JPS60188653A - 機械的減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械的減速装置如関し、詳言すれば、減速装
置の減速比の結果として異なる角速度で回転するモータ
軸および被動部材を有しそして対応する減速部材の回転
中心に沿って均一に分布される１列の駆動要素から各々
なる互いに角度的に変位し得る同軸の第１および第２減
速部材からなる型の機械的減速装荷に関するものである
。

このような機械的減速装荷には「サイクロ」減速装置ま
たは「スライドウェッジ伝動装置」のごときものがある
が、これらはとくに遊びなして減速装置を実現する必要
があるときすべての用途において十分中満足を与えない
。

実際に、「サイクロ」減速装置において、減速は偏心輪
によって１駆動される円盤形状のカムてよって得られ、
この円盤形状カムはその局部にこの周部がそれと接触す
る固定外方スリーブ上に枢動されるローラの数より少な
い１ユニツトの多数のサイクロイド曲率を有している。

被動部材への円盤形状カムの回転伝達はプレート上で枢
動されかつその中心のまわりに均一に分布される円盤形
状カムのより大きな直径の孔と協働するローラによって
なされる。

このような減速装置はとくに円盤形状カムの局面、およ
び該円盤形状カムと固定スリーブとの間の多数の接触点
の実現のため複雑な機械加工を必要とする。この型の減
速装置は多くの異なる減速比の取得を許容しない。さら
に、１段階のみによシ大きな寸法の減速装置を要せずし
ては高減速比を実現することは出来ない。

「スライドウェッジ伝動装置」の型においては、その局
部に歯が付けられる円盤はその歯が固定歯付き冠部なら
びに可動歯付き冠部の歯と噛合するような方法において
偏心輪によって駆動される。

この歯付き冠部の歯数は２つの冠部の隣接する２つの歯
間の円盤の１つの歯の挿入がこれら２つの冠部の角度的
相対変位を生じるように異なっている０ この型の減速装置の欠点は比較的大きな制限かつとくに
円盤の歯が冠部の歯の側部に作る摺動運動である。

最後Ｋ、衛星ビニオンを使用することにおいて同様に煩
わしくかつとくに四ボット工学において非常に重要であ
る全体の減速比の実現を許容しない伝動減速装置がある
。

本発明は、小さな制限、入出力軸間の正確な角度的定義
を示し、１段階のみで僅かでない多くの減速比の実現を
許容しかつその製造が大きな確度で実現されることがで
きる簡単な機械加工のみを伴なう機械的減速装置の実現
を目途とするものである。

本減速装置は、また、摩滅ならびに摩擦損を制限するた
めに相対的運動をなす接触点の制限を許容する。

本発明による機械的減速装置Ｆｉ特許請求の範囲の第１
項に列挙された特徴によってそれ自体特徴づけられる。

以下、本発明による機械的減速装置の幾つかの実施例を
例として略示する添付図面に基づき説明する。

第１図ないし第９図に示される減速装置の第１実施例は
、その１方が減速装置の筐体４内に設けられかつ他方が
出力軸５のハブに設けられる２つの軸受２，３内で枢動
されるモータ軸１からなる。

モータ軸１と出力４１１５は同軸を有しかつ機械的減速
装置の減速比に依存する角速度で回転する。

この機械的減速装置はさらに、それらの間でかつモータ
軸１に関連して同軸であるベアラ減速部材６および被動
減速部材７からなる。

図示実施例において、ベアラ減速部材６は筐体４と固着
される一方、被動減速部材７は出力軸５と固着する。

各減速部材６．７は同中心でかつ異なる直径を有する環
状冠部８．９からなる。

各冠部８，９は対応する減速部材６，７の回転中心のま
わシに均一に分布されたノツチ１０．１１によってここ
では構成される１列の駆動要素からなる。

この特別な実施例において、被動減速部材７、すなわち
内方冠部９は１１個のノツチ１１からなシ、一方ペアラ
減速部材６、すなわち外方冠部８は７個のノツチ１０か
らなる。

本減速装置は、さらに１モータ軸１と固着する偏心輪１
３によってその運動において駆動される偏心ロータ１２
からなる。この偏心ロータ１２は該ロータの中心に関連
して対称的に置かれた３本の半径方向アーム１４からな
シ、該アームは各々作動部材対を構成する２本のビン１
５．１６゜１７．１８および１９．２０を支持する。ロ
ータの変位中、作動部材１５．１７および１９はベアラ
減速部材６のノツチ１〇を協働し、一方作動部材１６．
１８および２０は被動減速部材７のノツチ１１と協働す
る。

ロータ１２の運動中、作動部材対１５，１６；１７．１
８；１９．２０は減速部材６．７のすべてのノツチ１０
．１１と順次に協働する。しかしながら、２対よシ多く
ない作動部材がノツチ１０゜１１と同時に噛合し、第３
対は自由になっている。

第３図に示された位置において、偏心輪１３は矢印ｆの
方向に駆動され、作動部材対１５．１６はちょうど減速
部材６．７のノツチ１．０．１１に入り込み、−力作動
部材対１９．２０はちょうどノツチ１０．１１を出そし
て作動部材対１７．１８はすべてのノツチ１０，１１か
ら自由である。

ロータ１２は第３図に示される位置からモータ軸１によ
って駆動される第４図に示される位置に通過するとき、
それが配置されるこのように角度的に固定されるベアラ
減速部材６のノツチ１０に維持される作動部材１５のま
わシの同時枢動を実施する。この同時枢動は矢印ｇの方
向に作動部材１６と噛合する被動減速部材のノツチ１１
の回転駆動を生じる。このロータの運動中、作動部材対
１９．２０はノツチ１０．１１から出てそしてロータ１
２の前記運動または段階の終シに作動部材対１７．１８
は作動部材１５．１６がそれと協働するノツチ１０，１
１を出るときにノツチ１０゜１１に入シ込む。

ロータのこの単一運動または段階中、被動部材７の角度
的変位はこの実施例では１／７７回転からなる０ 第３図に示された位置に戻すためにロータ１２のアーム
１４の１つについてモータ軸１の２回転が必要である。

連続７段後、被動部材７は第３図および第９図の対応す
るノツチ１０，１１の位置によって見ることができるよ
うに１／１１回転行なった。

内方減速部材７０ロータ１２の各段についての回転の大
きさは同一対の作動部材のかつ対応するノツチ１０と噛
合する作動部材のまわりのロータの同時枢動の角度的大
きさの軸線を分離する距離に依存する。

非常正確な運動モーメントにおいてノツチ１０゜１１が
１対の作動部材がノツチ内に入り込むことができるため
に一直線にされるのでノツチ１０および１１の数ならび
に作動部材対の数を任意に選択することができないこと
は関係がない。

減速部材６，７のノツチ１０，１１の数は次式によって
与えられる。

ここで、 Ｎ工はベアラ減速部材、ここでは外方減速部材のノツチ
１０の数、 ａは１に等しいかまたは１以上の整数、ｎは１に等しい
かまたは１以上の整数、ｂはＯに等しいかまたは０以上
の整数、Ｎ２は被動部材、ここでは内方減速部材の駆動
要素１１の数、 Ｎ２・ｆｎはこの被動減速部材７と噛合する異なる対に
属する２つの作動部材１６，１８．２０間に置かれた被
動減速部材、ここでは減速部材７の駆動要素の数 である。

上述した場合において、もしＮ２＝１１；Ｎ２・１ｎ＝
３；ａ＝２；ｎ＝１およびｂ＝ａであるならば、そして
減速比はＮ工・１ｎ＝２ならばＲ＝２・１１＝２２であ
ることが解かる〇 これは被動減速部材７が１１個のノツチ１１およびベア
ラ減速部材６が７個のノツチ１０からなる図示笑施例と
一致する。

また、ベアラ減速部材の駆動要素の数の関数として被動
減速部材の駆動要素の数を以下のように表わすこともで
きる。

ここで、 Ｃおよびｄは整数である。

記載された第１実施例の場合において、Ｃ−１；　ｎ＝
　１　；　ｄ＝１；Ｎ１＝７　；　Ｎ１畳１ｎ＝２、す
なわち、 ７＋１ Ｎ　＝　−□−−−−−　＋７　＝　１１であシ、これ
は第３図ないし第９図に示された実施例に対応する。

１／１１回転の被動減速部材７の角度的変位を生じるた
めにモータ軸１の２回転を達成する必要があることは第
１実施例において理解された。減速部材７はここでは出
力軸５と固着しており、この減速装置の減速比はしたが
ってＲ＝２２である。

この減速比は一般的な方法において次式で表わされるこ
とができる。

ここで、 Ｎｌはベアラ減速部材６と噛合する異なる対に属する２
つの作動部材間に置かれたこの減速部材の駆動要素の数
、ここでは２、 Ｎは被動減速部材の駆動要素の数、すなわち１１、およ
び ｎは整数、ここでは１ である。

示された例において、減速比は、 に等しい。

減速部材６．７のｈ動要素の数ならびにロータの２対の
作動部材間に置かれたベアラ減速部材の駆動要素の敬を
変更することにより、多数の種々の減速比を達成するこ
とができる。

これは数ｎを変化することができることに等しい。そこ
でもし以下の値、 Ｎ２＝＝　１５　；　Ｎ２５ｉｎ　＝　４　；　ＮＪ＠
ｉｎ　＝＝　５、ａ−１；ｎ　＝　３　；　オよびｂ＝
１が与えられるならば、１　・　１５−３ Ｎニー　□＋１φ１５＝１８ 減速比は、 である。

非限定的な例として前に与えられた式ｌおよび１ａにす
べて対応する以下の値を引用することができる。

表ｒ 要因ａ、ｂ、ｃ、ｄおよびｎについての任意の値のすべ
ての組合せが形成されることができる実現に通じること
ができないことは関係なく、さらに、駆動要素の数Ｎ□
およびＮ２ならびに対応する数Ｎ・１ｎおよびＮ２・ｉ
ｎが検数である条件を満足することが必要である。それ
にも拘らず、網羅し尽されてはいない表Ｉにおいて理解
されるごとく、異なる減速比の大きさに至る非常に多く
の実施が可能である。

ベアラ減速部材６が被動減速部材７に対して外側にある
この実施例において、モータ軸１と被動減速部材７は同
一方向に回転する。ロータ１２は反対方向に回転する。

第１０図ないし第２０図に示される機械的減速装置の第
２実施例は、それぞれ減速部材６．７によって支持され
るノツチ１０．１１の形状を有する駆動要素と、第１実
施例におけるように、協働する作動部相１５，１６；１
７，１８；１９，２０からなる第１実施例のロータ１２
と一致する、ロータ１２を駆動するモータ軸１からなる
。第１実施例におけるように、外方減速部材１ｌ−１７
個のノツチ１０からなり、一方内方減速部材は１１個の
ノツチ１１からなる。

この実施例の第１実施例との単なる差は、角度的に固定
されるベアラ減速部材がここでは内方減速部材７であり
そして被動減速部材は外方減速部材６であるという事実
にある。さらに、モータ軸１と偏心輪１３Ｉ′ｉ被動減
速部材６から反対方向に回転する。ロータ１２は被動減
速部材６と同一方向に回転する。

偏心輪１３と被動減速部材６との間の回転方向が逆にさ
れるこの場合において、減速部材の、駆動要素の数の決
定を許容する式は、 であり、ここで、 ｅは１に等しいかまたは１以上の整数、ｎは１に等しい
かまたは１以上の整数、ｆは０に等しいかまたは０以上
の整数 でありそして記号は前と同じ意味を有する。

第２実施例の場合において、ｅ＝１；ｎ＝１；ｎ＝１；
Ｎ”１ｎ＝２およびＮ２＝７を有し、かつしま たがって、 １−７＋１ Ｎ１＝　＋１・７＝１１ で、そして減速比は、 Ｒ＝Ｎ　＊ｉｎ＠Ｎ２、Ｎ１１Ｉｉｎ＝３ならば、１ ｎ＝３　・　７　＝　２１ 上述した場合において、ｆ−０であるならば、ベアラ減
速部材の駆動要素Ｎ□の数は単に４個からなることが解
かる。

７＋１ Ｎ１＝　−＝　４ この場合にＮ□・ｉｎは１に等しくかつ減速比はその場
合に、 ｎ＝１−７＝７ である。

またここでは、ベアラ減速部材の駆動要素の截の関数と
して被動減速部材の駆動要素の数を表わすことができる
。

ここで、 ｇおよびｎは１に等しいかまたは１以上の整数、ｈは０
に等しいかまたは０以上の整数 である。

この第２実施例の場合において、Ｎよ＝１１；Ｎ□＠１
ｎ＝６；ｇ−２；ｎ＝１およびｈ＝ｏを有し、そこで、 ２・１ｌ−１ Ｎ２−＝７ となり、これは第１０図ないし第２０図に示された実施
例に対応する。

それゆえ、そのロータならびに減速部材の駆動要素の数
が一致する減速装置に関しては１ユニツトから異なる減
速比が外方部材かまたは内方部材であるベアラ減速部材
に依存して得られることが解かる。

この実施例においては、ロータの１サイクルを実現する
ためにかつ被動減速部材が固定ベアラ減速部材に関連し
て１ｌ７回転するために１１個の連続段を作ることを要
する。第１０図ないし第２０図で見ることができるよう
に、ロータの１１個の段を作るためにはモータ軸の３回
転が必要である。

ここではまた、ｎが前のように１から異なる例を示すこ
とができる。したがって、以下の値、Ｎ２＝　１　８　
；　Ｎ２争１ｎ＝５　；　Ｎ　５ｉｎ＝４　；　ｅ＝４
　；ｎ　＝　３およびｆ＝Ｑ を取るならば、 ４、−１８＋３ Ｎ１＝　−＝　１５ となり、そして減速比は、 となる。

ここでまた、ベアラ減速部材が外方部材６である場合に
は、前記した場合におけるように式■またはｌｌａｋＱ
足する非常に多くの減速比が実現されることかできるこ
とに言及することができる。

表■ 減速装置の特別な実現が２つの減速部材の１つによシ固
定されても、減速比が常に整数であることを示すことは
興味深い０ 第２１図は、第１０図に示された位置の第１１図に示さ
れた位置までの通過によって、記載された第２実施例の
場合における外方被動減速部材６の１段（ステップ）の
駆動を生じるロータの同時枢動を略示する〇 ロータ１２はその頂部が作動部材対１５，１６；１７．
１８およびｉ９；２０を支持する三角形によって表わさ
れる。

作動部材１８がベアラ減速部材７のノツチ１１を出かつ
作動部材１７が被動減速部材６０ノツチ１０を出るとき
に、作動部材１５．１６は一方が他方の前方にロータ１
２の先行段によって置かれた減速部材６．７０ノツチ１
０′および１１に入り−込む。

次の段のロータの運動中、これは実線で示した位置から
点線で示した位置までベアラ減速部材７のノツチ１１内
に維持された作動部材１６の中心のまわりの同時枢動に
よって変位する。この枢動中、作動部材対１５．１６の
みが減速部材６．７と噛合し、作動部材１６は固定され
、その軸線はロータ１２の枢動軸上して役立ち、一方ノ
ツチ１０’と噛合する作動部材１５はそれを点線で示し
た位？９１５’、１０“にまで駆動する。この時点にお
いて、被動減速部材のノツチ１０はそれが減速部材７の
前方に置かれる位置において１０′に達した。

したがって、被動減速部材６は作動部材１６の軸線のま
わりのロータ１２のこの同時回転中角度値αに関して変
位された。作動部材１５が１５′に達しかつノツチ１０
＃を出るときに作動部材１９゜２０Ｌ／ｉ１９′および
２０′に達しかつノツチ１０ｎ′および１１ｎ′に係合
するのに備える。新たな段は作動部材２０のまわシのロ
ータ１２の同時枢動によってなされる。

記載された２つの実施例において、減速部材の一方は固
定されかつ他方の減速部材を駆動させるようなロータの
同時枢動中ベアラとして役立つ。

これらの場合においてロータの同時枢動がそのまわ）で
行なわれる点はそのときにベアラ減速部材の駆動要素と
噛合するロータの作動部材の軸線である。

本発明による機械的減速装置の主な利点は以下のとおシ
である。

（１）部品数が減少され、これらの部品の機械加工が容
易でかつ精密に実現されることができる。

（２）整数の減速比が得られる。

＋８１多数の減速比を実現する可能性がある。

（４）小さな制限において、高減速比を実現しかつ重大
なトルクを伝達することができる。

（６）運動が多数の単一段において切断されるという小
火により、鞘朋が高められ、これは摩滅によって発生す
ることができる遊びと同じ位大きい遊びをそれ自体付加
しない。実際に、各段階は一対の作動部材の対応する駆
動要素対への噛合にょシそれ自体位置決めされかつロッ
クされる。

例えば、表Ｈの第５行に対応する減速装置を検討すると
、被動部材の１回転に関して１７Ｘ３８に６４６段を有
することが必要である。

これら各段の精度は作動部材対の駆動要素対との相互作
用によって示されそして現存する遊びを付加する可能性
はない。

図示してない変形例において、一方がベアラでかつ他方
が被動である２つの減速部材が両方とも角度的に変位可
能でかっロータ以外の永久運動接続を介して接続される
ように設けることができる。

この運動接続は、例えば、筐体上で枢動されかつ一方の
減速部材によって各々支持される歯と噛合するピニオン
によって形成されることができる。

このような実現において、減速部材は作動中反対方向に
角度的に変位する。２つの減速部材のこの運動により、
ベアラ減速部材上に軸承しかつ被動減速部材を駆動する
ロータの同時枢動は、減速部材と協働する対の２つの作
動部材の中心を結ぶ線上に置かれた点のまわシになされ
る。

それゆえ、極めて一般的な方法において、ベアラ減速部
材の駆動要素の数を決定させしめる式は、となり、ここ
で■およびｎは１に等しいかまたは１以上の整数であり
ｓ　Ｘは０に等しいかまたは０以上の整数である。記号
は前と同じ意味を有しそしてこの式の第１項の分子にお
いて使用される記号は偏心輪が被動減速部材と同一方向
に回転するとき−でかつそれらが互いに反対方向に回転
するとき十である。

また、式 を示すＮの関数としてＮ２を表わすことができ、ここで
、Ｙおよびｎは１に等しいかまたは１以上の整数、２は
０に等しいかまたは０以上の整数であり、記号は前と同
じ意味を有しそしてそこでこの式の第１項の分子に使用
される記号は偏心輪が被動減速部材と同一方向に回転す
るとき十でかつそれらが互いに反対方向に回転するとき
−である。

留意されるべきことは、これらの式１．Ｉｔおよび■ま
たはｌａ、■ａおよびｌｌａにおいてＮ２がＮ２・１ｎ
によって割シ切られかつＮ□がＮ□・ｉｎによって割シ
切られるならば、関係、すなわち選択された数によシ減
速装置Ｍ′を実現することができないということを満足
することができない。実際に、これらすべての数は整数
にすべきである。

第２２図に示された機械的減速装置の第６実施例は５個
の駆動要素２２を有する外方減速部材２１および１１個
の駆動要素２４を有する内方減速部材２３からなる。モ
ータ軸２７と固着する偏心輪２６によって駆動されるロ
ータ２５は減速部材２１゜２３の駆動要素２２．２４と
順次協働する作動部材２８，２９；３０．３１　；３２
，３３および３４゜３５を各々支持する４本のアームか
らなる。

この実施例において、駆動要素２２および２４の数は外
方減速部材２１がベアラ部材であるとき一般弐■と一致
することが理解される。

ここで、記号−は駆動減速部材が偏心輪と同一方向に回
転するので使用される。もしも■＝１；Ｘ−０：および
ｎ　＝　１ならば、 １１−１ Ｎ工＝ すなわち５である。

この場合に、減速比は、 Ｒ−Ｎ１−ＩＴ２・１ｎ＝５・２−１０である。

ベアラ減速部材が内方部材２３であると見做すならば、 ここで、記号子は駆動減速部材は偏心輪とは反対の方向
に回転するので使用され、そしてもしも、Ｖ＝１；Ｘ＝
１　；そしてｎ　＝　１ならば、５＋１ Ｎｌ＝　−一、、−＋５　＝　１１ であり、そして減速比は、 Ｒ＝Ｎ］・Ｎ２５ｌｙ）＝　１１　＊　１　＝　１１で
ある。

第２６図は第２２図に示された機械的減速装置の変形例
を示し、モータ軸２７および偏心輪２６によって駆動さ
れるロータは互いに取り付けられかつ作動部材２８．２
９および３２．３３、そして３０，３１および３４．３
５を支持する各々２本のアームを有する２つの部分３６
．５７によって構成される。

これら２つの部分は弾性部材３８の作用に抗して相対的
に角度的に変位することができる。

この実施は、駆動が遊びなしに生じるように減速部材の
駆動部材を形成するノツチの１はに対してロータの作動
部材を形成するビンの直径を精密に調整することができ
るので、とくに有利である。

実際に、連続する作動部材間の弾性のために、対応する
ノツチ内への挿入は許容誤差が非常に厳しいとしてもシ
ョックなしになされる。

第２４図および第２５図に示される第４実施例は実際に
第１図ないし第９図に示された減速装置の２つのロータ
を有する変形を構成する。事実上、この機械的減速装置
はモータ軸１、出力軸５、筐体４．２つの減速部材６．
７および偏心輪１６ならびに第１実施例におけるように
ロータ１２からなる。

また、３本のアームを有する第２０−タ４０は、偏心輪
１３と同中心的に、第１０−タ１２の環状面４１上で枢
動される。この第２０−タのアームは、また、減速部材
のノツチ１０．１１と協働する作動部材対４２．４３；
４４，４５および４６゜４７を支持する。

しかしながら、ベアラ減速部材、ここでは外方部材６は
、第１実施例と同様に、７個のノツチ１０からなるが、
第１０−タ１２に関連して角度的に変位される第２０−
タ４０の存在によシ、被動減速部材７０ノツチ１１の数
は２倍にされるが、これは減速装置の作動または減速比
に影響を及はさないことが解かる。２つのロータは各々
それ自体で作動しそしてこれはこの減速装置を計画する
ときに考慮されねばならない。

このような実施の利点の１つは、減速部材と噛合する常
に２対の作動部材があるという事実により、減速装置に
よって伝達されることができるトルクの増加に存する。

第２６図は少なくとも６対の作動部材からなるロータ５
２を駆動する偏心輪５１と固着する入力軸５０を示す。

この実施において、各列の作動部材５３．’５４はロー
タ５２の孔内で駆動されるかまたは該孔に係合されるト
ラニオン５５と固着する筒状スタッドによって構成され
る。この方法において、該スタッドはロータの対向側面
に置かれかつそれらの軸線を分離する距離はそれらの寸
法かつしたがってそれらの剛性を減することなく非常に
小さくすることができる。

この減速装置は、さらに、筐体５７の側壁の１つによっ
て構成される固定のベアラ減速部材５６および入力軸５
０上で枢動されかつ出力軸５９を構成する被動減速部材
５８からなる。減速部材５６゜５８の駆動要素はそれぞ
れ半径方向にミリングされたノツチ６０，６１によって
構成される。

この減速装置の作動は前述した実施例の１つと同じであ
るがその構成によって被動減速部材の各段についての非
常にゆっくりした前進運かつしたがってさらに高いトル
ク伝達を許容する非常に大きな減速比を実現することが
可能である。

減速装置の説明された５つの実施例において、急速回転
するその部分を動的に平衡させるためにモータ軸と偏心
輪と固着する、１つまたは幾つかの平衡体を設は得るこ
とは明らかである。

第２７．２８および２９図に示される減速装置の第６実
施例は、小さな制限により、とくに堅固な、その工業的
実施を示し、その製造が設計のため非常に容易にされか
つその形状が孔明けまたは旋盤加工のごとき容易な機械
加工のみを必要とする制限された数の部片からなる。

この実施は表■の第２行に記載された型、すなわちその
主要特性が、 Ｎ　＝１８　＋　Ｎ１５ｉｎ　＝＝　５Ｎ＝１１　；Ｎ
２ｅｉｎ＝３ Ｒ＝５５　；ｎ＝１ °　である減速装置に対応する。

この第６実施例において、減速装置は一方で固定フラン
ジ５１においてかつ他方で、モータ軸５０と同軸を有す
る、出力軸５２の端部において枢動される入力軸または
モータ軸５０からなる。前記出力軸５２はその詩法スカ
ート部５５が固定減速部材を構成するベル５４のハブ５
６内で回転される。この詩法スカート部５５はモータ軸
５０および出力軸５２に対して同軸を有しそしてこのス
カート部の局部に各々均一に分布される２列の１８個の
円形孔５６．５７からなり、各列は軸５０゜５２に対し
て垂直な平面内に配置されている。こらの孔５６．５７
は固定減速部材５３，５４゜５５の駆動要素を構成する
。

減速装置は、さらに、フランジ５１および固定減速部材
５３，５４．５５からなる縁部にボルト５９によって堅
固にかつ密封方法において固着される筐体５８からなる
。

減速装置は、さらに、被動軸５２と固着するかまたは一
体に製造されるペル６０によって構成される被動減速部
材からなり、そのスカート部６１は固定減速部材または
ベアラ部材５３，５４゜５５のスカート部５５内に同中
心的に置かれる。

このスカート部６１の自由端は固定フランジ５１に設け
られたハブ６３上で枢動されるリング６２と固着する。

被動減速装置６０．６１のこのスカート６１はベアラ減
速部材のスカート部５５の孔５６．５７を含んでいる平
面内に整列されかつこのスカート部６１の局部に均一に
分布される２列の円形孔６４゜６５からなる。各列の孔
は被動減速部材の駆動要素をそれぞれ構成する１１個の
孔６４．６５からなる。

核化６４．６５の直径は孔５６．５７の直径より大きい
。

減速装置は、さらに、互いに反対を意味する１８０°に
ついて角度的に配置されるモータ軸５０と固着する２つ
の偏心輪６６．６７からなりそしてその中央面は孔５６
．６４．および５７．６５の中心に整列される。

６本のアームＡ、Ｂ、Ｃを有するロータ６８゜６９はそ
れぞれこれらの偏心輪６６．６７上で自由に回転させら
れる。これらのロータ６１６？はしたがって相対的に軸
方向に配置されるがそれぞれの回転中心７０．７１に関
連して同一角度位置に置かれる。

各ロータ６６．６ｑの各アームＡ、Ｂ、Ｃはその局面が
球のスライスであるピンによって形成される作動部材対
７２．７３および７４　、’７５を支持する。固定減速
部材５３．５４．５５の孔５６゜５７と協働するように
なされる外方スタッド７２゜７４を構成する球のスライ
スの直径は孔５６．５７の直径に一致する。可動の被動
減速部材６０．６１の孔６４．６５と協働するようにな
される内方ピン７３．７５を構成する球のスライスのよ
り大きな直径はこれらの孔６４．．６５の直径に対応す
る。

孔５６．５７と６４．６５の直径の差は、減速装置の作
動中、ピン７２．７４は孔５６．５７と協働する前に孔
６４．６５を貫通できることで十分である。

減速装置の作動中、相対的運動面、軸受および作動部材
を潤滑するために筐体５８の内部空間に成る量の油が置
かれる。

この第６実施例の減速装置は前述した実施例と同一原理
により作動するが、以下に挙げられる追加の利点を有す
る。

（１）運動中の物体はロータ６１６Ｙが対向しているの
で平衡される。

（２）ロータのアームによって支持される作動部材はそ
れらに加えられる力がそれぞれの軸線を通過するので如
何なるモーメントも受けない。これはまた減速部材の駆
動要素に関しても変わらない。

この実施例の変形例においてピンおよびこれらが協働す
る孔は異なる形状を有しても良い。例えば、ピンはロー
ラによってかつ孔は対応する寸法の長方形スロワ）Ｋよ
って置き換えられてもよい。

他の変形例において、減速装置はモータ軸と固着する偏
心輪上で自由に枢動される幾つか、３個、４個またはそ
れ以上のロータからなる。偏心輪は好ましくは、モータ
軸のまわりに均一に分布されるような方法において相対
的に角度的に変位されるＯ 一般的な方法において、留意されるべきことは、この減
速装置はデバイダに代って増倍器を得るように入力軸お
よび出力軸の作用を逆にすることができることを意味す
るように逆転し得ることである。高僧倍比に関してはモ
ータトルクが禁止することが本当である。

最後に、減速装置は対称的である。すなわち入力軸は一
方向または他方向に駆動されることができ、また出力軸
の回転方向の逆に生じる。

変形例において、作動部材はスロットまたはミリングさ
れた形状によってかつ駆動要素はピン、歯等によって構
成されることができる。減速装置の良好な作動のため、
作動部材および駆動要素ｔよその形状がどんなであって
も遊びなしに噛合することを要する。

さらに、本発明による減速装置において、偏心輪はモー
タ軸上の偏心輪のかつ偏心輪上のロータの遊びが実際に
出力軸に連通されないように各段について比較的大きな
角度的運動を行なうことに言及する。

最後に、留意されるべきことは、限定的な構造的利点は
、Ｎ□・１ｎおよび／またはＮ２・ｉｎの値が２に等し
いかまたは２以上のとき、減速装置の容積の減少、部品
数および機械加工の減少、よシ大きな精度のごとく得ら
れることである。

これらの減速装置は、ロボット工学、農業用機械、調時
機構、アナログディスプレイ、マイクロメカニクス、測
定用機器、変速機等のごとき種々の技術分野において使
用されることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は減速装置の第１実施例の軸方向断面図、第２図
は第１図に示した減速装置を筐体を除去して矢印Ａから
見た概略図、 第６図ないし第９図は外方ベアラ減速部材に対して内方
被動減速部材の回転の１／１１回転を生じるのに必要で
ある７個の連続段を示す概略図、第１０図ないし第２０
図は内方ベアラ減速部材に対して外方被動減速部材の回
転の１／７回転を生じるのに必要である１１個の段を示
す概略図、第２１図は減速装置のロータの同時枢動を説
明する概略図、 第２２図は４本のアームを持つロータを有する減速装置
の第３実施例を示す概略図、 第２３図は第２２図に示した減速装置の変形例を示す概
略図、 第２４図は２つのロータを有する減速装置の第４実施例
を示す軸方向断面図、 第２５図Ｆｉ第２４図に示した減速装置を筐体を除去し
て矢印Ｂから見た説明図、 第２６図は減速装置の第５実施例を示す軸方向部分断面
図、 第２７図は減速装置の第６実施例を示す軸方向断面図、 第２８図は第２７図に示した減速装置をフランジおよび
冠部を除去しかつ減速部材を第１０−タの中央面におい
て部分的にかつ第２０−タの中央面において部分的に切
断して示す側面図、第２９図は第６実施例の駆動要素お
よび作動部材を拡大して示す詳細図である。 図中、符号１．２７はモータ軸、６，７は減速部材、１
０．１１はノツチ、１２，２５．４０゜５２．６Ｂ、６
９はロータ、１３．２６．５１゜６６．６７は偏心輪、
１５〜２０．２８〜３５゜４２〜４７．７２〜７５は作
動部材（ビン）、１４は半径方向アーム、６２はリング
、６４．６５は手続補正書動式） 昭和６０年６月７日 特許庁長官殿 （特許庁審査官　殿） １、事件の表示 昭和６０年特許願第２５３２７　号 ２、発明の名称 機械的減速装置 ３、補正をする者 事件との関係　持１１出願人 名称　レドウト、エスーアー 昭和　年　月　日（発送日゛昭和　年　月　日）６、補
正により増加する発明の数　０ ７　補正の対象 図面の浄書

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）モータ軸と、減速装置の減速比に依存する異なる
   角速度で回転する被動部材と、各々対応する減速部材の
   回転中心のまわりに均一に分布された１列の駆動要素か
   らなる相対的に角度的に変位し７得る２つの減速部材か
   らなる機械的減速装置において、前記２つの減速装置は
   互いにかつ前記モータ軸に関連して同軸を有し、その中
   心のまわりに均一に分布された少なくとも６対の作動部
   材からなる前記モータ軸によって駆動される少なくとも
   １つのロータからなり、各対の作動部材の１方が前記減
   速部材の１つの前記駆動要素と協働するが各対の他方の
   作動部材は他方の減速部材の駆動要素と協働し、前記ロ
   ータの作動部材の多くても２対が対応する駆動要素と同
   時に噛合し、前記２つの減速部材間の相対的回転運動は
   対応する駆動要素と噛合しかつ他方の減速部材を駆動さ
   せる対の作動部材の枢動中心を接続する線上に置かれた
   点のまわ勺に減速部材の１方に対して支持するロータの
   同時枢動によって発生され、前記減速部材の相対的角度
   変位の各段の大きさは一方で前記同時枢動にかつ他方で
   前記減速部材と噛合する前記対の作動部材の２つの接触
   点を分離する距離に依存することを特徴とする機械的減
   速装置。 （２）ベアラ減速部材の前記一連の作動部材は被動減速
   部材の前記駆動要素が置かれる円と異なる直径を有する
   円上に置かれることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   に記載の機械的減速装置。 （８）前記ロータの前記同時枢動は前記減速部材と噛合
   する対の前記作動部材の１つの中心のまわシになされる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の機械的
   減速装置。 （４）前記ロータの前記同時枢動は同一対の前記作動部
   材の枢動中心を接続する前記ロータの半径上に置かれた
   点のまわりになされることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項に記載の機械的減速装置。 （５）前記ロータの連続同時枢動用の中心として役立つ
   前記作動部材と協働する前記減速部材は固定される一方
   、他の減速部材は前記被動部材と固着することを特徴と
   する特許請求の範囲第３項に記載の機械的減速装置。 （６）前記ベアラ減速装置の前記駆動要素は、（式中、
   ■およびｎは１に等しいかまたは１以上の整数、Ｘは０
   に等しいかまたはそれ以上の整数、Ｎｌは前記ベアラ減
   速部材の駆動要素の数、Ｎ２は前記被勤減速部（オの駆
   動要素の数、Ｎ２・ｉｎは前記被動減速部材と噛合する
   ロータの異なる対に属する２つの作動部材間に置かれた
   この被動減速部材の数で、記号（−）は偏心輪が前記被
   動減速部材と同じ方向に回転するとき使用されかつ記号
   （＋）はそれらが互いに反対方向に回転するとき使用さ
   れる）に等しいことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   ないし第５項のいずれかに記載の機械的減速装置。 （７）前記被動減速部材の、駆動要素の斂は、Ｃ式中、
   Ｙおよびｎは１に等しいかまたは１以上の整数、２は０
   に等しいかまたば０以上の整数、Ｎｌは前記ベアラ減速
   部材の駆動要素の数、Ｎ２は前記被動減速部材の駆動要
   素の数、Ｎ２・１ｎは前記被動減速部材と噛合するロー
   タの異なる対に属する２つの作動部材間に置かれたこの
   被動減速部材の駆動要素の数で、記号（ト）は偏心輪が
   前記被動減速部材と同一方向に回転するとき使用されか
   つ記号（−）はそれらが互いに反対方向に回転するとき
   使用される）に等しいことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項ないし第５項に記載の機械的減速装置。 （８）減速比は、 に等しいことを特徴とする特許請求の範囲第６項または
   第７項に記載の機械的減速装置。 （９）前記減速部材は両方とも可動でありかつ前記目−
   夕から独立しているリンク装置によってそれらの間で接
   続されることを特徴とする特許請求の範囲の前項いずれ
   かに記載の機械的減速装置。 （Ｊ、Ｏ）　２つのロータからなり、該ロータの複数対
   の作動部材が間挿されそして少なくとも１方の減速部材
   の駆動要素の数は２倍にされることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項ないし第９項のいずれかによる機械的減
   速装置。 （１工）ロータの１りｆ接する２対の作動部（才はそれ
   らの間でこれらの対の位置の角度的変位を相対的に許容
   する装置によって接続されることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項ないし第１０項のいずれかに記載の機械的
   減速装置。 （１２）　１個のみのロータからなりそして少なくとも
   １つの減速部材の駆動要素の数は等しくないことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項ないし第９項のいずれかに
   記載の機械的減速装置。 （１３）前記ベアラおよび被動減速部材の前記駆動装置
   ゛は前記ロータの同一側に置かれた前記モータ軸に対し
   て垂直な平面内に置かれ、この四−夕の作動部材はその
   横面の１つから垂直に延びることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項または第１２項に記載の機械的減速装置。 ０→前記ベアラおよび被動減速部材の駆動要素はボータ
   のどちら側にでも置かれた前記モータ軸に付して垂直な
   平面内に置かれ、前記ロータの各対の作動部材はこのロ
   ータの対向面に延びることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項または第１２項に記載の機械的減速装置。 α５）Ｎ＊ｉｎまたはＮ２・１ｎは２に等しいかまたは
   ２以上であることを特徴とする特許請求の範囲第６項ま
   たは第７項に記載の機械的減速装置。 （１６）前記ロータは偏心輪を介して前記モータ軸によ
   って駆動されることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   ないし第９項、または第１２項ないし第１４項のいずれ
   かに記載の機械的減速装置。 ０．７）前記２つのロータは同一偏心輪を介してまたは
   それらの間で同軸を有する２つの偏心輪を介して前記モ
   ータ軸によって駆動されることを特徴とする特許請求の
   範囲第１０項に記載の機械的減速装置。 （１８）各ロータは偏心輪によって前記モータ軸により
   １駆動されることを特徴とする特許請求の範囲第１０項
   に記載の機械的減速装置。 ０９）前記複数の偏心輪は対立していることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１８項に記載の機械的減速装置。 ■０）前記モータ軸と固着する偏心輪によって各々駆動
   される幾つかのロータからなりそしてこれらの偏心輪は
   前記モータ軸のまわりに均一に分布されることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項ないし第９項のいずれかに記
   載の機械的減速装荷。 （２１）前記複数の減速部材は前記１つまたは複数のロ
   ータを取り囲む２つの同中心筒伏要素によって構成され
   ぞしてこれらの減速部材の駆動要素は複数の孔によって
   構成されることを特徴とする特許請求の範囲の前項いず
   れかに記載の機械的減速装置。 （２２）前記複数の孔は円形でありかつ内方減速部材の
   前記孔の直径は外方減速部材の前記複数の孔の１つより
   大きいことを特徴とする特許請求の範囲第２１項に記載
   の機械的減速装置。 （転））前記作動部材の各対はその直径が対応する減速
   部材の孔径に対応する２本の同軸ビンからなることを特
   徴とする特許請求の範囲第２２項に記載の機械的減速装
   置。 （財）前記ピンは球のスライスの形状を有する局面を有
   することを特徴とする特許請求の範囲第２３項に記載の
   機械的減速装置。 （２５）前記複数のロータは同一平面内に置かれそして
   前記被動減速部材はロータの対応する作動部材と協働す
   る１列の駆動部材および他のロータの対応する作動部材
   と協働する第２列の駆動部材からなる一方前記ベアラ減
   速部材は両ロータの対応する作動部材と協働する一列の
   みの駆動要素からなることを特徴とする特許請求の範囲
   第１７項に記載の機械的減速装置。 （イ）前記複数のロータは平行面内に置かれそして各ロ
   ータの作動部材は各減速部材の対応駆動要素と協働する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１８項、１９項また
   は第２０項のいずれかに記載の機械的減速装置。