JPH0573936B2 - - Google Patents
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- JPH0573936B2 JPH0573936B2 JP60025327A JP2532785A JPH0573936B2 JP H0573936 B2 JPH0573936 B2 JP H0573936B2 JP 60025327 A JP60025327 A JP 60025327A JP 2532785 A JP2532785 A JP 2532785A JP H0573936 B2 JPH0573936 B2 JP H0573936B2
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H29/00—Gearings for conveying rotary motion with intermittently-driving members, e.g. with freewheel action
- F16H29/12—Gearings for conveying rotary motion with intermittently-driving members, e.g. with freewheel action between rotary driving and driven members
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/19647—Parallel axes or shafts
- Y10T74/19651—External type
- Y10T74/19656—Pin teeth
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、モータ軸および従動部材を有する型
の機械的減速装置に関し、モータ軸と従動部材は
同軸であり減速装置の減速比の函数として異なる
角速度で回転し、かつ第１および第２の同軸の減
速部材で一方が他方について角度的に変位し、
各々の減速部材が対応する減速部材の回転中心に
沿つて均一に分布される１列の駆動要素を含む機
械的減速装置に関するものである。 〔従来の技術〕 このような機械的減速装置には「サイクロ」減
速装置または「スライドウエツジ伝動装置」のよ
うなものがあるが、しかしながらこれらはすべて
の用途、とくに遊びなしに減速装置を実現する必
要があるときにおいて十分な満足を与えない。 実際に、「サイクロ」減速装置において、減速
は偏心輪によつて駆動される円盤形状のカムによ
つて得られ、この円盤形状のカムは、その周部に
おいてこの周部がそれと接触する固定外側スリー
ブ上に枢動されるローラの数より少ない１ユニツ
トの多数のサイクロイド曲率を有している。円盤
形状カムの従動部材への回転伝達は、プレート上
に枢動され、かつその中心のまわりに均一に分布
される円盤形状カムのより大きな直径の孔と協動
するローラ群によつてなされる。 このような減速装置は円盤形状カムの周面、お
よび該円盤形状カムと固定スリーブとの間の多数
の接触点の実現のため特に複雑な機械加工を必要
とする。この型の減速装置は多くの異なる減速比
を得ることを許容しない。さらに１段階のみによ
り、大きな寸法の減速装置を必要せずして高減速
比を実現することは出来ない。 「スライドウエツジ伝動装置」の型において
は、その周部に歯が付けられる円盤は、その歯が
固定歯付き冠部ならびに可動歯付き冠部の歯と噛
合するような方法において偏心輪によつて駆動さ
れる。この歯付き冠部の歯数は、２つの冠部の隣
接する２つの歯間の円盤の１つの歯の挿入がこれ
ら２つの冠部の角度的相対変移を生じるように異
なつている。 この型の減速装置の欠点は比較的大きな制限か
つとくに円盤の歯が冠部の歯の側部に作る摺動運
動である。 最後に、衛星ピニオンを使用することにおいて
同様に煩わしくかつ特にロボツト工学において非
常に重要である全体の減速比の実現を許容しない
伝動減速装置がある。 〔発明が解決しようとする課題〕 本発明は、小さな制限、入出力軸間の正確な角
度的定義を示し、１段階のみで僅かでない多くの
減速比の実現を許容しかつその製造が大きな確度
で実現されることができる簡単な機械加工のみを
伴なう機械的減速装置の実現を目途とするもので
ある。 本減速装置は、また、摩滅ならびに摩擦損を制
限するために相対的運動をなす接触点の制限を許
容する。 〔課題を解決するための手段及び作用〕 本発明の上記目的は、モータ軸と、減速装置の
減速比に依存する異なる角速度で回転する従動部
材とを含み、前記減速装置が相互に角度的に変位
可能である２つの減速部材を含み、該減速部材の
各自が対応する減速部材の回転中心の周りに均一
に分布された一列の駆動要素を含む機械的減速装
置において、 前記２つの減速部材が互いに、かつ前記モータ
軸に関連して同軸であり、それぞれ異なつた直径
を有する円上に異なる数の前記駆動要素を有し、
前記減速装置が前記モータ軸によつて駆動される
少なくとも１つの偏心ロータを含み、該偏心ロー
タの中心の周りに均一に分布された少なくとも３
対の作動部材を含み、各対の作動部材の１つが前
記減速部材の１つの前記駆動要素と協働する一
方、各対の他の作動部材が他方の減速部材の駆動
要素と協働し、前記偏心ロータの作動部材のせい
ぜい２対が対応する駆動要素と同時に噛合し、 かつ前記２つの減速部材間の相対的回転運動
が、偏心ロータの瞬時的枢動によつて起こされ、
該偏心ロータが前記対の作動部材の枢動中心を接
続する線上に置かれた点のまわりに減速部材の１
方に対して圧迫し、前記対の作動部材が対応する
駆動要素と噛合し、かつ他方の減速部材を駆動さ
せ、前記減速部材の相対的角度変位の各段の大き
さが、一方では前記瞬時的枢動に、かつ他方では
前記減速部材と噛合する前記対の作動部材の２つ
の接触点間の距離に依存することを特徴とする機
械的減速装置、を提供する事により達成される。 本発明の一つの実施態様として、前記減速部材
が、前記偏心ロータ又は複数の偏心ロータを囲む
２つの同心円筒状要素によつて構成され、かつこ
れら減速部材の駆動要素によつて構成されてい
る。 その場合、前記孔が円形で、内側減速部材の孔
の直径が外側減速部材の孔の直径よりも大きいこ
とが必要である。 そしてその場合、前記作動部材の各対が２つの
同軸ピンよりなり、その直径がそれに対応する減
速部材の孔の直径と一致することが必要である。 更に、前記同軸ピンの各々が球のスライス形状
を有する周面をもつように工作される。 又、他の実施態様として、相互に独立に運動で
きる２つの偏心ロータと、前記駆動要素間に挿入
される前記複数の偏心ロータの作動部材の対を含
み、かつ少くとも１つの減速部材の駆動要素の数
が偏心ロータが１つのときの２倍にされるように
構成することも出来る。 この場合、前記２つの偏心ロータが同じ偏心輪
を介してモータ軸により駆動されることも出来る
し、各偏心ロータが別々の偏心輪手段によつてモ
ータ軸により駆動されても良い。 別々の偏心ロータに依る場合、前記複数の偏心
ロータが平行平面内に位置し、各偏心ロータの作
動部材が各減速部材の対応する駆動要素と協同す
る。そして前記複数の偏心輪は向い合つている。 更に、その場合、前記二つの減速部材が共に可
動であり、かつ前記偏心ロータから独立の運動学
的結合によつて両減速部材間が結合されるように
することも出来る。 一般に、本発明の実施態様において、偏心ロー
タの２つの隣接する作動部材の対が作動部材対の
角度的変位に相互に影響を与える装置例えば弾性
部材によつて結合されることも出来る。 又、唯一の偏心ロータを含み、かつ少くとも１
つの減速部材の駆動要素の数が奇数であることが
好ましいし、前記減速部材の駆動要素がモータ軸
に垂直な平面に位置し、偏心ロータの同一側に位
置し、この偏心ロータの作動部材がその横面の１
つから垂直に延びるようにしてもよい。 更に、モータ軸に固着した偏心輪によつて各々
が駆動されるいくつかの偏心ロータよりなり、か
つこれら偏心輪の重量が前記モータ軸の周りに一
様に分布されているようにすることも出来る。 〔実施例〕 以下、本発明による機械的減速装置の幾つかの
実施態様を例として略示する添付図面に基づき説
明する。 第１図ないし第９図に示される本発明の減速装
置の第１の実施態様は、２つの軸受２，３内で枢
軸されるモータ軸１を含み軸受の１方が減速装置
の筐体４に設けられ、かつ軸受の他方が出力軸５
の中心に設けられる。モータ軸１と出力軸５は同
軸であり、かつ出力軸５は、機械的減速装置の減
速比に依存する角速度で回転する。 この機械的減速装置はさらに、それら自身の間
でも同軸であり、かつモータ軸１に関連しても同
軸である外側減速部材６および内側減速部材７を
含む。 図示実施例において、外側減速部材６は筐体４
と固着される一方、内側減速部材７は出力軸５と
固着する。 減速部材６，７の各々は、同中心でかつ異なる
直径を有する環状冠部８，９を含む。 環状冠部８，９の各々は対応する減速部材６，
７の回転中心のまわりに均一に分布された、ここ
ではノツチ１０，１１によつて構成される一列の
駆動要素を含む。 この特別な実施態様において、内側減速部材
７，つまり内方の環状冠部９は11個のノツチ１１
を含み、一方外側減速部材６、つまり外方の環状
冠部８は７個のノツチ１０を含む。 本減速装置は、さらに、モータ軸１に固着され
た偏心輪１３によつてその運動において駆動され
る偏心ロータ１２を含む。この偏心ロータ１２は
該偏心ロータの中心に関連して対称的に置かれた
３本の半径方向のアーム１４を含み、該アームは
各々作動部材の対を構成する２本のピン１５，１
６，１７，１８および１９，２０を持運ぶ。偏心
ロータの変位中、作動部材１５，１７および１９
は受台の外側減速部材６の駆動要素であるノツチ
１０と協働し、一方作動部材１６，１８および２
０は従動の内側減速部材７の駆動要素であるノツ
チ１１と協働する。 前記偏心ロータ１２の運動中、作動部材の対１
５，１６；１７，１８；１９，２０は減速部材
６，７のすべての駆動要素であるノツチ１０，１
１と順次に協働する。しかしながら、２対より多
くない作動部材がノツチ１０，１１と同時に噛合
し、第３対は自由になつている。 第３図に示された位置において、偏心輪１３は
矢印ｆの方向に駆動され、作動部材の対１５，１
６はちようど減速部材６，７のノツチ１０，１１
に入り込み、一方作動部材の対１９，２０はちよ
うどノツチ１０，１１を離れ、そして作動部材の
対１７，１８はすべてのノツチ１０，１１から自
由である。 偏心ロータ１２は第３図に示される位置から第
４図に示される位置にまでモータ軸１によつて駆
動されるとき、偏心ロータ１２な事実このように
角度的に固定され位置される外側減速部材６のノ
ツチ１０に維持される作動部材１５のまわりに瞬
時的に旋回を実施する。この瞬時旋回は矢印ｇの
方向に作動部材１６と噛合する内側減速部材７の
ノツチ１１の回転駆動を生じる。この偏心ロータ
の運動中、作動部材の対１９，２０はノツチ１
０，１１から出てしまい、そして偏心ロータ１２
の前記運動即ち段階の終りに作動部材の対１７，
１８は作動部材１５，１６がそれと協働するノツ
チ１０，１１を出るときにノツチ１０，１１に入
り込む。 偏心ロータのこの単一運動即ち段階中、従動の
内側減速部材７の角度的変位はこの実施例では
１／77回転からなる。 モータ軸１の２回転が、偏心ロータ１２のアー
ム１４の１つを第３図に示された位置に戻すため
には必要である。 連続７段後、従動の内側部材７は第３図及び第
９図の対応するノツチ１０，１１の位置によつて
見ることができるように１／11回転行なつた。 内側減速部材７の偏心ロータ１２の各段につい
ての回転の大きさは、同一対の作動部材の間の距
離と対応するノツチ１０と噛合する作動部材の周
りの偏心ロータの瞬時枢動の角度的大きさに依存
する。 ノツチ１０および１１の数、ならびに作動部材
の対の数をかつてに選択することができないこと
はいうまでもないことである。非常に正確な運動
モーメントにおいて、作動部材の１対がノツチ内
に入り込むことができるようにノツチ１０，１１
が一直線にされるからである。 前記減速部材６，７のノツチ１０，１１の数は
次式によつて与えられる。 N1＝ａ・N2−ｎ／N2in＋ｂ・N2 () ここで、 N1は受台減速部材、ここでは外側減速部材の
ノツチ１０の数、 ａは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｎは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｂは０に等しいかまたは０以上の整数、 N2は従動減速部材、ここでは内側減速部材の
駆動要素であるノツチ１１の数、 N2inは前記従動減速部材７と噛合する異なる
対に属する２つの作動部材１６，１８，２０間に
おかれた従動減速部材、ここでは内側減速部材７
の駆動要素の数である。 上述した場合において、もしN2＝11；N2in＝
３；ａ＝２；ｎ＝１およびｂ＝０であるならば、 N1＝２・11−１／３＝７ () そして減速比はN1in＝２ならばＲ＝２・11＝
22であることが解かる。 これは従動の内側減速部材７が11個のノツチ１
１で受台の外側減速部材６が７個のノツチ１０か
らなる図示実施態様と一致する。 また、受台の外側減速部材の駆動要素の数の関
数として従動の内側減速部材の駆動要素の数を以
下のように表すこともできる。 N1＝ｃ・N1＋ｎ／N1in＋ｄ・N1 (a) ここで、 ｃおよびｄは整数である。 記載された第１実施態様の場合において、ｃ＝
１；ｎ＝１；ｄ＝１；N1＝７；N1in＝２ すなわち、 N2＝７＋１／２＋７＝11 であり、これは第３図ないし第９図に示された実
施態様に対応する。 この第１の実施態様において１／11回転の従動
の内側減速部材７の角度的変位を生じるために、
モータ軸１の２回転を達成する必要があることが
理解された。従動の内側減速部材７はここでは出
力軸５と固着しており、この減速装置の減速比は
したがつてＲ＝22である。 この減速比は一般的な方法でおいて次式で表わ
されることができる。 Ｒ＝N1in・N2／ｎ ここで N1inは受台の外側減速部材６と噛合する異な
る対に属する２つの作動部材間に置かれたこの減
速部材の駆動要素の数、ここでは２、N2は従動
減速部材の駆動要素の数、すなわち１１、 および ｎは整数、ここでは１ である。 示された例において、減速比は、 Ｒ＝２・11／１＝22 に等しい。 減速部材６，７の駆動要素の数ならびに偏心ロ
ータの２対の作動部材間に置かれた受台減速部材
の駆動要素の数を変更することにより、多数の
種々の減速比を得ることができる。 このことは数ｎを変化することができることに
正確に等しい。そこでもし以下の値、 N2＝15、N2in＝４、N1in＝５、、ａ＝１、ｎ
＝３、およびｂ＝１が与えられるならば、 N1＝１・15−３／４＋１・15＝18 減速比は、 Ｒ＝5.15／３＝25 である。 非限定的な例として、前に与えられた式およ
びａにすべて対応する以下の値を引用すること
ができる。
の機械的減速装置に関し、モータ軸と従動部材は
同軸であり減速装置の減速比の函数として異なる
角速度で回転し、かつ第１および第２の同軸の減
速部材で一方が他方について角度的に変位し、
各々の減速部材が対応する減速部材の回転中心に
沿つて均一に分布される１列の駆動要素を含む機
械的減速装置に関するものである。 〔従来の技術〕 このような機械的減速装置には「サイクロ」減
速装置または「スライドウエツジ伝動装置」のよ
うなものがあるが、しかしながらこれらはすべて
の用途、とくに遊びなしに減速装置を実現する必
要があるときにおいて十分な満足を与えない。 実際に、「サイクロ」減速装置において、減速
は偏心輪によつて駆動される円盤形状のカムによ
つて得られ、この円盤形状のカムは、その周部に
おいてこの周部がそれと接触する固定外側スリー
ブ上に枢動されるローラの数より少ない１ユニツ
トの多数のサイクロイド曲率を有している。円盤
形状カムの従動部材への回転伝達は、プレート上
に枢動され、かつその中心のまわりに均一に分布
される円盤形状カムのより大きな直径の孔と協動
するローラ群によつてなされる。 このような減速装置は円盤形状カムの周面、お
よび該円盤形状カムと固定スリーブとの間の多数
の接触点の実現のため特に複雑な機械加工を必要
とする。この型の減速装置は多くの異なる減速比
を得ることを許容しない。さらに１段階のみによ
り、大きな寸法の減速装置を必要せずして高減速
比を実現することは出来ない。 「スライドウエツジ伝動装置」の型において
は、その周部に歯が付けられる円盤は、その歯が
固定歯付き冠部ならびに可動歯付き冠部の歯と噛
合するような方法において偏心輪によつて駆動さ
れる。この歯付き冠部の歯数は、２つの冠部の隣
接する２つの歯間の円盤の１つの歯の挿入がこれ
ら２つの冠部の角度的相対変移を生じるように異
なつている。 この型の減速装置の欠点は比較的大きな制限か
つとくに円盤の歯が冠部の歯の側部に作る摺動運
動である。 最後に、衛星ピニオンを使用することにおいて
同様に煩わしくかつ特にロボツト工学において非
常に重要である全体の減速比の実現を許容しない
伝動減速装置がある。 〔発明が解決しようとする課題〕 本発明は、小さな制限、入出力軸間の正確な角
度的定義を示し、１段階のみで僅かでない多くの
減速比の実現を許容しかつその製造が大きな確度
で実現されることができる簡単な機械加工のみを
伴なう機械的減速装置の実現を目途とするもので
ある。 本減速装置は、また、摩滅ならびに摩擦損を制
限するために相対的運動をなす接触点の制限を許
容する。 〔課題を解決するための手段及び作用〕 本発明の上記目的は、モータ軸と、減速装置の
減速比に依存する異なる角速度で回転する従動部
材とを含み、前記減速装置が相互に角度的に変位
可能である２つの減速部材を含み、該減速部材の
各自が対応する減速部材の回転中心の周りに均一
に分布された一列の駆動要素を含む機械的減速装
置において、 前記２つの減速部材が互いに、かつ前記モータ
軸に関連して同軸であり、それぞれ異なつた直径
を有する円上に異なる数の前記駆動要素を有し、
前記減速装置が前記モータ軸によつて駆動される
少なくとも１つの偏心ロータを含み、該偏心ロー
タの中心の周りに均一に分布された少なくとも３
対の作動部材を含み、各対の作動部材の１つが前
記減速部材の１つの前記駆動要素と協働する一
方、各対の他の作動部材が他方の減速部材の駆動
要素と協働し、前記偏心ロータの作動部材のせい
ぜい２対が対応する駆動要素と同時に噛合し、 かつ前記２つの減速部材間の相対的回転運動
が、偏心ロータの瞬時的枢動によつて起こされ、
該偏心ロータが前記対の作動部材の枢動中心を接
続する線上に置かれた点のまわりに減速部材の１
方に対して圧迫し、前記対の作動部材が対応する
駆動要素と噛合し、かつ他方の減速部材を駆動さ
せ、前記減速部材の相対的角度変位の各段の大き
さが、一方では前記瞬時的枢動に、かつ他方では
前記減速部材と噛合する前記対の作動部材の２つ
の接触点間の距離に依存することを特徴とする機
械的減速装置、を提供する事により達成される。 本発明の一つの実施態様として、前記減速部材
が、前記偏心ロータ又は複数の偏心ロータを囲む
２つの同心円筒状要素によつて構成され、かつこ
れら減速部材の駆動要素によつて構成されてい
る。 その場合、前記孔が円形で、内側減速部材の孔
の直径が外側減速部材の孔の直径よりも大きいこ
とが必要である。 そしてその場合、前記作動部材の各対が２つの
同軸ピンよりなり、その直径がそれに対応する減
速部材の孔の直径と一致することが必要である。 更に、前記同軸ピンの各々が球のスライス形状
を有する周面をもつように工作される。 又、他の実施態様として、相互に独立に運動で
きる２つの偏心ロータと、前記駆動要素間に挿入
される前記複数の偏心ロータの作動部材の対を含
み、かつ少くとも１つの減速部材の駆動要素の数
が偏心ロータが１つのときの２倍にされるように
構成することも出来る。 この場合、前記２つの偏心ロータが同じ偏心輪
を介してモータ軸により駆動されることも出来る
し、各偏心ロータが別々の偏心輪手段によつてモ
ータ軸により駆動されても良い。 別々の偏心ロータに依る場合、前記複数の偏心
ロータが平行平面内に位置し、各偏心ロータの作
動部材が各減速部材の対応する駆動要素と協同す
る。そして前記複数の偏心輪は向い合つている。 更に、その場合、前記二つの減速部材が共に可
動であり、かつ前記偏心ロータから独立の運動学
的結合によつて両減速部材間が結合されるように
することも出来る。 一般に、本発明の実施態様において、偏心ロー
タの２つの隣接する作動部材の対が作動部材対の
角度的変位に相互に影響を与える装置例えば弾性
部材によつて結合されることも出来る。 又、唯一の偏心ロータを含み、かつ少くとも１
つの減速部材の駆動要素の数が奇数であることが
好ましいし、前記減速部材の駆動要素がモータ軸
に垂直な平面に位置し、偏心ロータの同一側に位
置し、この偏心ロータの作動部材がその横面の１
つから垂直に延びるようにしてもよい。 更に、モータ軸に固着した偏心輪によつて各々
が駆動されるいくつかの偏心ロータよりなり、か
つこれら偏心輪の重量が前記モータ軸の周りに一
様に分布されているようにすることも出来る。 〔実施例〕 以下、本発明による機械的減速装置の幾つかの
実施態様を例として略示する添付図面に基づき説
明する。 第１図ないし第９図に示される本発明の減速装
置の第１の実施態様は、２つの軸受２，３内で枢
軸されるモータ軸１を含み軸受の１方が減速装置
の筐体４に設けられ、かつ軸受の他方が出力軸５
の中心に設けられる。モータ軸１と出力軸５は同
軸であり、かつ出力軸５は、機械的減速装置の減
速比に依存する角速度で回転する。 この機械的減速装置はさらに、それら自身の間
でも同軸であり、かつモータ軸１に関連しても同
軸である外側減速部材６および内側減速部材７を
含む。 図示実施例において、外側減速部材６は筐体４
と固着される一方、内側減速部材７は出力軸５と
固着する。 減速部材６，７の各々は、同中心でかつ異なる
直径を有する環状冠部８，９を含む。 環状冠部８，９の各々は対応する減速部材６，
７の回転中心のまわりに均一に分布された、ここ
ではノツチ１０，１１によつて構成される一列の
駆動要素を含む。 この特別な実施態様において、内側減速部材
７，つまり内方の環状冠部９は11個のノツチ１１
を含み、一方外側減速部材６、つまり外方の環状
冠部８は７個のノツチ１０を含む。 本減速装置は、さらに、モータ軸１に固着され
た偏心輪１３によつてその運動において駆動され
る偏心ロータ１２を含む。この偏心ロータ１２は
該偏心ロータの中心に関連して対称的に置かれた
３本の半径方向のアーム１４を含み、該アームは
各々作動部材の対を構成する２本のピン１５，１
６，１７，１８および１９，２０を持運ぶ。偏心
ロータの変位中、作動部材１５，１７および１９
は受台の外側減速部材６の駆動要素であるノツチ
１０と協働し、一方作動部材１６，１８および２
０は従動の内側減速部材７の駆動要素であるノツ
チ１１と協働する。 前記偏心ロータ１２の運動中、作動部材の対１
５，１６；１７，１８；１９，２０は減速部材
６，７のすべての駆動要素であるノツチ１０，１
１と順次に協働する。しかしながら、２対より多
くない作動部材がノツチ１０，１１と同時に噛合
し、第３対は自由になつている。 第３図に示された位置において、偏心輪１３は
矢印ｆの方向に駆動され、作動部材の対１５，１
６はちようど減速部材６，７のノツチ１０，１１
に入り込み、一方作動部材の対１９，２０はちよ
うどノツチ１０，１１を離れ、そして作動部材の
対１７，１８はすべてのノツチ１０，１１から自
由である。 偏心ロータ１２は第３図に示される位置から第
４図に示される位置にまでモータ軸１によつて駆
動されるとき、偏心ロータ１２な事実このように
角度的に固定され位置される外側減速部材６のノ
ツチ１０に維持される作動部材１５のまわりに瞬
時的に旋回を実施する。この瞬時旋回は矢印ｇの
方向に作動部材１６と噛合する内側減速部材７の
ノツチ１１の回転駆動を生じる。この偏心ロータ
の運動中、作動部材の対１９，２０はノツチ１
０，１１から出てしまい、そして偏心ロータ１２
の前記運動即ち段階の終りに作動部材の対１７，
１８は作動部材１５，１６がそれと協働するノツ
チ１０，１１を出るときにノツチ１０，１１に入
り込む。 偏心ロータのこの単一運動即ち段階中、従動の
内側減速部材７の角度的変位はこの実施例では
１／77回転からなる。 モータ軸１の２回転が、偏心ロータ１２のアー
ム１４の１つを第３図に示された位置に戻すため
には必要である。 連続７段後、従動の内側部材７は第３図及び第
９図の対応するノツチ１０，１１の位置によつて
見ることができるように１／11回転行なつた。 内側減速部材７の偏心ロータ１２の各段につい
ての回転の大きさは、同一対の作動部材の間の距
離と対応するノツチ１０と噛合する作動部材の周
りの偏心ロータの瞬時枢動の角度的大きさに依存
する。 ノツチ１０および１１の数、ならびに作動部材
の対の数をかつてに選択することができないこと
はいうまでもないことである。非常に正確な運動
モーメントにおいて、作動部材の１対がノツチ内
に入り込むことができるようにノツチ１０，１１
が一直線にされるからである。 前記減速部材６，７のノツチ１０，１１の数は
次式によつて与えられる。 N1＝ａ・N2−ｎ／N2in＋ｂ・N2 () ここで、 N1は受台減速部材、ここでは外側減速部材の
ノツチ１０の数、 ａは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｎは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｂは０に等しいかまたは０以上の整数、 N2は従動減速部材、ここでは内側減速部材の
駆動要素であるノツチ１１の数、 N2inは前記従動減速部材７と噛合する異なる
対に属する２つの作動部材１６，１８，２０間に
おかれた従動減速部材、ここでは内側減速部材７
の駆動要素の数である。 上述した場合において、もしN2＝11；N2in＝
３；ａ＝２；ｎ＝１およびｂ＝０であるならば、 N1＝２・11−１／３＝７ () そして減速比はN1in＝２ならばＲ＝２・11＝
22であることが解かる。 これは従動の内側減速部材７が11個のノツチ１
１で受台の外側減速部材６が７個のノツチ１０か
らなる図示実施態様と一致する。 また、受台の外側減速部材の駆動要素の数の関
数として従動の内側減速部材の駆動要素の数を以
下のように表すこともできる。 N1＝ｃ・N1＋ｎ／N1in＋ｄ・N1 (a) ここで、 ｃおよびｄは整数である。 記載された第１実施態様の場合において、ｃ＝
１；ｎ＝１；ｄ＝１；N1＝７；N1in＝２ すなわち、 N2＝７＋１／２＋７＝11 であり、これは第３図ないし第９図に示された実
施態様に対応する。 この第１の実施態様において１／11回転の従動
の内側減速部材７の角度的変位を生じるために、
モータ軸１の２回転を達成する必要があることが
理解された。従動の内側減速部材７はここでは出
力軸５と固着しており、この減速装置の減速比は
したがつてＲ＝22である。 この減速比は一般的な方法でおいて次式で表わ
されることができる。 Ｒ＝N1in・N2／ｎ ここで N1inは受台の外側減速部材６と噛合する異な
る対に属する２つの作動部材間に置かれたこの減
速部材の駆動要素の数、ここでは２、N2は従動
減速部材の駆動要素の数、すなわち１１、 および ｎは整数、ここでは１ である。 示された例において、減速比は、 Ｒ＝２・11／１＝22 に等しい。 減速部材６，７の駆動要素の数ならびに偏心ロ
ータの２対の作動部材間に置かれた受台減速部材
の駆動要素の数を変更することにより、多数の
種々の減速比を得ることができる。 このことは数ｎを変化することができることに
正確に等しい。そこでもし以下の値、 N2＝15、N2in＝４、N1in＝５、、ａ＝１、ｎ
＝３、およびｂ＝１が与えられるならば、 N1＝１・15−３／４＋１・15＝18 減速比は、 Ｒ＝5.15／３＝25 である。 非限定的な例として、前に与えられた式およ
びａにすべて対応する以下の値を引用すること
ができる。
【表】
要因ａ、ｂ、ｃ、ｄおよびｎについてのきまま
な値のすべての組合せが形成される実現ができな
いことはいうまでもなく、さらに、駆動要素の数
N1およびN2ならびに対応する数N1inおよびN2in
が整数である条件を満足することが必要である。
それにも拘らず、決して完全ではない表１におい
て理解されるごとく、沢山の異なる減速比に至る
非常に多くの実施が可能である。 受台の減速部材６が従動の減速部材７に対して
外側にあるこの実施態様において、モータ軸１と
従動減速部材７は同一方向に回転する。偏心ロー
タ１２は反対方向に回転する。 機械的減速装置の第２実施態様は第１０図ない
し第２０図に示され、偏心ロータ１２を駆動する
モータ軸１を含み、偏心ロータ１２は第１実施態
様の偏心ロータ１２と全くひとしく対の作動部材
１５，１６；１７，１８；１９，２０からなり、
それぞれ減速部材６，７によつて運ばれるノツチ
１０，１１の形状を有する駆動要素と、第１の実
施態様におけるように協働する。第１の実施態様
におけるように、外側減速部材６は７個のノツチ
１０を含み、一方内側減速部材７は11個のノツチ
１１からなる。 この実施態様の第１実施態様との単なる差は、
角度的に固定された受台減速部材がここでは内側
減速部材７であり、そして従動減速部材が外側減
速部材６であるという事実にある。さらに、モー
タ軸１と偏心輪１３は従動の外側減速部材６と反
対方向に回転する。偏心ロータ１２は従動の外側
減速部材６と同一方向に回転する。 偏心輪１３と従動の外側減速部材６との間の回
転方向が逆にされるこの場合において、減速部材
の駆動要素の数の決定を許容する式は、 N1＝ｅ・N2＋ｎ／N2in＋ｆ・N2 () であり、ここで、 ｅは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｎは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｆは０に等しいがまたは０以上の整数 であり、そして記号は前と同じ意味を有する。 第２実施態様の場合において、ｅ＝１、ｎ＝
１、ｆ＝１、N2in＝２およびN2＝７を有し、か
つしたがつて、 N1＝１・７＋１／２＋１・７＝11 で、そして減速比は、 Ｒ＝N1in・N2、N1in＝３ならば、 Ｒ＝３・７＝21 上述した場合において、ｆ＝０であるならば、
受台減速部材の駆動要素N1の数は単に４個から
なることが解かる。 N1＝７＋１／２＝４ この場合にN1inは１に等しく、かつ減速比は
その場合に、 Ｒ＝１・７＝７ である。 またここでは、従動減速部材の駆動要素の数を
受台減速部材のノツチ駆動要素の数の関数として
表すことができる。 N2＝ｇ・N1−ｎ／N1in＋ｈ・N1 (a) ここで、 ｇおよびｎは１に等しいかまたは１以上の整
数、ｈは０に等しいかまたは０以上の整数であ
る。 この第２実施態様の場合において、N1＝11、
N1in＝３；ｇ＝２；ｎ＝１およびｈ＝０を有し、
そこで、 N2＝２・11−１／３＝７ となり、これは第１０図ないし第２０図に示され
た実施態様に対応する。 それゆえ、偏心ロータが減速部材の駆動要素の
数と一致する減速装置に関しては、１ユニツトか
ら異なる減速比が外側減速部材かまたは内側減速
部材である受台減速部材に依存して得られること
が解かる。 この第２の実施態様においては、偏心ロータの
１サイクルを実現するために、かつ従動減速部材
が固定受台減速部材に関連して１／７回転するた
めに11個の連続段を作ることを要する。第１０図
ないし第２０図で見ることができるように、偏心
ロータの11個の段を作るためにはモータ軸の３回
転が必要である。 ここではまた、ｎが前述のように１から異なる
例を示すことができる。したがつて、以下の値、
N2＝18、N2in＝５、N1in＝４、ｅ＝４、ｎ＝３
およびｆ＝０ を取るならば、 N1＝４・18＋３／５＝15 となり、そして減速比は、 Ｒ＝18・４／３＝24 となる。 ここでまた、従動減速部材が外側減速部材６で
ある場合には、前記した場合におけるように式
またはａを満足する非常に多くの減速比が実現
されることができることに言及することができ
る。
な値のすべての組合せが形成される実現ができな
いことはいうまでもなく、さらに、駆動要素の数
N1およびN2ならびに対応する数N1inおよびN2in
が整数である条件を満足することが必要である。
それにも拘らず、決して完全ではない表１におい
て理解されるごとく、沢山の異なる減速比に至る
非常に多くの実施が可能である。 受台の減速部材６が従動の減速部材７に対して
外側にあるこの実施態様において、モータ軸１と
従動減速部材７は同一方向に回転する。偏心ロー
タ１２は反対方向に回転する。 機械的減速装置の第２実施態様は第１０図ない
し第２０図に示され、偏心ロータ１２を駆動する
モータ軸１を含み、偏心ロータ１２は第１実施態
様の偏心ロータ１２と全くひとしく対の作動部材
１５，１６；１７，１８；１９，２０からなり、
それぞれ減速部材６，７によつて運ばれるノツチ
１０，１１の形状を有する駆動要素と、第１の実
施態様におけるように協働する。第１の実施態様
におけるように、外側減速部材６は７個のノツチ
１０を含み、一方内側減速部材７は11個のノツチ
１１からなる。 この実施態様の第１実施態様との単なる差は、
角度的に固定された受台減速部材がここでは内側
減速部材７であり、そして従動減速部材が外側減
速部材６であるという事実にある。さらに、モー
タ軸１と偏心輪１３は従動の外側減速部材６と反
対方向に回転する。偏心ロータ１２は従動の外側
減速部材６と同一方向に回転する。 偏心輪１３と従動の外側減速部材６との間の回
転方向が逆にされるこの場合において、減速部材
の駆動要素の数の決定を許容する式は、 N1＝ｅ・N2＋ｎ／N2in＋ｆ・N2 () であり、ここで、 ｅは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｎは１に等しいかまたは１以上の整数、 ｆは０に等しいがまたは０以上の整数 であり、そして記号は前と同じ意味を有する。 第２実施態様の場合において、ｅ＝１、ｎ＝
１、ｆ＝１、N2in＝２およびN2＝７を有し、か
つしたがつて、 N1＝１・７＋１／２＋１・７＝11 で、そして減速比は、 Ｒ＝N1in・N2、N1in＝３ならば、 Ｒ＝３・７＝21 上述した場合において、ｆ＝０であるならば、
受台減速部材の駆動要素N1の数は単に４個から
なることが解かる。 N1＝７＋１／２＝４ この場合にN1inは１に等しく、かつ減速比は
その場合に、 Ｒ＝１・７＝７ である。 またここでは、従動減速部材の駆動要素の数を
受台減速部材のノツチ駆動要素の数の関数として
表すことができる。 N2＝ｇ・N1−ｎ／N1in＋ｈ・N1 (a) ここで、 ｇおよびｎは１に等しいかまたは１以上の整
数、ｈは０に等しいかまたは０以上の整数であ
る。 この第２実施態様の場合において、N1＝11、
N1in＝３；ｇ＝２；ｎ＝１およびｈ＝０を有し、
そこで、 N2＝２・11−１／３＝７ となり、これは第１０図ないし第２０図に示され
た実施態様に対応する。 それゆえ、偏心ロータが減速部材の駆動要素の
数と一致する減速装置に関しては、１ユニツトか
ら異なる減速比が外側減速部材かまたは内側減速
部材である受台減速部材に依存して得られること
が解かる。 この第２の実施態様においては、偏心ロータの
１サイクルを実現するために、かつ従動減速部材
が固定受台減速部材に関連して１／７回転するた
めに11個の連続段を作ることを要する。第１０図
ないし第２０図で見ることができるように、偏心
ロータの11個の段を作るためにはモータ軸の３回
転が必要である。 ここではまた、ｎが前述のように１から異なる
例を示すことができる。したがつて、以下の値、
N2＝18、N2in＝５、N1in＝４、ｅ＝４、ｎ＝３
およびｆ＝０ を取るならば、 N1＝４・18＋３／５＝15 となり、そして減速比は、 Ｒ＝18・４／３＝24 となる。 ここでまた、従動減速部材が外側減速部材６で
ある場合には、前記した場合におけるように式
またはａを満足する非常に多くの減速比が実現
されることができることに言及することができ
る。
【表】
本発明による機械的減速装置の主な利点は以下
のとおりである。 (1) 部品数が減少され、これらの部品の機械加工
が容易でかつ精密に実現される。 (2) 整数の減速比が得られる。 (3) 多数の減速比を実現する可能性がある。 (4) 小さな制限において、高減速比を実現し、か
つ重大なトルクを伝達することができる。 (5) 減速装置の動きが多数の単一段に分けられる
という事実により、精度が高められ、この装置
は磨滅によつて発生することができる遊びと同
じ位大きい遊びをそれ自体付加しない。実際
に、各段階は一対の作動部材の対応する駆動要
素対への噛合によりそれ自体位置決めされかつ
ロツクされる。 (6) 二つの偏心ロータを使用する場合、運動中の
物体は偏心ロータが対向して配置しているので
釣合わされる。 (7) 偏心ロータのアームによつて運ばれる作動部
材はそれらに加えられる力がそれぞれの軸線を
通過するので如何なるモーメントにも服従しな
い。これはまた減速部材の駆動要素に関しても
同様である。
のとおりである。 (1) 部品数が減少され、これらの部品の機械加工
が容易でかつ精密に実現される。 (2) 整数の減速比が得られる。 (3) 多数の減速比を実現する可能性がある。 (4) 小さな制限において、高減速比を実現し、か
つ重大なトルクを伝達することができる。 (5) 減速装置の動きが多数の単一段に分けられる
という事実により、精度が高められ、この装置
は磨滅によつて発生することができる遊びと同
じ位大きい遊びをそれ自体付加しない。実際
に、各段階は一対の作動部材の対応する駆動要
素対への噛合によりそれ自体位置決めされかつ
ロツクされる。 (6) 二つの偏心ロータを使用する場合、運動中の
物体は偏心ロータが対向して配置しているので
釣合わされる。 (7) 偏心ロータのアームによつて運ばれる作動部
材はそれらに加えられる力がそれぞれの軸線を
通過するので如何なるモーメントにも服従しな
い。これはまた減速部材の駆動要素に関しても
同様である。
第１図は減速装置の第１実施態様の軸方向断面
図、第２図は第１図に示した減速装置を筐体を除
去して矢印Ａから見た概略図、第３図ないし第９
図は外側受台減速部材に対して内側従動減速部材
の回転の１／11回転を生じるのに必要である７個
の連続段を示す概略図、第１０図ないし第２０図
は内側受台減速部材に対して外側従動減速部材の
回転の１／７回転を生じるのに必要である11個の
段を示す概略図、第２１図は減速装置の偏心ロー
タの同時枢動を説明する概略図、第２２図は４本
のアームを持つ偏心ロータを有する減速装置の第
３実施態様を示す概略図、第２３図は第２２図に
示した減速装置の変形例を示す概略図、第２４図
は２つの偏心ロータを有する減速装置の第４実施
態様を示す軸方向断面図、第２５図は第２４図に
示した減速装置を筐体を除去して矢印Ｂから見た
説明図、第２６図は減速装置の第５実施態様を示
す軸方向部分断面図、第２７図は減速装置の第６
実施態様を示す軸方向断面図、第２８図は第２７
図に示した減速装置を筐体およびリングを除去し
かつ減速部材を第１の偏心ロータの中央面におい
てと第２ロータの中央面とにおいて部分的に切断
して示す側面図、第２９図は第６実施態様の駆動
要素と作動部材を拡大して示す詳細図である。 １……モータ軸、２，３……軸受、４……筐
体、５……出力軸、６……外側減速部材、７……
内側減速部材、８，９……環状冠部、５５……筒
状スタツド、５６……受台減速部材、５６，５６
ｃ……円形孔、５７……筐体、５８……従動減速
部材、５９……出力軸、、６０，６１……ノツチ、
６２……リング、６３……ハブ、６４，６５……
円形孔、６６，６７……偏心輪、６８，６９……
偏心ロータ、７０，７１……回転中心、７２，７
３……作動部材対（ピン）、７４，７５……作動
部材対（ピン）。
図、第２図は第１図に示した減速装置を筐体を除
去して矢印Ａから見た概略図、第３図ないし第９
図は外側受台減速部材に対して内側従動減速部材
の回転の１／11回転を生じるのに必要である７個
の連続段を示す概略図、第１０図ないし第２０図
は内側受台減速部材に対して外側従動減速部材の
回転の１／７回転を生じるのに必要である11個の
段を示す概略図、第２１図は減速装置の偏心ロー
タの同時枢動を説明する概略図、第２２図は４本
のアームを持つ偏心ロータを有する減速装置の第
３実施態様を示す概略図、第２３図は第２２図に
示した減速装置の変形例を示す概略図、第２４図
は２つの偏心ロータを有する減速装置の第４実施
態様を示す軸方向断面図、第２５図は第２４図に
示した減速装置を筐体を除去して矢印Ｂから見た
説明図、第２６図は減速装置の第５実施態様を示
す軸方向部分断面図、第２７図は減速装置の第６
実施態様を示す軸方向断面図、第２８図は第２７
図に示した減速装置を筐体およびリングを除去し
かつ減速部材を第１の偏心ロータの中央面におい
てと第２ロータの中央面とにおいて部分的に切断
して示す側面図、第２９図は第６実施態様の駆動
要素と作動部材を拡大して示す詳細図である。 １……モータ軸、２，３……軸受、４……筐
体、５……出力軸、６……外側減速部材、７……
内側減速部材、８，９……環状冠部、５５……筒
状スタツド、５６……受台減速部材、５６，５６
ｃ……円形孔、５７……筐体、５８……従動減速
部材、５９……出力軸、、６０，６１……ノツチ、
６２……リング、６３……ハブ、６４，６５……
円形孔、６６，６７……偏心輪、６８，６９……
偏心ロータ、７０，７１……回転中心、７２，７
３……作動部材対（ピン）、７４，７５……作動
部材対（ピン）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モータ軸と、減速装置の減速比に依存する異
なる角速度で回転する従動部材とを含み、前記減
速装置が相互に角度的に変位可能である２つの減
速部材を含み、かつ該減速部材の各自が対応する
減速部材の回転中心の周りに均一に分布された一
列の駆動要素を含む機械的減速装置において、 前記２つの減速部材６，７が互いに、かつ前記
モータ軸１に関連して同軸であり、かつそれぞれ
が異なつた直径を有する円周上に異なる数の前記
駆動要素を有し、 前記減速装置が前記モータ軸１によつて駆動さ
れる少なくとも１つの偏心ロータ１２を含み、該
偏心ロータ１２の中心の周りに均一に分布された
少なくとも３対の作動部材１５，１６；１７，１
８；１９，２０を含み、各対の作動部材の１つ１
５，１７，１９が前記減速部材の１つ６の前記駆
動要素１０と協働する一方、各対の他の作動部材
１６，１８，２０が他方の減速部材の駆動要素１
１と協働し、前記偏心ロータ１２の作動部材のせ
いぜい２対が対応する駆動要素と同時に噛合し、 かつ前記２つの減速部材６，７間の相対的回転
運動が、偏心ロータ１２の瞬時的枢動によつて起
こされ、該偏心ロータ１２が前記対の作動部材１
５，１６の枢動中心を接続する線上に置かれた点
のまわりに減速部材の１方１０に対して圧迫し、
前記対の作動部材１５，１６が対応する駆動要素
１０，１１と噛合し、かつ他方の減速部材１１を
駆動させ、前記減速部材の相対的角度変位の各段
の大きさが、一方では前記瞬時的枢動に、かつ他
方では前記減速部材と噛合する前記対の作動部材
１５，１６の２つの接触点間の距離に依存するこ
とを特徴とする機械的減速装置。 ２ 前記減速部材が、前記偏心ロータ１２又は複
数の偏心ロータ６８，６９を囲む２つの同心円筒
状要素６，７；５６，５９ａによつて構成され、
かつこれら減速部材の駆動要素１０，１１；５６
ｃ，５６ａ，６４，６５によつて構成されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の減
速装置。 ３ 前記孔５６ｃ，５６ｄ，６４，６５が円形
で、内側減速部材の孔６４，６５の直径が外側減
速部材５６ｃ，５６ｄの孔の直径よりも大きいこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の減速
装置。 ４ 前記作動部材の各対７２，７３；７４，７５
が２つの同軸ピンよりなり、その直径がそれに対
応する減速部材の孔５６ｃ，５６ｄ，６４，６５
の直径と一致することを特徴とする特許請求の範
囲第３項記載の減速装置。 ５ 前記同軸ピン７２，７３；７４，７５の各々
が球のスライス形状を有する周面をもつことを特
徴とする特許請求の範囲第４項記載の減速装置。 ６ 相互に独立に運動できる２つの偏心ロータ６
８，６９と、前記駆動要素間５６ｃと６４；５６
ｄと６５に挿入される前記複数の偏心ロータの作
動部材の対７２，７３；７４，７５を含み、かつ
少くとも１つの減速部材５６の駆動要素の数５６
ｃ，５６ｄが偏心ロータが１つのときの２倍にさ
れることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の減速装置。 ７ 前記２つの偏心ロータ４０，１２が同じ偏心
輪１３を介してモータ軸１により駆動されること
を特徴とする特許請求の範囲第６項記載の減速装
置。 ８ 各偏心ロータ６８，６９が偏心輪６６，６７
手段によつてモータ軸５０により駆動されること
を特徴とする特許請求の範囲第６項記載の減速装
置。 ９ 前記複数の偏心ロータ６６，６７が平行平面
内に位置し、各偏心ロータの作動部材７２，７
３；７４，７５が各減速部材の対応する駆動要素
５６ｃ，６４；５６ａ；６５と協同することを特
徴とする特許請求の範囲第８項記載の減速装置。 １０ 前記複数の偏心輪６６，６７が向い合つて
いることを特徴とする請求範囲第８項記載の減速
装置。 １１ 前記二つの減速部材が共に可動であり、か
つ前記偏心ロータから独立の運動学的結合によつ
て両減速部材間が結合されていることを特徴とす
る特許請求の範囲第８項記載の減速装置。 １２ 偏心ロータ３６，３７の２つの隣接する作
動部材の対２８，２９；３０，３１が作動部材の
対の角度的変位に相互に影響を与える装置３８に
よつて結合していることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の減速装置。 １３ 唯一の偏心ロータ１２を含み、かつ少くと
も１つの減速部材の駆動要素の数が奇数であるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の減速
装置。 １４ 前記減速部材の駆動要素１０，１１がモー
タ軸１に垂直な平面に位置し、偏心ロータ１２の
同一側に位置し、この偏心ロータの作動部材１
５，１６がその横面の１つから垂直に延びること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の機械的
減速装置。 １５ モータ軸５０に固着した偏心輪６６，６７
によつて各々が駆動されるいくつかの偏心ロータ
６８，６９よりなり、かつこれら偏心輪の重量６
７，６８が前記モータ軸５０の周りに一様に分布
されていることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の減速装置。
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| CH103984A CH655554B (ja) | 1984-03-02 | 1984-03-02 |
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