JPS6010240B2 - ロボツトの対人衝突防止制御法 - Google Patents
ロボツトの対人衝突防止制御法Info
- Publication number
- JPS6010240B2 JPS6010240B2 JP9697477A JP9697477A JPS6010240B2 JP S6010240 B2 JPS6010240 B2 JP S6010240B2 JP 9697477 A JP9697477 A JP 9697477A JP 9697477 A JP9697477 A JP 9697477A JP S6010240 B2 JPS6010240 B2 JP S6010240B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- human
- detection device
- control method
- collision prevention
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの動作制御法に係り、特に工業
用ロボットの教示動作経路内に人間が立入つた場合の衝
突危険防止のため、人間の進入位置の検出、さらに検出
した情報によるロボットの衝突防止制御に関する。
用ロボットの教示動作経路内に人間が立入つた場合の衝
突危険防止のため、人間の進入位置の検出、さらに検出
した情報によるロボットの衝突防止制御に関する。
従来の工業用ロボットは教示された通りの動作を反復す
るだけのものが多く、周囲の作業環境に何らかの変化が
あったような場合、これに柔軟に対応できる機能を持っ
ていなかった。
るだけのものが多く、周囲の作業環境に何らかの変化が
あったような場合、これに柔軟に対応できる機能を持っ
ていなかった。
このためロボットの使用法や用途が限定され、ロボット
導入のさまたげとなっていた。このような背景から視覚
、触覚などの感覚機能を付加した高機能な工業用ロボッ
トの開発が行なわれはじめているが、これは、あらかじ
めある程度の位置がわかつているロボットの作業対象ワ
ークとの衝突防止が主であり、人間のように急に立入つ
てくるものについてはロボットの監視者が非常停止等の
措置で対処せざるを得ないのが現状である。この非常停
止等の方法では作業能率の点で無駄が多いうえに、人間
が常にロボットを監視する必要があった。
導入のさまたげとなっていた。このような背景から視覚
、触覚などの感覚機能を付加した高機能な工業用ロボッ
トの開発が行なわれはじめているが、これは、あらかじ
めある程度の位置がわかつているロボットの作業対象ワ
ークとの衝突防止が主であり、人間のように急に立入つ
てくるものについてはロボットの監視者が非常停止等の
措置で対処せざるを得ないのが現状である。この非常停
止等の方法では作業能率の点で無駄が多いうえに、人間
が常にロボットを監視する必要があった。
本発明は、工業用ロボットの動作範囲内に人間が立入つ
た場合の感知法および対人間に対する衝突防止などの安
全なロボットの動作制御方法を提供することを目的とし
ている。
た場合の感知法および対人間に対する衝突防止などの安
全なロボットの動作制御方法を提供することを目的とし
ている。
本発明の特徴は、ロボットの動作範囲を複数の領域に分
割し、人間の位置検出装置により検出した結果に基づい
て進入領域を判断し、この進入領域をロボットが通過す
るか否かを判定し、その判定によって動作の継続あるい
は迂回動作あるいは非常停止させる制御を行なわせるこ
とにある。
割し、人間の位置検出装置により検出した結果に基づい
て進入領域を判断し、この進入領域をロボットが通過す
るか否かを判定し、その判定によって動作の継続あるい
は迂回動作あるいは非常停止させる制御を行なわせるこ
とにある。
本発明の実施例の一つとして、第１図に示すような直交
座標系の工業用ロボットにおける本方式の適用について
考える。第１図において、本ロボットは油圧シリンダー
により第１コラム２上を×軸万向へ往復移動する鞍３と
、この鞍３上に直立に設けられた第２コラム４に沿って
油圧シリンダ５によりＺ軸方向に上下動する十字軸受箱
６と、この十字軸受箱６に取付けられ、油圧シリンダ７
によってＹ軸方向に往復動させるコラム８と、このコラ
ム８の先端に固定され、振り（ＳＷ）、曲げ（ＢＤ）、
ねじり（ＴＷ）の３つの回転方向自由度を持った手首機
構９とを有している。また、この手首機構９の先端には
つかみ装置１０が取付けられている。動作範囲は各藤の
ストロ−クの最長、最短の位置の組合せからＡ−Ｂ−Ｃ
−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−日の空間として表わされる。以下に
、上記工業用ロボットの動作範囲内に進入してきた人間
の進入位置検出法の具体的な内容について説明する。
座標系の工業用ロボットにおける本方式の適用について
考える。第１図において、本ロボットは油圧シリンダー
により第１コラム２上を×軸万向へ往復移動する鞍３と
、この鞍３上に直立に設けられた第２コラム４に沿って
油圧シリンダ５によりＺ軸方向に上下動する十字軸受箱
６と、この十字軸受箱６に取付けられ、油圧シリンダ７
によってＹ軸方向に往復動させるコラム８と、このコラ
ム８の先端に固定され、振り（ＳＷ）、曲げ（ＢＤ）、
ねじり（ＴＷ）の３つの回転方向自由度を持った手首機
構９とを有している。また、この手首機構９の先端には
つかみ装置１０が取付けられている。動作範囲は各藤の
ストロ−クの最長、最短の位置の組合せからＡ−Ｂ−Ｃ
−Ｄ−Ｅ−Ｆ−Ｇ−日の空間として表わされる。以下に
、上記工業用ロボットの動作範囲内に進入してきた人間
の進入位置検出法の具体的な内容について説明する。
第２図のＡ′−Ｂ′−Ｃ′−Ｄ′一で示される範囲は、
上記工業用ロボットの動作範囲を床面に投影した領域で
ある。
上記工業用ロボットの動作範囲を床面に投影した領域で
ある。
検出装置１１の一例として、人間の体重を感知すること
ができる荷重マットを第２図のように床面にメッシュ状
に敷詰めてある。なお、これらのマットの位置はあらか
じめわかっているものとする。今、人間がＰ，点からＰ
２の点へ進入しているものとすると、Ｐ２点に敷かれて
ある荷重マット１２６は人間の体重を感知してＯＮの状
態になっている。
ができる荷重マットを第２図のように床面にメッシュ状
に敷詰めてある。なお、これらのマットの位置はあらか
じめわかっているものとする。今、人間がＰ，点からＰ
２の点へ進入しているものとすると、Ｐ２点に敷かれて
ある荷重マット１２６は人間の体重を感知してＯＮの状
態になっている。
このことからどのマットが○Ｎしているかを判断するだ
けで、容易に進入している位置、厳密には進入している
領域が検出できる。本発明のもう一つは、以上のように
して検出された人間の進入位置情報から、ロボットの人
間への衝突防止、さらには人間をさげて通るような動作
など、人間に対する安全性を計ったロボットの制御方法
である。
けで、容易に進入している位置、厳密には進入している
領域が検出できる。本発明のもう一つは、以上のように
して検出された人間の進入位置情報から、ロボットの人
間への衝突防止、さらには人間をさげて通るような動作
など、人間に対する安全性を計ったロボットの制御方法
である。
以下具体的に説明する。第３図は工業用ロボットによっ
てハンドリング作業を行なう状況を図示したものである
。
てハンドリング作業を行なう状況を図示したものである
。
なお、人間の進入位置検出装置１１として前述の装置が
施こされている。具体的な例として、第１のベルトコン
ベア１３に供給されてきたワーク１４を、第２のベルト
コンベア１５にハンドリングするという場合をとりあげ
ることにする。第４図は人間の進入位置検出装置を組込
んだロボットの制御系のブロックであり、ディジタル計
算機１６は４・型のマイクロコンピュータ程度の機能を
もつものである。
施こされている。具体的な例として、第１のベルトコン
ベア１３に供給されてきたワーク１４を、第２のベルト
コンベア１５にハンドリングするという場合をとりあげ
ることにする。第４図は人間の進入位置検出装置を組込
んだロボットの制御系のブロックであり、ディジタル計
算機１６は４・型のマイクロコンピュータ程度の機能を
もつものである。
ディジタル計算機１６からの位置指令はインターフェー
ス１７によって所定の軸へふり分けられ、各軸の位置決
め装置１８〜２３のいずれかへ送られる。いま、位置の
指令値がＸ軸へ送られたものとすれば、この指令は減算
回路１８１へ送られ、ここで検出器１８４から送られた
ロボットの×鼠現在値との差を算出して、サーボ回路１
８２へ送る。サーボ回路１８２の出力はロボットＸ軸本
体１８を駆動させ、その位置は検出器１８４によってフ
ィードバックされるようになっている。なお「人間進入
位置検出装置１１からの情報は信号判別回路２４から進
入位置判定回路２５を経て計算機１６へ取り込んでいる
。以下に、実際のハンドリング作業時における本方式の
具体的な内容について説明する。第５図において、ロボ
ット手先部の移動経路はスタート点Ｓーワークつかみ点
Ｗ→移送点Ｔ→（点Ｗと点Ｔの繰返し）→スタート点（
ストップ点）Ｓということになる。
ス１７によって所定の軸へふり分けられ、各軸の位置決
め装置１８〜２３のいずれかへ送られる。いま、位置の
指令値がＸ軸へ送られたものとすれば、この指令は減算
回路１８１へ送られ、ここで検出器１８４から送られた
ロボットの×鼠現在値との差を算出して、サーボ回路１
８２へ送る。サーボ回路１８２の出力はロボットＸ軸本
体１８を駆動させ、その位置は検出器１８４によってフ
ィードバックされるようになっている。なお「人間進入
位置検出装置１１からの情報は信号判別回路２４から進
入位置判定回路２５を経て計算機１６へ取り込んでいる
。以下に、実際のハンドリング作業時における本方式の
具体的な内容について説明する。第５図において、ロボ
ット手先部の移動経路はスタート点Ｓーワークつかみ点
Ｗ→移送点Ｔ→（点Ｗと点Ｔの繰返し）→スタート点（
ストップ点）Ｓということになる。
ここでは点Ｗ→点Ｔ間の動作について考えてみよう。動
作を円滑にするため、点Ｗ，点Ｔ間に図示のように点Ｐ
，．Ｐ２，Ｐ３を定めてロボットに教示したものとしよ
う。すなわち、ロボットの動作経路は点Ｗ→Ｐ，→Ｐ２
→Ｐ３→Ｔとなる。まず、教示された各点の座標は計算
機１３に入力され、各点の桶間計算を行なう。この補間
計算の方法については具体的には特豚昭５１一２８２４
号および実顔昭５１一１０９７叫号の明細書に記載され
た方法で実行すればよい。このようにして算出された補
間係数および教示点のデータにもとづいてロボット手先
部はまず点Ｗに位置決めされ、次いで補間動作を開始し
て点Ｐ，へ移動する。点Ｐ，に。ポットが到達すると次
の補間係数を変更して点Ｐ２への補間動作を行なう。こ
れを繰返して点Ｔまで動作していくことになる。いま、
図で示すように、Ｐ２，Ｐ３の間に人間が進入して来た
とする。
作を円滑にするため、点Ｗ，点Ｔ間に図示のように点Ｐ
，．Ｐ２，Ｐ３を定めてロボットに教示したものとしよ
う。すなわち、ロボットの動作経路は点Ｗ→Ｐ，→Ｐ２
→Ｐ３→Ｔとなる。まず、教示された各点の座標は計算
機１３に入力され、各点の桶間計算を行なう。この補間
計算の方法については具体的には特豚昭５１一２８２４
号および実顔昭５１一１０９７叫号の明細書に記載され
た方法で実行すればよい。このようにして算出された補
間係数および教示点のデータにもとづいてロボット手先
部はまず点Ｗに位置決めされ、次いで補間動作を開始し
て点Ｐ，へ移動する。点Ｐ，に。ポットが到達すると次
の補間係数を変更して点Ｐ２への補間動作を行なう。こ
れを繰返して点Ｔまで動作していくことになる。いま、
図で示すように、Ｐ２，Ｐ３の間に人間が進入して来た
とする。
このときロボットは点Ｗ→点Ｐ，と進んで行くが、進ん
で行く過程で、人間進入位置検出装置がＰ２，Ｐ３間の
Ｍ領域に人間が進入していることを検出すると、信号判
別回路２４から進入位置判定回路を経て計算機１６に割
込みがかけられる。計算機に割込みがかけられると、プ
ログラムは動作経路チェックプログラムへと移行する。
この動作経路チェックプログラムでは、人間が進入して
来た位置とその近傍の領域を動作禁止領域とし、まず始
めロボットの経路およびロボットの構成要素がその禁止
領域を横切らないか否かをチェックする。横功らな場合
はそのまま動作を継続し、横切る場合、さらに迂回動作
がとれるかをチェックする。そして、どうしても迂回動
作がとれない場合は非常停止する。第４図の場合、迂回
経路としてＰ２→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ３がとれるので迂回路
を通って先へ進むようになる。ここで上記各迂回路点の
間でもロボットは補間法を用いて円滑な動作が得られる
ようにする。迂回路の選択法についてさらに詳しく説明
する。前述した動作禁止領域は安全にロボットを人間に
近ずけ得る大きさを持つ領域であり、したがって人間の
進入位置検出装置のメッシュはその大きさに切ってある
。このことから、迂回路は動作禁止領域を囲む領域のロ
ボット本体側の領域を結んだ経路ということになり、計
算機により簡単に算出できる。以上に、本発明の人間進
入位置検出装置および検出装置からの情報による人間と
の衝突防止制御について詳述したが、本実施例によれば
、容易に人間の進入による危険領域が検出でき、あわせ
て人間への衝突防止ができる。
で行く過程で、人間進入位置検出装置がＰ２，Ｐ３間の
Ｍ領域に人間が進入していることを検出すると、信号判
別回路２４から進入位置判定回路を経て計算機１６に割
込みがかけられる。計算機に割込みがかけられると、プ
ログラムは動作経路チェックプログラムへと移行する。
この動作経路チェックプログラムでは、人間が進入して
来た位置とその近傍の領域を動作禁止領域とし、まず始
めロボットの経路およびロボットの構成要素がその禁止
領域を横切らないか否かをチェックする。横功らな場合
はそのまま動作を継続し、横切る場合、さらに迂回動作
がとれるかをチェックする。そして、どうしても迂回動
作がとれない場合は非常停止する。第４図の場合、迂回
経路としてＰ２→Ｐ４→Ｐ５→Ｐ３がとれるので迂回路
を通って先へ進むようになる。ここで上記各迂回路点の
間でもロボットは補間法を用いて円滑な動作が得られる
ようにする。迂回路の選択法についてさらに詳しく説明
する。前述した動作禁止領域は安全にロボットを人間に
近ずけ得る大きさを持つ領域であり、したがって人間の
進入位置検出装置のメッシュはその大きさに切ってある
。このことから、迂回路は動作禁止領域を囲む領域のロ
ボット本体側の領域を結んだ経路ということになり、計
算機により簡単に算出できる。以上に、本発明の人間進
入位置検出装置および検出装置からの情報による人間と
の衝突防止制御について詳述したが、本実施例によれば
、容易に人間の進入による危険領域が検出でき、あわせ
て人間への衝突防止ができる。
また、人間が進入していても、安全な範囲内で、初期の
経路から迂回路を経由する動作、あるいは非常停止動作
ができ、対人間を考慮した能率的な動作を行なわせるこ
とが可能である。さらに本方式は比較的簡単なアルゴリ
ズムで処理することが可能であるため、簡易な構成の制
御装置を用いながら、高度な制御動作を実現することが
できる。
経路から迂回路を経由する動作、あるいは非常停止動作
ができ、対人間を考慮した能率的な動作を行なわせるこ
とが可能である。さらに本方式は比較的簡単なアルゴリ
ズムで処理することが可能であるため、簡易な構成の制
御装置を用いながら、高度な制御動作を実現することが
できる。
上記のように本発明は、人間の進入位置をロボットの動
作範囲内の床面の位置あるいは領域として検出し、これ
によって動作範囲内に動作禁止区域を設けて人間との衝
突を防止しようとするものであり、きわめて多方面の応
用が考えられる。
作範囲内の床面の位置あるいは領域として検出し、これ
によって動作範囲内に動作禁止区域を設けて人間との衝
突を防止しようとするものであり、きわめて多方面の応
用が考えられる。
人間の位置検出法として考えられるものとしては、人間
の体重を感知することができる荷重マットを動作範囲内
へ複数の領域に分割してしきつめ、人間の体重によって
感知したマットの位置から人間の進入位置を検出する方
法や、ＩＴＶカメラを用いて、ロボットの動作範囲を上
空から監視し、人間の進入位置を検出する方法や床面に
平行な平面をあらかじめ決められた位置で複数の領域に
区切り、その各々の区切った線分を一対の光学式の投光
、受光装置で構成させ、人間が横切った線分から人間の
進入位置を検出する方法がある。また各種座標系ロボッ
トにおいても適用できることは言うまでもない。本発明
によれば、人間の進入位置をロボットの位置とは独立に
検出でき、検出した位置情報によりロボットの動作制御
が行なえるので、従来のように非常停止あるいは原点復
帰の動作だけでなく、迂回路を経由して再び正規の動作
経路へもどり、作業を続行することができる。
の体重を感知することができる荷重マットを動作範囲内
へ複数の領域に分割してしきつめ、人間の体重によって
感知したマットの位置から人間の進入位置を検出する方
法や、ＩＴＶカメラを用いて、ロボットの動作範囲を上
空から監視し、人間の進入位置を検出する方法や床面に
平行な平面をあらかじめ決められた位置で複数の領域に
区切り、その各々の区切った線分を一対の光学式の投光
、受光装置で構成させ、人間が横切った線分から人間の
進入位置を検出する方法がある。また各種座標系ロボッ
トにおいても適用できることは言うまでもない。本発明
によれば、人間の進入位置をロボットの位置とは独立に
検出でき、検出した位置情報によりロボットの動作制御
が行なえるので、従来のように非常停止あるいは原点復
帰の動作だけでなく、迂回路を経由して再び正規の動作
経路へもどり、作業を続行することができる。
すなわち、危険防止に加えて、異常に対する対応動作が
できるため、従来のように人間が監視し、手動操作で退
避や非常停止の動作をさせなくてはならなかったのに比
較して、完全自動運転が可能となり、安全性に加えてき
わめて能率的なロボット運転を実現することができると
いう効果がある。
できるため、従来のように人間が監視し、手動操作で退
避や非常停止の動作をさせなくてはならなかったのに比
較して、完全自動運転が可能となり、安全性に加えてき
わめて能率的なロボット運転を実現することができると
いう効果がある。
第１図は本発明の適用対象となる工業用ロボットの構成
図、第２図は本発明の一つである人間の進入位置検出装
置の実施例を示す平面図、第３図は本発明の他の一つの
実施例としてのハンドリング・システムの構成および作
業状況見取図、第４図は第３図に示すロボットの制御系
の構成図、第５図は第３図のシステムの動作説明のため
の平面図である。 １ １…・・・人間の進入位置検出装置。 多′図 多三 ２ 図 第３図 第４図 弟タ図
図、第２図は本発明の一つである人間の進入位置検出装
置の実施例を示す平面図、第３図は本発明の他の一つの
実施例としてのハンドリング・システムの構成および作
業状況見取図、第４図は第３図に示すロボットの制御系
の構成図、第５図は第３図のシステムの動作説明のため
の平面図である。 １ １…・・・人間の進入位置検出装置。 多′図 多三 ２ 図 第３図 第４図 弟タ図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトが作動する際に動作範囲が限定される工業
用ロボツトにおいて、前記動作範囲を複数の領域に分割
し、前記動作範囲に進入してきた人間の位置をロボツト
の位置検出器とは別に設けた検出装置により検出し、こ
の検出結果に基づいて人間が位置する進入領域を判断し
、この進入領域をロボツトが通過するか否かを判定し、
その判定結果により動作の継続、迂回の動作または非常
停止をすることを特徴とするロボツトの対人衝突防止制
御法。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載のロボツトの対人衝突
防止制御法において、人間の位置検出装置は、人間の体
重を感知することができる荷重マツトからなり、前記マ
ツトを動作範囲内へ複数の領域に分割してしきつめ、人
間の体重によって感知したマツトの位置から人間の進入
位置を検出するものであるロボツトの対人衝突防止制御
法。 ３ 特許請求の範囲第１項に記載のロボツトの対人衝突
防止制御法において、人間の位置検出装置はＩＴＶカメ
ラからなり、動作範囲を上空から監視し、人間が進入し
てきた位置を検出するロボツトの対人衝突防止制御法。 ４ 特許請求の範囲第１項に記載のロボツトの対人衝突
防止制御法において、人間の位置検出装置の一対の光学
式の投光、受光装置からなり、床面に平行な平面をあら
かじめ決められた位置で複数の領域に区切り、その各々
の区切った線分を前記検出装置で構成させ、人間が横切
った線分から人間の進入位置を検出するロボツトの対人
衝突防止制御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9697477A JPS6010240B2 (ja) | 1977-08-15 | 1977-08-15 | ロボツトの対人衝突防止制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9697477A JPS6010240B2 (ja) | 1977-08-15 | 1977-08-15 | ロボツトの対人衝突防止制御法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5431163A JPS5431163A (en) | 1979-03-07 |
| JPS6010240B2 true JPS6010240B2 (ja) | 1985-03-15 |
Family
ID=14179179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9697477A Expired JPS6010240B2 (ja) | 1977-08-15 | 1977-08-15 | ロボツトの対人衝突防止制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6010240B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02230497A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-12 | Tokyo Sensor:Kk | 防犯用ネット状センサ |
| JPH044389U (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-16 | ||
| JPH04108285U (ja) * | 1991-03-04 | 1992-09-18 | 宇恭 邱 | 平衡式盗難防止警報器 |
| WO2020149300A1 (ja) | 2019-01-15 | 2020-07-23 | ケレス株式会社 | 食材冷凍システムおよび冷凍食材の製造方法 |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612960B2 (ja) * | 1981-06-26 | 1994-02-16 | 株式会社東芝 | 過電流継手付きモ−タの速度制御装置 |
| JPS58171290A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの安全装置 |
| JPS58177296A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 有限会社共立精機工業 | ロボツトの危険防止装置 |
| JPS58217294A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-17 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの安全装置 |
| JPS59109490U (ja) * | 1982-12-27 | 1984-07-24 | 富士通株式会社 | ロボツト安全装置 |
| JPS60132895A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-15 | 株式会社東芝 | 搬送システム |
| JPH0445835Y2 (ja) * | 1984-09-27 | 1992-10-28 | ||
| JPH06104314B2 (ja) * | 1986-06-30 | 1994-12-21 | 日立電線株式会社 | ロボットの保安装置 |
| JPS6328591A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | 株式会社東芝 | ロボツト制動装置及びその制動方法 |
| JPS6384892A (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-15 | 労働省産業安全研究所長 | ロボット制御用安全装置 |
| JPH09300252A (ja) * | 1996-05-15 | 1997-11-25 | Denso Corp | 移動ロボット |
| EP1535706A1 (en) * | 2002-07-18 | 2005-06-01 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot controller and robot system |
| JP6221605B2 (ja) * | 2013-10-08 | 2017-11-01 | 富士電機株式会社 | 安全制御装置および安全制御システム |
| CN108393934A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-08-14 | 崔浩轩 | 一种用于反射杯的自动化生产的智能机械手 |
| JP7334689B2 (ja) * | 2020-07-27 | 2023-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 制御システム、制御方法及び制御プログラム |
-
1977
- 1977-08-15 JP JP9697477A patent/JPS6010240B2/ja not_active Expired
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| WO2020149300A1 (ja) | 2019-01-15 | 2020-07-23 | ケレス株式会社 | 食材冷凍システムおよび冷凍食材の製造方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5431163A (en) | 1979-03-07 |
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