JPS60146644A - 材料把持装置 - Google Patents
材料把持装置Info
- Publication number
- JPS60146644A JPS60146644A JP264984A JP264984A JPS60146644A JP S60146644 A JPS60146644 A JP S60146644A JP 264984 A JP264984 A JP 264984A JP 264984 A JP264984 A JP 264984A JP S60146644 A JPS60146644 A JP S60146644A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- gripping
- unit
- axis
- interference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、鉄、非鉄金属或いはプラスチック等の材料
を把持して、レーザ加工装置、パンチングマシン、溶断
加工装置等材料加工装置に提供する材料把持装置に関づ
る。
を把持して、レーザ加工装置、パンチングマシン、溶断
加工装置等材料加工装置に提供する材料把持装置に関づ
る。
一般に材料と材料加工装置の加工部とは相対的に移動す
るよう構成されるので、材料把持装置の把持部と加工部
とが干渉するという問題がある。
るよう構成されるので、材料把持装置の把持部と加工部
とが干渉するという問題がある。
従来、上記干渉を避けるため相対的移−可能の企つの把
持手段を設番プ、この２つの把持手段間でいわゆる掴み
換えをするか、或いは把持部分の加工を残しておき、他
の部分の加工が終了しＣからいわゆる掴み直しをして再
度・加工をｖｃｔプることが行われでいた。 ・ しかし、上記加工途中におりる掴み換えには工作制度上
の問題がある。即ち、掴み換えは相対的に移動する２つ
の把持手段間で行われるものであるから掴み換え毎に誤
差が生じるのは止むを得ず、特に、複数回の掴み換えを
行う場合には誤差が菩積され工作Ｒ度が悪化するのであ
る。
持手段を設番プ、この２つの把持手段間でいわゆる掴み
換えをするか、或いは把持部分の加工を残しておき、他
の部分の加工が終了しＣからいわゆる掴み直しをして再
度・加工をｖｃｔプることが行われでいた。 ・ しかし、上記加工途中におりる掴み換えには工作制度上
の問題がある。即ち、掴み換えは相対的に移動する２つ
の把持手段間で行われるものであるから掴み換え毎に誤
差が生じるのは止むを得ず、特に、複数回の掴み換えを
行う場合には誤差が菩積され工作Ｒ度が悪化するのであ
る。
又、一方、一時加工を停止してからの掴み直しは、上記
同様の誤差に相埃って、加工作業における時間的ロスを
生じる。そして、例えばレーザー加工装置において連続
的に切断作業を行っているＪ：うな場合には、掴み直し
の誤差を無視したとしても加工途中での一時停止は好ま
しくないのである。□ この発明は上記従来技術に鑑みて、材料加工装置の加工
部と干渉することがなく、もつで製品精度の向上、及び
円滑な連続作業を特徴とする特許把持装置を提供するこ
とを目的とする。
同様の誤差に相埃って、加工作業における時間的ロスを
生じる。そして、例えばレーザー加工装置において連続
的に切断作業を行っているＪ：うな場合には、掴み直し
の誤差を無視したとしても加工途中での一時停止は好ま
しくないのである。□ この発明は上記従来技術に鑑みて、材料加工装置の加工
部と干渉することがなく、もつで製品精度の向上、及び
円滑な連続作業を特徴とする特許把持装置を提供するこ
とを目的とする。
上記目的を達成するためのこの発明は、基台に複数の把
持部を設け、当該それぞの把持部に、加工部の相対的接
近に基づいて材料を解放し把持位置から離れる退避機構
と、前記加工部の相対的離反に基づいて前記把持位置に
復帰し前記材料を再び把持Ｊる復帰機構とを設けたこと
を特徴とする材料把持装置である。
持部を設け、当該それぞの把持部に、加工部の相対的接
近に基づいて材料を解放し把持位置から離れる退避機構
と、前記加工部の相対的離反に基づいて前記把持位置に
復帰し前記材料を再び把持Ｊる復帰機構とを設けたこと
を特徴とする材料把持装置である。
従って、この発明に係るｔｔＡ別把持装置は、該当把持
部が干渉域に入る以前に退避するよう構成したので、従
来の如き掴み換えによる誤差、又は掴み直しによる誤差
が生じることがなく製品精度の向上、及び円滑な連続作
業を可能とするのである。
部が干渉域に入る以前に退避するよう構成したので、従
来の如き掴み換えによる誤差、又は掴み直しによる誤差
が生じることがなく製品精度の向上、及び円滑な連続作
業を可能とするのである。
以下、この発明をレーザ加工装置に適用した一実施例を
掲げ詳細に説明する。
掲げ詳細に説明する。
第１図はレーザ加工装置の平面図、第２図はその右側図
面である。レーザ加■装＠１はレーザ発振器３を有し、
該レーザ発振器３により発生されたレーザ光線をペンド
ミラーＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を介して集光レンズを内
蔵したノズルヘッド５に送り、該ノズルヘッド５の先端
ノズルからレーザビームを発射させている。
面である。レーザ加■装＠１はレーザ発振器３を有し、
該レーザ発振器３により発生されたレーザ光線をペンド
ミラーＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４を介して集光レンズを内
蔵したノズルヘッド５に送り、該ノズルヘッド５の先端
ノズルからレーザビームを発射させている。
第１図において、テーブル７の左右方向くＸ方向）にＸ
軸し−ルＲＸを延設している。Ｘ軸キ１１リッジ９はＸ
軸し−ルＲＸに平行に延設（）たＸ軸ねじＳＸを図示し
ないナツト部材に螺合さＶ、Ｘ軸サーボモータＭＸを回
転駆動り゛ることによりＸ軸方向に案内される。そして
、材料把持装置１１は前記Ｘ軸キャリッジ９に固定的に
設けられ、把持部１３ 、１３ ｒＵＦ’ｌＷヲ把持シ
、Ｋ ｌｔＡ ＩＮ Ｗ ヲＸ軸方向に案内している。
軸し−ルＲＸを延設している。Ｘ軸キ１１リッジ９はＸ
軸し−ルＲＸに平行に延設（）たＸ軸ねじＳＸを図示し
ないナツト部材に螺合さＶ、Ｘ軸サーボモータＭＸを回
転駆動り゛ることによりＸ軸方向に案内される。そして
、材料把持装置１１は前記Ｘ軸キャリッジ９に固定的に
設けられ、把持部１３ 、１３ ｒＵＦ’ｌＷヲ把持シ
、Ｋ ｌｔＡ ＩＮ Ｗ ヲＸ軸方向に案内している。
第２図に示したように、テーブル７の上方には同型のフ
レーム１５を設け、該フレーム１５の上方に設番プたＹ
軸し−ルＲＹに沿ってＹ軸キャリッジ１７を水平面内で
Ｘ軸と直交−４るＹ軸方向に案内している。その駆動機
構はＸ方向と同様、Ｙ軸キャリッジ１７に設（）られた
ナラ］へ部材〈図示せず）と、Ｙ軸サーボモータＭＹに
まり回動駆動されるＹ軸ねじＳＹにより行われる。そし
て、前記Ｙ軸キャリッジ１７にはＺ軸し−ルＲＺを介し
゛Ｃ上下方向に案内されるＺ軸キ１７リツジ１９が設け
られ、該Ｚ軸キャリッジ１９に前述ノズルヘッド５を取
付けている。なお、Ｚ軸キャリッジ１９の上下方向の駆
動は、Ｘ軸、Ｙ軸方向と同様、Ｚ軸キ１７リツジに設け
られたナツト部材（図示せず）と、Ｚ軸サーボモータＭ
Ｚで回転駆動されるＺ軸ねじＳＺで行われている。
レーム１５を設け、該フレーム１５の上方に設番プたＹ
軸し−ルＲＹに沿ってＹ軸キャリッジ１７を水平面内で
Ｘ軸と直交−４るＹ軸方向に案内している。その駆動機
構はＸ方向と同様、Ｙ軸キャリッジ１７に設（）られた
ナラ］へ部材〈図示せず）と、Ｙ軸サーボモータＭＹに
まり回動駆動されるＹ軸ねじＳＹにより行われる。そし
て、前記Ｙ軸キャリッジ１７にはＺ軸し−ルＲＺを介し
゛Ｃ上下方向に案内されるＺ軸キ１７リツジ１９が設け
られ、該Ｚ軸キャリッジ１９に前述ノズルヘッド５を取
付けている。なお、Ｚ軸キャリッジ１９の上下方向の駆
動は、Ｘ軸、Ｙ軸方向と同様、Ｚ軸キ１７リツジに設け
られたナツト部材（図示せず）と、Ｚ軸サーボモータＭ
Ｚで回転駆動されるＺ軸ねじＳＺで行われている。
従って、本例に示したレーザ加工装置１は第１図におい
て左右（Ｘ）方向に案内される材料Ｗを、上下（Ｙ）方
向に案内するノズルヘッド５からのレーザビームで所望
の２次元形状に切断加工することができる。
て左右（Ｘ）方向に案内される材料Ｗを、上下（Ｙ）方
向に案内するノズルヘッド５からのレーザビームで所望
の２次元形状に切断加工することができる。
第１図において、ノズルヘッド５が把持部１３゜１３方
向に接近したことを知るために、フレーム１５の把持装
置寄りの位置にＹ軸しンサ２１を設（）、Ｙ軸キャリッ
ジ１７にＹ軸ドグ２３を設けている。又、第２図に示し
たように、Ｘ軸方向の移動においてノズルヘッド５の接
近を知るために、それぞれの把持部１３，１３にＸ軸セ
ンサ２５を設け、該センサ２５の通過位置に関連してテ
ーブル７にＸ軸ドグ２７を設けている。従って、本例で
は、某把持部１″３に設けたＸ軸ヒンサ２５がＸ軸ドグ
２７を検出したこと、及び、Ｙ軸センサ２１がＹ軸ドグ
２３を検出していることを条件として干渉域を知り、材
料把持装置１１の該当把持部１３を退避さＩるようにし
ている。なａ３、Ｘ軸、Ｙ軸が数値制御されている場合
には、上記干渉域は既知であるので、上記各レンサ及び
ドグを省略することもできる。
向に接近したことを知るために、フレーム１５の把持装
置寄りの位置にＹ軸しンサ２１を設（）、Ｙ軸キャリッ
ジ１７にＹ軸ドグ２３を設けている。又、第２図に示し
たように、Ｘ軸方向の移動においてノズルヘッド５の接
近を知るために、それぞれの把持部１３，１３にＸ軸セ
ンサ２５を設け、該センサ２５の通過位置に関連してテ
ーブル７にＸ軸ドグ２７を設けている。従って、本例で
は、某把持部１″３に設けたＸ軸ヒンサ２５がＸ軸ドグ
２７を検出したこと、及び、Ｙ軸センサ２１がＹ軸ドグ
２３を検出していることを条件として干渉域を知り、材
料把持装置１１の該当把持部１３を退避さＩるようにし
ている。なａ３、Ｘ軸、Ｙ軸が数値制御されている場合
には、上記干渉域は既知であるので、上記各レンサ及び
ドグを省略することもできる。
第３図と第４図に材料把持部１３の詳細を示した。第３
図は拡大平面図、第４図は第３図のｔＶ −ＩＶ断面図
である。
図は拡大平面図、第４図は第３図のｔＶ −ＩＶ断面図
である。
材料把持装置１１の基台２７に複数の把持部１３を設け
ている。把持部１３は上爪２９と下爪３１とを有Ｊる。
ている。把持部１３は上爪２９と下爪３１とを有Ｊる。
下爪３１はスライダ３３に固定的に設けられ、該スライ
ダ３３は、基台２７に固定的に設けられたシリンダ３５
のピストン３７の作動によりピストンロッド３９を介し
てＹ方向に移動可能である。一方、上爪２９は前記スラ
イダ３３に対し固定的な軸４１を軸として揺動する揺動
板４３の先端に設けられ、該揺動板４３の他方側には揺
動シリンダ４５のピストン４７の作動により前記スライ
ダ３３上面を押圧する押圧ロッド４９を設けでいる。
ダ３３は、基台２７に固定的に設けられたシリンダ３５
のピストン３７の作動によりピストンロッド３９を介し
てＹ方向に移動可能である。一方、上爪２９は前記スラ
イダ３３に対し固定的な軸４１を軸として揺動する揺動
板４３の先端に設けられ、該揺動板４３の他方側には揺
動シリンダ４５のピストン４７の作動により前記スライ
ダ３３上面を押圧する押圧ロッド４９を設けでいる。
第３図に示したように、把持部１３の側方には、スライ
ダ３３の移動状態を感知し次の制御信号を得べく、該ス
ライダにトゲ５１を設け、前進、退避位置それぞれに対
応して位置検出センサ５３、５５を設けている。
ダ３３の移動状態を感知し次の制御信号を得べく、該ス
ライダにトゲ５１を設け、前進、退避位置それぞれに対
応して位置検出センサ５３、５５を設けている。
上記構成による材料把持装置１１の各把持部１３は、第
１図、第２図に示したＸ軸センサ２５及びドグ２７と、
Ｙ軸センサ２１及びドグ２３とににり干渉域を知り、或
いは数値制御部からの指令により干渉域を知り、第４図
に示した材料把持状態から第５図に示した退避状態に移
行することができる。
１図、第２図に示したＸ軸センサ２５及びドグ２７と、
Ｙ軸センサ２１及びドグ２３とににり干渉域を知り、或
いは数値制御部からの指令により干渉域を知り、第４図
に示した材料把持状態から第５図に示した退避状態に移
行することができる。
第４図において、揺動シリンダ４５が押圧ロッド４９を
下方に押し下げ、材料Ｗを加圧力Ｆで把持している。前
記干渉域にあることを知れば、揺動シリンダ４５は押圧
ロッド４０を上方に引き、自重、又は適宜のばね力で上
爪を上方に上げるべく揺動する。しかる後、シリンダ３
５を作動させ、第５図に示したようにスライダ３３をＹ
方向に△Ｙだけ引いてノズルヘッド５との干渉を避りる
べく退避するのである。ぞして、干渉域からノズルヘッ
ド５が離反すれば、再び逆の作動を行い復帰する。即ち
、シリンダ３５の作動によりスライダ３３の爪部を把持
位置に戻し、揺動シリンダ４５の作動により材料Ｗを押
圧力Ｆで把持する。
下方に押し下げ、材料Ｗを加圧力Ｆで把持している。前
記干渉域にあることを知れば、揺動シリンダ４５は押圧
ロッド４０を上方に引き、自重、又は適宜のばね力で上
爪を上方に上げるべく揺動する。しかる後、シリンダ３
５を作動させ、第５図に示したようにスライダ３３をＹ
方向に△Ｙだけ引いてノズルヘッド５との干渉を避りる
べく退避するのである。ぞして、干渉域からノズルヘッ
ド５が離反すれば、再び逆の作動を行い復帰する。即ち
、シリンダ３５の作動によりスライダ３３の爪部を把持
位置に戻し、揺動シリンダ４５の作動により材料Ｗを押
圧力Ｆで把持する。
上記実施例の説明は、祠料把持装置１１がＸ軸方向に移
動される場合について行ったけれども、固定的な場合、
又は、多軸方向に複数の材料把持装置が設けられる場合
であっても、この発明は要するに個々の把持部が干渉域
に入れば退避し、干渉域から離反すれば復帰する構成で
あるから、同様の説明を行うことができる。なお、退避
機構はスライダ３３を用いて直線的に移動する例を示し
たけれども、例えば、カムとカムフォロア等用いて旋回
させる構成どすることもできる。
動される場合について行ったけれども、固定的な場合、
又は、多軸方向に複数の材料把持装置が設けられる場合
であっても、この発明は要するに個々の把持部が干渉域
に入れば退避し、干渉域から離反すれば復帰する構成で
あるから、同様の説明を行うことができる。なお、退避
機構はスライダ３３を用いて直線的に移動する例を示し
たけれども、例えば、カムとカムフォロア等用いて旋回
させる構成どすることもできる。
基台に複数の把持部を設け、当該それぞれの把持部に加
工部の相対的接近に基づいて材料を解放し把持位置から
離れる退避機構と、前記加工部の相対的離反に基づいて
前記把持位置に復帰し前記材料を再び把持する復帰機構
とを設けたことを特徴とするこの発明に係る材料把持装
置は、材料加工部と干渉することがなく、もって、製品
精度を向上さぼることができると共に、円滑な連続作業
を可能とすることができる。
工部の相対的接近に基づいて材料を解放し把持位置から
離れる退避機構と、前記加工部の相対的離反に基づいて
前記把持位置に復帰し前記材料を再び把持する復帰機構
とを設けたことを特徴とするこの発明に係る材料把持装
置は、材料加工部と干渉することがなく、もって、製品
精度を向上さぼることができると共に、円滑な連続作業
を可能とすることができる。
図面はいずれもこの発明の実施例を示し、第１図はレー
ザ加工装置の例を承り平面図、第２図は第１図の右側面
図、 第３図は材料把持部の拡大平面図、 第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢祝断面図、第５図は第４
図に対応し、退避状態を示す説明図である。 １１・・・材料把持装置 １３・・・把持部２９・・・
上爪 ３１・・・下爪 Ｗ・・・材料
ザ加工装置の例を承り平面図、第２図は第１図の右側面
図、 第３図は材料把持部の拡大平面図、 第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢祝断面図、第５図は第４
図に対応し、退避状態を示す説明図である。 １１・・・材料把持装置 １３・・・把持部２９・・・
上爪 ３１・・・下爪 Ｗ・・・材料
Claims (1)
- ・ 基台に複数の把持部を設り、当該それぞれの把持部
に加工部の相対的接近に基づいて材料を解放し把持位置
から離れる退避Ｉａ禍と、前記加工部の相対的離反に基
づいて前記把持位置に復帰し前記材料を再び把持する復
帰機構とを設けたことを特徴とする材料把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP264984A JPS60146644A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 材料把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP264984A JPS60146644A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 材料把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60146644A true JPS60146644A (ja) | 1985-08-02 |
| JPH0373420B2 JPH0373420B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=11535200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP264984A Granted JPS60146644A (ja) | 1984-01-12 | 1984-01-12 | 材料把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60146644A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008259584A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Takazono Sangyo Co Ltd | 調剤装置の耳なしシート取り扱い方法及びその装置 |
| JP2013027776A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-02-07 | Takazono Sangyo Co Ltd | 調剤装置 |
-
1984
- 1984-01-12 JP JP264984A patent/JPS60146644A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008259584A (ja) * | 2007-04-10 | 2008-10-30 | Takazono Sangyo Co Ltd | 調剤装置の耳なしシート取り扱い方法及びその装置 |
| JP2013027776A (ja) * | 2012-11-07 | 2013-02-07 | Takazono Sangyo Co Ltd | 調剤装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0373420B2 (ja) | 1991-11-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001225115A (ja) | プレス機械 | |
| JPS60146644A (ja) | 材料把持装置 | |
| JP3699199B2 (ja) | レーザ加工機 | |
| US5894997A (en) | Machine for shredding a discarded tire | |
| JP2551283B2 (ja) | 板材加工機 | |
| WO1997044149A1 (fr) | Appareil de commande de dispositif d'alimentation en pieces a travailler | |
| JP3198280B2 (ja) | 板材加工機 | |
| JP4242001B2 (ja) | 板材加工機におけるクランプ回避方法及びその装置 | |
| CN214184733U (zh) | 一种高精度数控折弯机 | |
| JP2599167B2 (ja) | 研削加工方法およびその装置 | |
| JP3257572B2 (ja) | ワーク端検出方法 | |
| JP4386212B2 (ja) | クランプと金型の移動装置 | |
| JPH07214205A (ja) | パンチプレスとそのアンローダ制御装置 | |
| JPH04315552A (ja) | 工作機械 | |
| JPH06179019A (ja) | 板材折曲機の制御装置 | |
| JPH10166075A (ja) | パンチング加工方法およびその装置 | |
| JPH0366430A (ja) | 板材加工機のワーク把持装置 | |
| JPH1177396A (ja) | プレス機械 | |
| JP2581860Y2 (ja) | 熱切断加工機のワーク位置決め装置 | |
| JPH0618760Y2 (ja) | トランスファ装置 | |
| JPH04300028A (ja) | 複合加工機 | |
| JPH0448483Y2 (ja) | ||
| JPH07112217A (ja) | 板材折曲機のサーボ制御方法 | |
| JPH066279B2 (ja) | 板材加工機械 | |
| JPH05138273A (ja) | 板材把持装置 |