CN111971490B - 差动传动 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种差动传动。根据本发明实施例的差动传动包括销齿轮型主体单元及高速轴连接单元，销齿轮型主体单元具备：销齿轮型主体壳体，在销齿轮型主体壳体中通过多个销进行输入或输出，沿着销齿轮型主体壳体的外圆周表面的方向以可旋转方式耦合有所述多个销；高速轴，设置在销齿轮型主体壳体的一侧处，且通过高速轴以作为相对高速度的第一速度进行输入或输出；低速轴，设置在销齿轮型主体壳体的另一侧处，且通过低速轴以低于第一速度的第二速度进行输入或输出；以及减速单元，设置在销齿轮型主体壳体内并降低输入速度，高速轴连接单元连接到销齿轮型主体单元的高速轴，使得通过高速轴来进行输入或输出。

Description

差动传动

技术领域

本发明涉及一种差动传动，且更具体来说，涉及一种具有紧凑型结构且可容易地执行对高精度差速的实施的差动传动。

背景技术

差动传动，或称为差动齿轮系，是指能够根据输入条件而降低、加快输出速度或者使输出速度产生差别的装置。典型的差动传动包括在同轴线上具有输入/输出的减速器(例如行星齿轮)，且相对于两个不同的输入实施差速的输出。

差动传动可用于在紧凑型设备(例如显示器或半导体设备等的分度器)中实现差速。

然而，现有的差动传动因为差速大量部件的需求，导致整体结构复杂，造成其有这种结构限制而不适合高精度差速的实际实施。在这方面，有着对新概念差动传动进行技术开发的需求，这种新概念尚不为人所知。

发明内容

技术问题

本发明提供了一种差动传动，其具有紧凑型结构且可容易地执行高精度差速的实施。

有利效果

根据本发明，利用紧凑型结构，将可容易地执行对高精度差速的实施。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的差动传动的使用状态图；

图2以虚线例示图1所示的第一虚设输入/输出单元和第二虚设输入/输出单元；

图3是差动传动的放大立体图；

图4是图3的剖视结构图；

图5是图4所示主要部件的放大图；

图6是销区域的主要部件的立体图；

图7是根据本发明第二实施例的差动传动的使用状态图；

图8是根据本发明第三实施例的差动传动的使用状态图；

图9是根据本发明第四实施例的差动传动的使用状态图；以及

图10是根据本发明第五实施例的差动传动的使用状态图。

具体实施方式

根据本发明的一方面，一种差动传动包括销齿轮型主体单元及高速轴连接单元，所述销齿轮型主体单元包括：销齿轮型主体壳体，在所述销齿轮型主体壳体中通过多个销执行输入或输出，在所述销齿轮型主体壳体的外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有所述多个销；高速轴，设置在所述销齿轮型主体壳体的一侧处，且通过所述高速轴执行作为相对高速度的第一速度的输入或输出；低速轴，设置在所述销齿轮型主体壳体的另一侧处，且通过所述低速轴执行小于所述第一速度的第二速度的输入或输出；以及减速部分，设置在所述销齿轮型主体壳体的内部并降低输入速度，所述高速轴连接单元连接到所述销齿轮型主体单元的所述高速轴，且通过所述高速轴连接单元，通过所述高速轴来执行输入或输出。

所述高速轴连接单元可包括销齿轮型高速轴连接单元，在所述销齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有多个销。

所述高速轴连接单元可包括直齿轮型高速轴连接单元，在所述直齿轮型高速轴连接单元中，沿所述直齿轮型高速轴连接单元的外圆周表面的圆周方向形成有具有圆形形状的齿轮齿。

具有圆形形状的所述齿轮齿的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

根据本发明的另一方面，一种差动传动包括直齿轮型主体单元及高速轴连接单元，所述直齿轮型主体单元包括：直齿轮型主体壳体，在所述直齿轮型主体壳体中通过多个齿轮齿执行输入或输出，所述多个齿轮齿在所述直齿轮型主体壳体的外圆周表面的圆周方向上形成；高速轴，设置在所述直齿轮型主体壳体的一侧处，且通过所述高速轴执行作为相对高速度的第一速度的输入或输出；低速轴，设置在所述直齿轮型主体壳体的另一侧处，且通过所述低速轴执行小于所述第一速度的第二速度的输入或输出；以及减速部分，设置在所述直齿轮型主体壳体的内部并降低输入速度，所述高速轴连接单元连接到所述直齿轮型主体单元的所述高速轴，且通过所述高速轴连接单元，通过所述高速轴执行输入或输出。

所述齿轮齿的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

所述高速轴连接单元可包括销齿轮型高速轴连接单元，在所述销齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有多个销。

所述高速轴连接单元可包括直齿轮型高速轴连接单元，在所述直齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上形成有具有圆形形状的齿轮齿。

具有圆形形状的所述齿轮齿的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

所述减速部分可包括行星齿轮型行星齿轮减速部分。

所述高速轴可被制造成与高速度对应的轴形状，且所述低速轴可被制造成与由高速旋转形成的相对速度对应的轴形状。

所述高速轴可包括：第一高速轴部分，其一个端部分连接到所述减速部分，且另一端部分连接到所述高速轴连接单元；以及第二高速轴部分，与所述第一高速轴部分同轴设置，并且其一侧连接到所述第一高速轴部分且另一侧连接到所述减速部分。

所述减速部分可包括在所述第二高速轴部分的长度方向上彼此分开设置的多个高速轴支撑轴承。

所述低速轴可包括：第一低速轴部分，其一个端部分连接到所述减速部分，且另一端部分设置成暴露于外部；以及第二低速轴部分和第三低速轴部分，其一侧连接到所述第一低速轴部分，且另一侧连接到所述减速部分，所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分被分离成彼此连接的多个件。

所述减速部分还可包括多个主轴承，所述多个主轴承在所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分的侧处彼此分开设置。

本发明概念的实施方式

参照用于例示本发明优选实施例的附图，以获得对本发明技术方案、其优点以及通过实施本发明而实现的目标的充分理解。

在下文中，将通过参照附图解释本发明的优选实施例来详细阐述本发明。图式中相同的参考编号表示相同的元件。

图1是根据本发明第一实施例的差动传动的使用状态图，图2以虚线例示图1所示的第一虚设输入/输出单元和第二虚设输入/输出单元，图3是差动传动的放大立体图，图4是图3的剖视结构图，图5是图4所示主要部件的放大图，且图6是销区域的主要部件的立体图。

参照这些图式，根据本实施例的差动传动100可具有紧凑型结构且容易地执行高精度差速的实施，并且包括销齿轮型主体单元110和高速轴连接单元160。

在本实施例中，销齿轮型主体单元110可意指所谓的销齿轮(pin gear),在其外圆周表面上应用有多个销121。

销齿轮型主体单元110可包括：销齿轮型主体壳体120，其中包括减速部分150；以及高速轴130和低速轴140，均耦合到销齿轮型主体壳体120。

如下文详细阐述，高速轴130(参见图4)设置在销齿轮型主体壳体120的一侧处，并形成执行作为相对高速度的第一速度的输入或输出的位点，且低速轴140(参见图4)设置在销齿轮型主体壳体120的另一侧处，并形成执行比第一速度小的第二速度的输入或输出的位点。

在本实施例中，高速轴130和低速轴140均包括具有销121的销齿轮型主体壳体120，且均可旋转。因此，输入/输出(即，减速齿轮、加速齿轮和差动齿轮)的各种组合均为可实施的。以下阐述其操作。

首先阐述销齿轮型主体壳体120。销齿轮型主体壳体120形成销齿轮型主体单元110的外部结构。

高速轴130和低速轴140，包括作为用于降低速度的装置的减速部分150在内，可安装在销齿轮型主体壳体120上的位置处。

销121在圆周方向上以可旋转方式耦合到销齿轮型主体壳体120的外圆周表面。可通过销121来执行输入或输出。

如图4至图6中详细所示，当销121耦合到销齿轮型主体壳体120的多个销孔120a时，且当销121以压入配合方法固定到销齿轮型主体壳体120时，在销齿轮型主体壳体120的旋转期间，销121仅可围绕销齿轮型主体壳体120执行公转运动。

然而，在本实施例中，销121中的每一个可耦合到销齿轮型主体壳体120，以能够相对于销齿轮型主体壳体120旋转，使得销121可同时在其位置处旋转。

换句话说，在销齿轮型主体壳体120的旋转期间，销121可在沿着销齿轮型主体壳体120公转的同时旋转。如此，为了使销121以能够同时旋转的结构耦合到销-齿轮型主体壳体120，可一起采用使销121在销-齿轮型主体壳体120上旋转的结构和平稳地维持旋转的润滑结构。

因此，在销121中的每一个中设置有润滑剂流动孔122，在润滑剂流动孔122中，润滑剂沿销121中的每一个的长度方向流动。

在销121的侧壁中设置有润滑剂出口123和润滑剂入口124，润滑剂出口123和润滑剂入口124与润滑剂流动孔122连通，且润滑剂通过润滑剂出口123和润滑剂入口124进入并存在于润滑剂流动孔122中。

尽管并非必要的，但润滑剂出口123和润滑剂入口124可在润滑剂流动孔122的两个端部分的区域处设置成沿销121中每一个的径向方向彼此相对。润滑剂出口123和润滑剂入口124可分别包括分别设置在润滑剂流动孔122的两个端部分的区域中的多个润滑剂出口和多个润滑剂入口。本发明的权利范围并非仅限于上述特征。

如上简要阐述，高速轴130设置在销齿轮型主体壳体120的一侧处，并形成其中执行作为相对高速度的第一速度的输入或输出的位点。换句话说，高速轴130可为输入高速轴130或输出高速轴130。

在本实施例中，高速轴130被制造成与高速度对应的轴形状。换句话说，在本实施例中，高速轴130可包括第一高速轴部分131，其一个端部分连接到减速部分150且另一端部分连接到高速轴连接单元160；以及第二高速轴部分132，与第一高速轴部分131同轴设置，并且其一侧连接到第一高速轴部分131且另一侧暴露于销齿轮型主体壳体120的外部并连接到减速部分150。

如在本实施例中，由于高速轴130不仅被制造成轴形状，而且被制造成彼此分离并连接，因此确保较长的支撑距离和较高的强度可为有利的。

低速轴140设置在销齿轮型主体壳体120的另一侧处，并形成其中输入或输出小于第一速度的第二速度的位点。换句话说，低速轴140也可为输入低速轴140或输出低速轴140。

在本实施例中，低速轴140也被制造成与由销齿轮型主体壳体120的高速旋转形成的相对速度对应的轴形状。换句话说，在本实施例中，低速轴140可包括：第一低速轴部分141，其一个端部分连接到减速部分150，且另一个端部分设置成暴露于销齿轮型主体壳体120的外部；以及第二低速轴部分142和第三低速轴部分143，其一侧连接到第一低速轴部分141且另一侧连接到减速部分150，并且被分离成彼此连接的多个件。

由于低速轴140也不仅被制造成轴形状，而且被制造成彼此分离并连接，因此确保较长的支撑距离和较高的强度可为有利的。

作为参考，输入/输出采用具有轴形状的高速轴130和低速轴140，与平轴相比，所述轴形状可减小直径，以应对(减少热量产生和磨损)通过销齿轮型主体壳体120因高速输入而高速旋转形成的相对运动(这是种差动，例如，当使低速轴140的输出以10rpm旋转的高速轴130的输入转数为1500rpm，且销齿轮型主体壳体120的旋转为2000rpm时，低速轴140的输出的相对转数为2010rpm，且高速轴130的输入为3500rpm)。

减速部分150可设置在销齿轮型主体壳体120的内部，以降低输入速度。在本实施例中，减速部分150可包括行星齿轮型行星齿轮减速部分150。关于形成行星齿轮减速部分150的详细组件，参考由本申请人在本申请之前注册的韩国专利第10-1009742号，且省略了行星齿轮减速部分150的详细结构。

在本实施例中，减速部分150可包括多个高速轴支撑轴承151和多个主轴承152。

高速轴支撑轴承151在第二高速轴部分132的长度方向上彼此分开设置。高速轴支撑轴承151可用于确保高速轴130的长支撑距离以及销齿轮型主体单元110的小型化。

主轴承152在第二低速轴部分142和第三低速轴部分143的侧处彼此分开设置，以增加支撑负载。当主轴承152具有其中使主轴承152彼此分开设置的结构时，由销齿轮型主体单元110的压力角施加的径向负载作用在两个分离的主轴承152的中心上，且因此可作为纯半径负载，而不作为例如下垂等力矩。因此，可支撑更多的负载，或者可获得更长的寿命和稳定性。

高速轴连接单元160是与销齿轮型主体单元110分离且与销齿轮型主体单元110的高速轴130连接的结构，以使得能够通过高速轴130进行输入或输出。

在本实施例中，高速轴连接单元160可包括销齿轮型高速轴连接单元160，在销齿轮型高速轴连接单元160中，在其外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式设置有多个销161。

第一虚设输入/输出单元171可通过与高速轴连接单元160的销161彼此咬合而连接到高速轴连接单元160的销161的区域。高速轴连接单元160可通过第一虚设输入/输出单元171执行输入功能。当高速轴连接单元160执行输出功能时，输出可通过第一虚设输入/输出单元171被传输到另一结构。

同样，第二虚设输入/输出单元172可通过与销齿轮型主体单元110的销121彼此咬合而连接到销齿轮型主体单元110的销121的区域。销齿轮型主体单元110可通过第二虚设输入/输出单元172执行输入功能。当销齿轮型主体单元110执行输出功能时，输出通过第二虚设输入/输出单元172被传输到另一结构。

在下文中，阐述根据本实施例的差动传动100的操作。

如上所述，在本实施例中，所有的高速轴130和低速轴140，包括具有销121的销齿轮型主体壳体120在内，均可具有旋转结构。

因此，当销齿轮型主体壳体120、高速轴130和低速轴140中的任何一个被固定时，通过选择另外两个中的任何一个作为输入或输出，可实施输入/输出(即，减速齿轮、加速齿轮和差动齿轮)的各种组合。

首先，在销齿轮型主体壳体120被固定时，通过将高速轴130设定为输入且将低速轴140设定为输出，可实施减速齿轮。换句话说，高速输入可被降低到低速度，然后被输出。

此外，在高速轴130被固定时，通过将销齿轮型主体壳体120设定为输入且将低速轴140设定为输出，可实施另一种类型的减速齿轮。

此外，当低速轴140被固定时，通过将高速轴130设定为输入且将销齿轮型主体壳体120设定为输出，可实施另一种类型的减速齿轮，且其结构与图1相匹配。在这种状态下，由于高速轴130用作输入，因此马达(未示出)等可连接到第一虚设输入/输出单元171，使得第一虚设输入/输出单元171使高速轴130旋转。从销齿轮型主体壳体120接收输出(与输入的速度相比为低速度)的第二虚设输入/输出单元172可使其他装置(举例来说，例如分度器等的设备)旋转。

接下来，在销齿轮型主体壳体120被固定时，通过将低速轴140设定为输入且将高速轴130设定为输出，可实施加速齿轮。换句话说，低速输入可被加速到高速度并被输出。

此外，在高速轴130被固定时，通过将低速轴140设定为输入且将销齿轮型主体壳体120设定为输出，可实施另一种类型的加速齿轮。

此外，在低速轴140被固定时，通过将销齿轮型主体壳体120设定为输入且将高速轴130设定为输出，可实施另一种类型的加速齿轮，且其结构与图1相匹配。在这种状态下，由于销齿轮型主体壳体120用作输入，因此马达(未示出)等可连接到第二虚设输入/输出单元172，使得第二虚设输入/输出单元172使销齿轮型主体壳体120旋转。从高速轴130接收输出(与输入的速度相比为高速度)的第一虚设输入/输出单元171可使其他装置(举例来说，例如分度器等的设备)旋转。

另外，在根据本实施例的差动传动100中，由于包括销121的销齿轮型主体壳体120、高速轴130和低速轴140均可高效地旋转，因此通过在销齿轮型主体壳体120、高速轴130和低速轴140中实施与两个不同的输入相比具有差速的输出，可实现呈差动齿轮形式的运动。

如上所述，例如，当根据本实施例的差动传动100以图1所示的组合形式而使用时，可去除可能在销齿轮型主体壳体120或高速轴130的动力传输齿轮结构中产生的齿隙，使得作为动力传输的核心因素之一的角加速度变化量(或角速度变化量)减小。

作为参考，齿隙是指当一对齿轮相互啮合时在齿表面之间产生的间隙。一对齿轮的平稳旋转需要适当的齿隙。当齿隙太小，即一对齿轮之间所形成的间隙太小时，润滑不足，使得齿表面之间的摩擦增加。相反，当齿隙太大时，齿轮的啮合会劣化，使得齿轮可能被损坏。

此外，当采用根据本实施例的差动传动100时，与传统的渐开线齿廓相比，齿廓变位调整可用范围更大，从而增加了齿轮中心距离调整范围(这曾经增加差动运动实施的难度)，从而确保了设计的灵活性。另外，由于销齿轮型主体单元110在显著滚动运动时的安静性，可预期高速差动运动中的噪音和振动会降低。

如上所述，在根据本实施例的差动传动100的销齿轮型主体壳体120中所包括的减速部分150可包括行星齿轮型行星齿轮减速部分150。在这种状态下，由于可通过自由选择简单的行星齿轮、具有摆线结构的行星齿轮、内接行星齿轮等来实施行星齿轮，因此可通过使销齿轮型主体壳体120能够高速旋转同时在输入/输出的共轴上实现2至600的宽差动宽度的显著内置减速比来增加差动装置的应用范围。

根据具有上述结构和操作的本实施例，可利用紧凑型结构容易地实施高精度差速。

图7是根据本发明第二实施例的差动传动的使用状态图。

参照图式，根据本实施例的差动传动200也可包括销齿轮型主体单元210和高速轴连接单元260。

销齿轮型主体单元210具有所谓的销齿轮类型，其中在销齿轮型主体单元210的外圆周表面应用有多个销221，如第一实施例中所述。

相比之下，在本实施例中，高速轴连接单元260可包括直齿轮型高速轴连接单元260，在直齿轮型高速轴连接单元260中，在其外圆周表面的圆周方向上形成有具有圆形形状的齿轮齿261。

在这种状态下，具有圆形形状的齿轮齿261的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

作为参考，摆线曲线是指由在直线上滚动的圆的圆周上标记的点形成的轨迹。相比之下，次摆线曲线是指由固定在圆内或圆外而非在圆的圆周上的点形成的轨迹。

当直齿轮型高速轴连接单元260应用于根据本实施例的差动传动200时，与其对应的第一虚设输入/输出单元271可改变为销齿轮形状。与销齿轮型主体单元210相互作用的第二虚设输入/输出单元172与第一实施例相同。

当根据本实施例的差动传动200以与图7相同的组合形式而使用时，可容易地实施高精度差速。

图8是根据本发明第三实施例的差动传动的使用状态图。

参照图式，根据本实施例的差动传动300可包括与第一实施例的差动传动100实质上相同的结构，即，销齿轮型主体单元110和高速轴连接单元160，两者均呈销齿轮的形式。

然而，在本实施例中，与销齿轮型主体单元110相互作用的第二虚设输入/输出单元372被设置成齿条类型，其中形成呈线性形状的齿轮齿372a。在这种情况下，例如，当销齿轮型主体单元110作为输出而运行时，可通过第二虚设输入/输出单元372执行线性运动。

即使当根据本实施例的差动传动300以与图8相同的组合形式而使用时，也可容易地实施高精度差速。

图9是根据本发明第四实施例的差动传动的使用状态图。

参照图式，根据本实施例的差动传动400与上述实施例相当不同。换句话说，根据本实施例的差动传动400可包括直齿轮型主体单元410和高速轴连接单元160。

直齿轮型主体单元410可包括：直齿轮型主体壳体420，在直齿轮型主体壳体420中，通过在其外圆周表面的圆周方向上形成的多个齿轮齿421来执行输入或输出；高速轴130(参见图4)，设置在直齿轮型主体壳体420的一侧处，且通过高速轴130来执行作为相对高速度的第一速度的输入或输出；低速轴140(参见图4)，设置在直齿轮型主体壳体420的另一侧处，且通过低速轴140来执行小于第一速度的第二速度的输入或输出；以及减速部分150(参见图4)，设置在直齿轮型主体壳体420的内部，且通过减速部分150降低输入速度。

与第一实施例相比，应用于本实施例的直齿轮型主体单元410的区别在于，直齿轮型主体单元410具有具齿轮齿421的直齿轮结构，而非销齿轮结构。虽然未示出，但安装在直齿轮型主体壳体420中的位置处的高速轴130(参见图4)、低速轴140(参见图4)和减速部分150(参见图4)的结构和功能均与第一实施例的相同。因此，本文中不再阐述所述结构和功能，而是参考上述实施例。

在直齿轮型主体单元410上形成的齿轮齿421的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

与第一实施例类似，本实施例中，与直齿轮型主体单元410连接的高速轴连接单元160被用作销齿轮型高速轴连接单元160，销161在销齿轮型高速轴连接单元160的外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合到销齿轮型高速轴连接单元160。

在上述结构中，即，当采用直齿轮型主体单元410和销齿轮型高速轴连接单元160时，连接到直齿轮型主体单元410和销齿轮型高速轴连接单元160以与其相互作用的第一虚设输入/输出单元171和第二虚设输入/输出单元172可分别是直齿轮类型和销齿轮类型。

即使当根据本实施例的差动传动400以图9所示组合形式而使用时，也可容易地实施高精度差速。

图10是根据本发明第五实施例的差动传动的使用状态图。

参照图式，根据本实施例的差动传动500具有与上述第四实施例稍微相似的形状。换句话说，根据本实施例的差动传动500可包括直齿轮型主体单元410和高速轴连接单元260。

直齿轮型主体单元410与上述第四实施例相同。然而，与图7所示第二实施例类似，应用于本实施例的高速轴连接单元260被用作直齿轮型高速轴连接单元260，在直齿轮型高速轴连接单元260上，在其外圆周表面的圆周方向上形成有具有圆形形状的齿轮齿261。在这种状态下，具有圆形形状的齿轮齿261的曲线可形成摆线曲线或次摆线曲线。

在所述结构中，即，当采用直齿轮型主体单元410和直齿轮型高速轴连接单元260时，连接到直齿轮型主体单元410和直齿轮型高速轴连接单元260并与其相互作用的第一虚设输入/输出单元271和第二虚设输入/输出单元472均为销齿轮类型。

即使当根据本实施例的差动传动500以图10所示组合形式而使用时，也可容易地实施高精度差速。

如此，尽管已参照本发明的优选实施例具体示出并阐述了本发明，但所属领域中的普通技术人员将理解，可在形式和细节上进行各种改变，此并不背离由所附权利要求书界定的本发明的精神和范围。优选实施例应仅被认为是说明性的，而不用于进行限制。因此，本发明的范围不由对本发明的详细说明界定，而是由所附权利要求书界定，且范围内的所有差异将被解释为包含在本发明中。

工业适用性

本发明适用于工业机械、半导体或平显示器制造设备、各种物流设备等以及需要旋转运动或线性运动的各种机床。

Claims (9)

1.一种差动传动，包括：

销齿轮型主体单元，包括：销齿轮型主体壳体，在所述销齿轮型主体壳体中通过多个销执行输入或输出，在所述销齿轮型主体壳体的外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有所述多个销；高速轴，设置在所述销齿轮型主体壳体的一侧处，且通过所述高速轴执行速度相对较高的第一速度的输入或输出；低速轴，设置在所述销齿轮型主体壳体的另一侧处，且通过所述低速轴执行小于所述第一速度的第二速度的输入或输出；以及减速部分，设置在所述销齿轮型主体壳体的内部并降低输入速度；以及

高速轴连接单元，连接到所述销齿轮型主体单元的所述高速轴，且通过所述高速轴连接单元，通过所述高速轴来执行输入或输出；

其中所述减速部分包括行星齿轮型行星齿轮减速部分；

其中所述高速轴被制造成与高速度对应的轴形状，且所述低速轴被制造成与由高速旋转形成的相对速度对应的轴形状；

其中所述高速轴包括：

第一高速轴部分，其一端部分连接到所述减速部分，且另一端部分连接到所述高速轴连接单元；以及

第二高速轴部分，与所述第一高速轴部分同轴设置，并且其一侧连接到所述第一高速轴部分且另一侧连接到所述减速部分；

其中所述减速部分包括在所述第二高速轴部分的长度方向上彼此分开设置的多个高速轴支撑轴承；

其中所述低速轴包括：

第一低速轴部分，其一端部分连接到所述减速部分，且另一端部分设置成暴露于外部；以及

第二低速轴部分和第三低速轴部分，其一侧连接到所述第一低速轴部分，且另一侧连接到所述减速部分，所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分被分离成彼此连接的多个件；以及

其中所述减速部分还包括多个主轴承，所述多个主轴承在所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分的侧处彼此分开设置。

2.如权利要求1所述的差动传动，其中所述高速轴连接单元包括销齿轮型高速轴连接单元，在所述销齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有多个销。

3.如权利要求1所述的差动传动，其中所述高速轴连接单元包括直齿轮型高速轴连接单元，在所述直齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上形成有具有圆形形状的齿轮齿。

4.如权利要求3所述的差动传动，其中具有圆形形状的所述齿轮齿的曲线形成摆线曲线或次摆线曲线。

5.一种差动传动，包括：

直齿轮型主体单元，包括：直齿轮型主体壳体，在所述直齿轮型主体壳体中通过多个齿轮齿执行输入或输出，所述多个齿轮齿在所述直齿轮型主体壳体的外圆周表面的圆周方向上形成；高速轴，设置在所述直齿轮型主体壳体的一侧处，且通过所述高速轴执行作为速度相对较高的第一速度的输入或输出；低速轴，设置在所述直齿轮型主体壳体的另一侧处，且通过所述低速轴执行小于所述第一速度的第二速度的输入或输出；以及减速部分，设置在所述直齿轮型主体壳体的内部并降低输入速度；以及

高速轴连接单元，连接到所述直齿轮型主体单元的所述高速轴，且通过所述高速轴连接单元，通过所述高速轴执行输入或输出；

其中所述减速部分包括行星齿轮型行星齿轮减速部分；

其中所述高速轴被制造成与高速度对应的轴形状，且所述低速轴被制造成与由高速旋转形成的相对速度对应的轴形状；

其中所述高速轴包括：

第一高速轴部分，其一端部分连接到所述减速部分，且另一端部分连接到所述高速轴连接单元；以及

第二高速轴部分，与所述第一高速轴部分同轴设置，并且其一侧连接到所述第一高速轴部分且另一侧连接到所述减速部分；

其中所述减速部分包括在所述第二高速轴部分的长度方向上彼此分开设置的多个高速轴支撑轴承；

其中所述低速轴包括：

第一低速轴部分，其一端部分连接到所述减速部分，且另一端部分设置成暴露于外部；以及

第二低速轴部分和第三低速轴部分，其一侧连接到所述第一低速轴部分，且另一侧连接到所述减速部分，所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分被分离成彼此连接的多个件；以及

其中所述减速部分还包括多个主轴承，所述多个主轴承在所述第二低速轴部分和所述第三低速轴部分的侧处彼此分开设置。

6.如权利要求5所述的差动传动，其中所述齿轮齿的曲线形成摆线曲线或次摆线曲线。

7.如权利要求5所述的差动传动，其中所述高速轴连接单元包括销齿轮型高速轴连接单元，在所述销齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上以可旋转方式耦合有多个销。

8.如权利要求6所述的差动传动，其中所述高速轴连接单元包括直齿轮型高速轴连接单元，在所述直齿轮型高速轴连接单元中，在其外圆周表面的圆周方向上形成有具有圆形形状的齿轮齿。

9.如权利要求8所述的差动传动，其中具有圆形形状的所述齿轮齿的曲线形成摆线曲线或次摆线曲线。