螺旋桨产生推力，推动机器人前进；

步骤1.2、在机器人前进过程中，推力组件中的左右推进器调节推进方向；

步骤1.3、当机器人逐步靠近船体壁面时，控制组件控制推力组件和吸附组件反向调整，机器人缓慢吸附至船体壁面上；

步骤2、机器人在船体壁面自定位，确定机器人的实际位置，具体包括以下步骤：

步骤2.1、当机器人吸附船体准备清洗作业之前，工作人员将船体的外部结构图输入至控制台，船体的结构图在显示组件中按比例显示；

步骤2.1、工作人员在船体船舷两端悬挂第一定位基站和第二定位基站，布置完成的定位基站在显示组件中进行位置标定；当机器人露出水面时，此时定位标签开始与第一定位基站和第二定位基站通讯确定自身位置，通过作圆法形成两个交点，根据第一定位基站和第二定位基站的高度布置位置以及机器人传感组件确定两个交点中的奇异点，确定机器人的实际位置；

步骤3、机器人船体壁面清刷作业与在船体壁面移动完成清刷作业，具体包括以下步骤：

步骤3.1、机器人到达船体表面，完成定位后，吸附组件继续工作实现机器人的强力吸附；

步骤3.2、操作人员将船体壁面的结构图输入控制台的上位机中，控制组件进行自动路径规划并将运动指令发送至控制通讯组件上；

步骤3.3、机器人沿规划好的路径移动并控制清洗组件进行工作，在此过程中，控制通讯组件控制推力组件反向推进，配合吸附组件实现对船体壁面吸附力和反推力的组合，多组清洗组件以最大功率清洗作业，完成船体壁面清刷作业。

9.根据权利要求8所述清刷作业方法，其特征在于，所述步骤3.3进行船体壁面清刷作业具体步骤为，当机器人运动至最下端时，控制通讯组件控制全向移动组件横向运动，与此同时，控制通讯组件还控制壳体转向组件转动，带动清洗组件移动至横向状态，继续清刷作业；当机器人横向运动一段距离后，控制通讯组件控制全向移动组件向上运动，与此同时，控制通讯组件还控制壳体转向组件向上转动，带动清洗组件移动至竖直向上状态，此后继续清刷作业；当机器人运动至最上端水面时，此时通过传感组件中的压力传感器进行感知；控制通讯组件控制全向移动组件继续横向移动，并且控制通讯组件还控制壳体转向组件向右转动，继续清洗作业；经过一段路径的清洗作业后，控制通讯组件控制全向移动组件停止移动，控制壳体转向组件向下转动90°，此时无线通讯组件露出水面，开始与第一定位基站和第二定位基站通讯确定自身位置，并将位置信息发送至控制台中，控制台通过显示组件将位置实时显示刷新；机器人继续下潜作业，在水下作业期间，通过传感组件中的惯性导航模块实时推算机器人位置并通过线缆传递至控制台通过显示组件将位置实时显示刷新，当机器人露出水面通讯时，通过定位模块将机器人的位置进行补偿校正，依次经过不断的移动、调整与定位完成船体壁面清刷作业。

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