JP6221605B2 - 安全制御装置および安全制御システム - Google Patents
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Description
i=R*256*256+G*256+B ……(1)
以上が本実施形態の動作である。
Claims (10)
- 複数台の安全制御装置と、監視対象エリアを撮像し、画像信号を前記安全制御装置に供給する撮像機器とを有し、
前記安全制御装置は、
前記撮像機器により撮像された前記監視対象エリアの画像を複数の領域の画像に分割する画像領域分割手段と、
前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像に基づいて、各領域への人または物体の侵入を検知する立入検出手段と、
前記立入検出手段により人または物体の侵入が検知された領域に基づいて、動作させる安全機能を選択する安全機能割当手段と、
前記安全機能割当手段の処理結果を他の安全制御装置に送信する処理結果出力手段とを有し、
前記複数台の安全制御装置における1台の安全制御装置は、
前記安全機能割当手段の処理結果と他の安全制御装置の処理結果出力手段から受信した処理結果に基づいて、動作させる安全機能を決定する安全判定手段と、
前記安全判定手段により決定された安全機能を示す安全信号を外部機器に送信する外部通信手段とを有することを特徴とする安全制御装置。 - 前記立入検出手段は、前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像において、人、人が装着している物または物体の色が占める程度を判定する画像認識処理により各領域への人または物体の侵入を検知することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記立入検出手段は、前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像において、人または物体が侵入していない状態における前記監視対象エリアの各領域の色が占める程度を判定する画像認識処理により各領域への人または物体の侵入を検知することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記立入検出手段は、前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像の画像から人、人が装着している物または物体に施された模様またはマークを示すターゲット画像を探索する画像認識処理により各領域への人または物体の侵入を検知することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記立入検出手段は、前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像の画像から前記監視対象エリア内の床、壁、天井または静止物に施された模様またはマークを示すターゲット画像を探索する画像認識処理により各領域への人または物体の侵入を検知することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記立入検出手段は、前記画像領域分割手段により分割された各領域の画像の時間的変化を検出する画像認識処理により各領域への人または物体の侵入を検知することを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記立入検出手段は、各領域への人または物体の侵入を検知するための複数種類の画像認識処理を実行し、ある領域への人または物体の侵入がいずれかの画像認識処理により検知された場合に、当該領域に人または物体が侵入した旨の検知結果を出力することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1の請求項に記載の安全制御装置。
- 前記監視対象エリアは、当該監視対象エリアを複数の領域に区切る視認可能な境界を有しており、前記画像領域分割手段は、前記監視対象エリアの画像を当該境界により区切られた複数の領域の画像に分割することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1の請求項に記載の安全制御装置。
- 前記外部通信手段は、機能安全通信規格を満たすブラックチャネルにより前記安全信号を前記外部機器に送信することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1の請求項に記載の安全制御装置。
- 前記撮像機器および前記安全制御装置間の断線を検知する断線検知手段を具備することを特徴とする請求項1〜9のいずれか1の請求項に記載の安全制御システム。
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