CN111521619B - 一种基于rov的大坝裂缝检测机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人及其使用方法，涉及水下机器人领域，检测机器人包括整体框架、设置在整体框架上的浮力块和控制系统以及与控制系统相连的推进系统、观通系统、吸附系统和检测作业系统，检测作业系统包括冲吸泥工具，冲吸泥工具包括冲吸泥头、泵组和排污管，冲吸泥头分别连接泵组和排污管，泵组还连接控制系统，冲吸泥头通过泵组形成负压，将坝面沉积物吸入后通过排污管排出。利用冲吸泥工具在不破坏水体能见度的情况下对坝面淤泥进行处理，为裂缝检测提供条件，通过在整体框架上所搭载系统之间的协同作用，实现对大坝裂缝进行检测和定位，为修补作业奠定基础。

Description

一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其是一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人及其使用方法。

背景技术

目前，我国100米以上的高坝近140座，200米以上的特高坝数量居世界第一，最高坝体高300米，其中重力坝和面板坝占了相当比例。随着坝龄的增加，大坝坝体会出现一些缺陷，在缺陷的初始阶段以坝体裂缝为主，裂缝问题如果不及时处理，将会发展成诸如坝体面板脱落等更为严重的缺陷，不仅对坝体安全造成重要影响，也对坝体修复所消耗的人力、财力和物力造成较大影响。大坝水下环境复杂，坝体表面淤积了一层淤泥，这为坝体裂缝检测所面临的挑战。传统的裂缝检测主要由潜水员完成，由潜水员携带便携式摄像机和喷墨管(喷墨设备主体在水面陆地上)对坝体裂缝进行检测，喷墨管的存在限制了潜水员的灵活性。潜水员由于身体承受能力原因只能检测60米以浅的大坝，且工作时间有限，通常单人一次只能工作半小时，因此传统的裂缝检测的精度和效率不高。

发明内容

本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人及其使用方法，利用冲吸泥工具在不破坏水体能见度的情况下对大坝坝面的淤泥进行处理，使大坝坝面裸露出来，为下一步裂缝检测提供条件，通过在整体框架上所搭载系统之间的协同作用，实现了对大坝裂缝进行检测和定位，为后续修补作业奠定基础。

本发明的技术方案如下：

一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人，包括整体框架和设置在整体框架上的浮力块、推进系统、观通系统、控制系统、吸附系统和检测作业系统，控制系统连接推进系统、观通系统、吸附系统和检测作业系统为检测机器人提供动力和控制信号；

推进系统包括水平推进器和垂向推进器，实现检测机器人在水下各方位动作；

观通系统包括光源和摄像机，为检测机器人在水下运动和作业提供光源和图像；

吸附系统实现检测机器人在坝面上的固定；

检测作业系统用于检测和标记大坝裂缝，检测作业系统包括冲吸泥工具，冲吸泥工具用于清理大坝坝面的沉积物，为裂缝检测提供条件。

其进一步的技术方案为，冲吸泥工具包括冲吸泥头、泵组和排污管，冲吸泥头分别连接泵组和排污管，泵组还连接控制系统，冲吸泥头通过泵组形成负压，将坝面沉积物吸入后，通过排污管排出。

其进一步的技术方案为，检测作业系统还包括检测机械手和标识机械手，检测机械手和标识机械手分别连接控制系统，检测机械手上设有示踪喷嘴和激光标尺，示踪喷嘴连接储墨罐，储墨罐存储有示踪液体，储墨罐内置有电磁阀，电磁阀和激光标尺分别与控制系统相连，示踪喷嘴和储墨罐用于检测裂缝的泄露情况，激光标尺用于测量裂缝的尺度；

标识机械手上设有射钉工具，射钉工具用于标记裂缝位置。

其进一步的技术方案为，吸附系统包括吸附机械臂和吸盘，吸附机械臂的端口与吸盘相连，吸盘内置有电机，电机和吸附机械臂分别与控制系统相连。

其进一步的技术方案为，光源包括艏部LED灯和吸盘LED灯，摄像机包括艏部摄像机、吸盘摄像机和检测摄像机，吸盘LED灯和吸盘摄像机设置在吸附机械臂上，检测摄像机设置在检测机械手上，观通系统还包括声呐，声呐、光源和摄像机均与控制系统相连，声呐用于采集检测机器人与坝面之间的距离，检测摄像机、艏部LED灯和艏部摄像机协同工作实时获取坝面图像，以便控制系统分析坝面裂缝情况并及时调整检测机械手的工作状态，吸盘LED灯和吸盘摄像机协同工作实时获取坝面图像，以便控制系统实时掌握吸附系统的工作情况并及时调整吸附系统的工作状态。

其进一步的技术方案为，控制系统包括动力装置和主控计算机，动力装置包括机械手液压源和机械手液压源驱动罐，机械手液压源驱动罐分别与机械手液压源和主控计算机相连，机械手液压源分别与吸附机械臂、检测机械手和标识机械手相连；

主控计算机上集成有跟踪定位系统、推力分配算法、显示系统、通信系统和图像识别系统，通信系统包括通信接口和与通信接口相连的光电复合缆，电磁阀、激光标尺和电机均通过光电复合缆与主控计算机相连，通信系统作为主控计算机的通讯端口分别与推进系统、观通系统以及外部设备相连。

其进一步的技术方案为，整体框架包括主框架和作业层框架，主框架包括主侧板、上层设备安装板、底层设备安装板、艏部设备安装板和艏部防撞架，上层设备安装板、艏部设备安装板和艏部防撞架设置在主框架的中部，且艏部设备安装板和艏部防撞架设置在主框架的艏部，且艏部防撞架设置在艏部设备安装板的外侧，底层设备安装板设置在主框架的底部，上层设备安装板、底层设备安装板、艏部设备安装板和艏部防撞架均与两侧的主侧板相连；

作业层框架包括作业侧板、作业层设备安装板和多个连接板，作业层设备安装板与两侧的作业侧板相连，多个连接板设置在作业侧板上用于连接主侧板，吸附系统和检测作业系统设置在作业层设备安装板上。

其进一步的技术方案为，四个水平推进器对称设置在上层设备安装板上，两个垂向推进器分别设置在主侧板上，浮力块上开设有两个第一开口，且推进器口朝向第一开口，推进系统实现检测机器人在水下的前进、后退、左移、右移、左转、右转、上浮、下潜、左倾和右倾运动，水平推进器和垂向推进器分别连接控制系统，实现检测机器人的自动定向、自动定深、自动定高、自动悬停的自动控制功能。

其进一步的技术方案为，整体框架还包括起吊纵梁和起吊环，起吊环设置在起吊纵梁上，起吊纵梁上设有多个安装孔，根据检测机器人的重心调整起吊环在起吊纵梁上的位置，进而调整检测机器人的起吊姿态。

一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人的使用方法，该使用方法包括：

从大坝顶部释放检测机器人；

检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动，同时利用冲吸泥工具清理坝面；

利用观通系统获取裸露坝面上的图像信息并传输至控制系统，控制系统分析图像信息并进行裂缝识别；

当识别出大坝裂缝时，控制系统控制吸附系统固定在大坝裂缝周围，控制系统控制检测作业系统进行裂缝检测和标记；

再次执行检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动的步骤，直至完成设定区域的检测工作，检测机器人浮至水面并回收检测机器人。

本发明的有益技术效果是：

使用本申请提供的检测机器人可代替潜水人员进行检测作业，该检测机器人的作业对象可涵盖所有深水大坝，实现全覆盖的大坝裂缝的检测作业，具有检测效率高、检测结果可靠性高、劳动强度小等明显优势；利用冲吸泥工具在不破坏水体能见度的情况下对大坝坝面的淤泥进行处理，使大坝坝面裸露出来，为下一步裂缝检测提供条件；通过推进系统、观通系统、吸附系统和检测作业系统组成的多系统协同工作的作业方式，其检测效率及结果的可靠性优于传统的检测方式，检测过程灵活性高，并且检测作业系统可对大坝裂缝进行深度检测，包括裂缝的尺度、渗水情况等检测，与传统的只能对裂缝进行表象观察相比检测精度更高；通过光电复合缆对检测机器人提供持续动力和控制信号，使得检测作业稳定可靠；用户可根据实际需求自由选择搭载在主框架和作业层框架上的系统，提高了检测机器人总布置的多样化和灵活性；吸附系统为检测机器人提供了吸附力，使检测机器人能够固定在大坝坝面上，规避了水流对检测机器人的影响、以及机械手和其他系统在运行时对检测机器人的姿态影响，为检测机器人提供了稳定可靠的作业环境，同时，该吸附系统使检测机器人可在重力坝、面板坝等不同坝型的坝面上实现固定。

附图说明

图1是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人的轴测图。

图2是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人的整体框架的结构图。

图3是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人的作业层框架的结构图。

图4是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人的右视图。

图5是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人的正视图。

图6是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人作业层框架的下视图。

图7是本申请提供的基于ROV的大坝裂缝检测机器人主框架的下视图。

图8是本申请提供的使用检测机器人的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。

本申请提供了一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人，结合图1-图7所示，检测机器人包括整体框架和设置在整体框架上的浮力块1、推进系统、观通系统、控制系统、吸附系统和检测作业系统，控制系统连接推进系统、观通系统、吸附系统和检测作业系统为检测机器人提供动力和控制信号。

其中，如图2所示，整体框架包括主框架2和作业层框架3，浮力块1设置在主框架2的顶部，浮力块1为检测机器人提供浮力，保证检测机器人在水下的浮态，同时，保证了检测机器人在水下航行和作业时的稳定性。主框架2包括主侧板201、上层设备安装板202、底层设备安装板203、艏部设备安装板204、艏部防撞架205、起吊纵梁206、起吊环207和两个支撑结构208。上层设备安装板202、艏部设备安装板204和艏部防撞架205设置在主框架2的中部，且艏部设备安装板204和艏部防撞架205设置在主框架2的艏部，且艏部防撞架205设置在艏部设备安装板204的外侧，底层设备安装板203设置在主框架2的底部，起到隔离主框架2和作业层框架3的作用。上层设备安装板202、底层设备安装板203、艏部设备安装板204、艏部防撞架205和两个支撑结构208均与两侧的主侧板201相连。起吊纵梁206设置在两个支撑结构208之间，浮力块1上开设有第二开口，起吊环207设置在起吊纵梁206上且通过第二开口伸出，起吊纵梁206上设有多个安装孔，根据检测机器人的重心调整起吊环207在起吊纵梁206上的位置，进而调整检测机器人的起吊姿态。

如图3所示，作业层框架3包括作业侧板301、作业层设备安装板302和多个连接板303，作业层设备安装板302与两侧的作业侧板301相连，多个连接板303设置在作业侧板301上用于连接主侧板201。

控制系统包括动力装置和主控计算机，动力装置设置在作业层设备安装板302上，可选的，设置在作业层设备安装板302的左后方。动力装置包括机械手液压源4和机械手液压源驱动罐5，机械手液压源驱动罐5分别与机械手液压源4和主控计算机相连，主控计算机设置在上层设备安装板202上且置于控制罐6中，主控计算机上集成有跟踪定位系统、推力分配算法、显示系统、通信系统和图像识别系统，其中，跟踪定位系统、推力分配算法和图像识别系统均采用现有技术实现其功能，因此本申请不详细介绍其具体内容。通信系统包括通信接口和与通信接口相连的光电复合缆，通过光电复合缆对检测机器人提供持续动力和控制信号，使得检测作业稳定可靠。通信系统作为主控计算机的通讯端口分别与推进系统、观通系统、吸附系统以及外部设备相连。

检测作业系统包括冲吸泥工具、检测机械手7和标识机械手8，检测作业系统用于检测和标记大坝裂缝。检测作业系统可对大坝裂缝进行深度检测，包括裂缝的尺度、渗水情况等检测，与传统的只能对裂缝进行表象观察相比检测精度更高。冲吸泥工具设置在作业层设备安装板302上，冲吸泥工具包括冲吸泥头9、泵组10和排污管11，冲吸泥头9设置在作业层设备安装板302的艏部，排污管11设置在作业层设备安装板302的艉部，冲吸泥头9分别连接泵组10和排污管11，泵组10还连接控制系统(也即连接主控计算机)。利用冲吸泥工具清理坝面沉积物的原理为：主控计算机启动泵组10，冲吸泥头9通过泵组10形成负压，将坝面沉积物吸入后，通过排污管11排出。利用冲吸泥工具在不破坏水体能见度的情况下对大坝坝面的淤泥进行处理，使大坝坝面裸露出来，为下一步裂缝检测提供条件。检测机械手7和标识机械手8分别位于作业层设备安装板302艏部的两侧，机械手液压源4分别与检测机械手7和标识机械手8相连，检测机械手7上设有示踪喷嘴12和激光标尺13，示踪喷嘴12通过软管连接储墨罐14，可选的，储墨罐14设置在作业层设备安装板302的右后方，储墨罐14存储有示踪液体，可选的，示踪液体为高锰酸钾、食品红等，储墨罐14内置有电磁阀，电磁阀和激光标尺13通过光电复合缆与主控计算机相连。示踪喷嘴12和储墨罐14用于检测裂缝的泄露情况，激光标尺13用于测量裂缝的尺度。标识机械手8上设有射钉工具15，射钉工具15用于标记裂缝位置。可选的，本申请的射钉工具15为射钉枪。

吸附系统包括吸附机械臂16和吸盘17，吸附机械臂16的一端安装在作业层设备安装板302上，可选的，安装在作业层设备安装板302的下方，另一端与吸盘17相连，吸附机械臂16与机械手液压源4相连，吸盘17内置有电机，电机通过光电复合缆与主控计算机相连。吸附系统实现检测机器人在坝面上的固定，规避了水流对检测机器人的影响、以及机械手和其他系统在运行时对检测机器人的姿态影响，为检测机器人提供了稳定可靠的作业环境，同时，该吸附系统使检测机器人可在重力坝、面板坝等不同坝型的坝面上实现固定。

推进系统包括水平推进器18和垂向推进器19，实现检测机器人在水下各方位动作，四个水平推进器18对称设置在上层设备安装板上，可选的，本申请采用两个上层设备安装板202，则两个水平推进器18对称安装在第一上层设备安装板上，其余两个水平推进器18对称安装在第二上层设备安装板上。两个垂向推进器19分别设置在主侧板201上，浮力块1上开设有两个第一开口，且推进器口朝向第一开口，推进系统实现检测机器人在水下的前进、后退、左移、右移、左转、右转、上浮、下潜、左倾和右倾运动。水平推进器18和垂向推进器19通过光电复合缆分别连接主控计算机，配合跟踪定位系统和推力分配算法，实现检测机器人的自动定向、自动定深、自动定高、自动悬停的自动控制功能。

观通系统包括声呐20、光源和摄像机，为检测机器人在水下运动和作业提供光源和图像。光源包括艏部LED灯21和吸盘LED灯22，摄像机包括艏部摄像机23、吸盘摄像机24和检测摄像机25，艏部LED灯21和艏部摄像机23设置在艏部设备安装板204上，吸盘LED灯22和吸盘摄像机24设置在吸附机械臂16上，检测摄像机25设置在检测机械手7上。声呐20设置在艏部防撞架205上，声呐20、光源和摄像机均与主控计算机相连，声呐20用于将采集的检测机器人与坝面之间的距离传输至主控计算机，主控计算机根据跟踪定位系统和推力分配算法分析该距离以控制推进系统，使检测机器人与大坝坝面保持设定距离。检测摄像机25、艏部LED灯21和艏部摄像机23协同工作实时获取坝面图像并传输给主控计算机，通过图像识别系统深度检测坝面裂缝，以便控制系统分析及时调整检测机械手的工作状态。吸盘LED灯22和吸盘摄像机24协同工作实时获取坝面图像并传输给主控计算机，以便控制系统实时掌握吸附系统的工作情况并及时调整吸附系统的工作状态。

本申请还提供了一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人的使用方法，如图8所示，使用方法包括：

步骤1：从大坝顶部释放检测机器人。起吊装置配合起吊环207可以将检测机器人放置在设定区域内。

步骤2：检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动，同时利用冲吸泥工具清理坝面。检测机器人可以通过外部设备的控制或者主控计算机中预存好的设定路线移动。

步骤3：利用观通系统获取裸露坝面上的图像信息并传输至控制系统，控制系统分析图像信息并进行裂缝识别。具体的，可通过主控计算机内的图像识别系统对图像信息进行识别。

步骤4：当识别出大坝裂缝时，控制系统控制吸附系统固定在大坝裂缝周围，控制系统控制检测作业系统进行裂缝检测和标记。

具体包括：控制检测机器人移动至裂缝下方的坝面上，同时冲吸泥工具清理裂缝下方坝面上的淤泥，为吸盘17提供吸附平面。通过控制系统、推进系统和吸附系统之间的协同作用，其中，控制系统采用推力分配算法控制水平推进器18和垂向推进器19使检测机器人实现悬停，水面人员遥控吸附机械臂16将吸盘17抵在坝面上，启动吸盘17的电机，带动吸盘17中的叶轮在水中高速转动，从而在吸盘17与大坝坝面之间产生低压，同外部水压产生压力差，使吸盘17吸附在大坝坝面上，实现检测机器人在大坝坝面上的固定。

首先控制检测机械手7带动激光标尺13测量大坝裂缝的长度，然后控制检测机械手7带动示踪喷嘴12靠近大坝裂缝，并喷出示踪液体，通过艏部LED灯21、艏部摄像机23和检测摄像机25的协同工作观察示踪液体的流动情况，采集当前图像并同长度一起反馈给主控计算机，主控计算机判断大坝裂缝的泄露情况并传输给外部设备。

控制标识机械手8带动射钉工具15抵在大坝裂缝旁边的坝面上，控制射钉工具15完成射钉动作并形成标记。即使裂缝处坝面被淤泥再次覆盖，也可通过标记找到裂缝的位置。

步骤5：再次执行检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动的步骤，直至完成设定区域的检测工作。

步骤6：检测结束，检测机器人浮至水面并回收检测机器人。

使用本申请提供的检测机器人可代替潜水人员进行检测作业，该检测机器人的作业对象可涵盖所有深水大坝，实现全覆盖的大坝裂缝的检测作业，具有检测效率高、检测结果可靠性高、劳动强度小等明显优势。

以上所述的仅是本申请的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人，其特征在于，包括整体框架和设置在所述整体框架上的浮力块、推进系统、观通系统、控制系统、吸附系统和检测作业系统，所述控制系统连接所述推进系统、所述观通系统、所述吸附系统和所述检测作业系统为所述检测机器人提供动力和控制信号；

所述推进系统包括水平推进器和垂向推进器，实现所述检测机器人在水下各方位动作；

所述观通系统包括光源和摄像机，为所述检测机器人在水下运动和作业提供光源和图像；

所述吸附系统实现所述检测机器人在坝面上的固定；

所述检测作业系统用于检测和标记大坝裂缝，所述检测作业系统包括冲吸泥工具，所述冲吸泥工具用于清理大坝坝面的沉积物，为裂缝检测提供条件；

所述控制系统包括主控计算机，所述主控计算机上集成有跟踪定位系统、推力分配算法、显示系统、通信系统和图像识别系统，所述通信系统包括通信接口和与所述通信接口相连的光电复合缆，所述通信系统作为所述主控计算机的通讯端口分别与所述推进系统、所述观通系统以及外部设备相连。

2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述冲吸泥工具包括冲吸泥头、泵组和排污管，所述冲吸泥头分别连接所述泵组和所述排污管，所述泵组还连接所述控制系统，所述冲吸泥头通过所述泵组形成负压，将坝面沉积物吸入后，通过所述排污管排出。

3.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述检测作业系统还包括检测机械手和标识机械手，所述检测机械手和所述标识机械手分别连接所述控制系统，所述检测机械手上设有示踪喷嘴和激光标尺，所述示踪喷嘴连接储墨罐，所述储墨罐存储有示踪液体，所述储墨罐内置有电磁阀，所述电磁阀和所述激光标尺均通过所述光电复合缆与所述主控计算机相连，所述示踪喷嘴和所述储墨罐用于检测裂缝的泄露情况，所述激光标尺用于测量裂缝的尺度；

所述标识机械手上设有射钉工具，所述射钉工具用于标记裂缝位置。

4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述吸附系统包括吸附机械臂和吸盘，所述吸附机械臂的端口与所述吸盘相连，所述吸盘内置有电机，所述电机通过所述光电复合缆与所述主控计算机相连，所述吸附机械臂与所述控制系统相连。

5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，所述光源包括艏部LED灯和吸盘LED灯，所述摄像机包括艏部摄像机、吸盘摄像机和检测摄像机，所述吸盘LED灯和所述吸盘摄像机设置在所述吸附机械臂上，所述检测摄像机设置在所述检测机械手上，所述观通系统还包括声呐，所述声呐、所述光源和所述摄像机均与所述控制系统相连，所述声呐用于采集所述检测机器人与坝面之间的距离，所述检测摄像机、所述艏部LED灯和所述艏部摄像机协同工作实时获取坝面图像，以便所述控制系统分析坝面裂缝情况并及时调整所述检测机械手的工作状态，所述吸盘LED灯和所述吸盘摄像机协同工作实时获取坝面图像，以便所述控制系统实时掌握所述吸附系统的工作情况并及时调整所述吸附系统的工作状态。

6.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，所述控制系统还包括动力装置，所述动力装置包括机械手液压源和机械手液压源驱动罐，所述机械手液压源驱动罐分别与所述机械手液压源和所述主控计算机相连，所述机械手液压源分别与所述吸附机械臂、所述检测机械手和所述标识机械手相连。

7.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述整体框架包括主框架和作业层框架，所述主框架包括主侧板、上层设备安装板、底层设备安装板、艏部设备安装板和艏部防撞架，所述上层设备安装板、所述艏部设备安装板和所述艏部防撞架设置在所述主框架的中部，且所述艏部设备安装板和所述艏部防撞架设置在所述主框架的艏部，且所述艏部防撞架设置在所述艏部设备安装板的外侧，所述底层设备安装板设置在所述主框架的底部，所述上层设备安装板、所述底层设备安装板、所述艏部设备安装板和所述艏部防撞架均与两侧的所述主侧板相连；

所述作业层框架包括作业侧板、作业层设备安装板和多个连接板，所述作业层设备安装板与两侧的所述作业侧板相连，多个所述连接板设置在所述作业侧板上用于连接所述主侧板，所述吸附系统和所述检测作业系统设置在所述作业层设备安装板上。

8.根据权利要求7所述的检测机器人，其特征在于，四个所述水平推进器对称设置在所述上层设备安装板上，两个所述垂向推进器分别设置在主侧板上，所述浮力块上开设有两个第一开口，且推进器口朝向所述第一开口，所述推进系统实现所述检测机器人在水下的前进、后退、左移、右移、左转、右转、上浮、下潜、左倾和右倾运动，所述水平推进器和所述垂向推进器分别连接所述控制系统，实现所述检测机器人的自动定向、自动定深、自动定高、自动悬停的自动控制功能。

9.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述整体框架还包括起吊纵梁和起吊环，所述起吊环设置在所述起吊纵梁上，所述起吊纵梁上设有多个安装孔，根据所述检测机器人的重心调整所述起吊环在所述起吊纵梁上的位置，进而调整所述检测机器人的起吊姿态。

10.一种基于ROV的大坝裂缝检测机器人的使用方法，其特征在于，所述使用方法适用于所述权利要求1-9所述的检测机器人，所述使用方法包括：

从大坝顶部释放所述检测机器人；

所述检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动，同时利用所述冲吸泥工具清理坝面；

利用所述观通系统获取裸露坝面上的图像信息并传输至所述控制系统，所述控制系统通过主控计算机内的图像识别系统分析所述图像信息并进行裂缝识别；

当识别出大坝裂缝时，所述控制系统采用推力分配算法控制水平推进器和垂向推进器使检测机器人实现悬停，所述控制系统控制所述吸附系统固定在所述大坝裂缝周围，所述控制系统控制所述检测作业系统进行裂缝检测和标记，所述主控计算机根据当前采集图像和测量的大坝裂缝长度判断大坝裂缝的泄露情况并传输给外部设备；

再次执行所述检测机器人沿大坝坝面按设定路线移动的步骤，直至完成设定区域的检测工作，所述检测机器人浮至水面并回收所述检测机器人。

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