JP6402469B2 - 安全制御装置および安全制御システム - Google Patents
安全制御装置および安全制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6402469B2 JP6402469B2 JP2014077932A JP2014077932A JP6402469B2 JP 6402469 B2 JP6402469 B2 JP 6402469B2 JP 2014077932 A JP2014077932 A JP 2014077932A JP 2014077932 A JP2014077932 A JP 2014077932A JP 6402469 B2 JP6402469 B2 JP 6402469B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- safety
- image
- safety control
- worker
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/28—Quantising the image, e.g. histogram thresholding for discrimination between background and foreground patterns
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30232—Surveillance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Geometry (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
以上が本実施形態の動作である。
Claims (13)
- 複数台の安全制御装置と、監視対象エリアを撮像し、画像信号を前記安全制御装置に供給する撮像機器とを有し、
前記複数台の安全制御装置の各々は、
撮像機器により撮像された監視対象エリアの画像から危険源の画像および作業者の画像を検出する対象検出手段と、
前記危険源の画像と前記作業者の画像の最短距離を探索する最短距離探索手段と、
前記最短距離探索手段により探索された最短距離に基づいて安全機能を選択する安全機能割当手段と、
前記安全機能割当手段の処理結果を他の安全制御装置に送信する処理結果出力手段とを有し、
前記複数台の安全制御装置における1台の安全制御装置は、
当該安全制御装置の安全機能割当手段の処理結果と他の安全制御装置の処理結果出力手段から受信した処理結果に基づいて、動作させる安全機能を決定する安全判定手段と、
前記安全判定手段により決定された安全機能を示す安全信号を生成する安全信号生成手段と、
安全信号に基づいて危険源を制御する外部機器に対し、前記安全信号生成手段により生成された安全信号を送信する外部通信手段とを有することを特徴とする安全制御システム。 - 前記複数台の安全制御装置の各々は、
前記監視対象エリアを分割した各部に対応した単位からなる監視テーブルに前記対象検出手段により検出された危険源を示すデータと作業者を示すデータとをマッピングするマッピング手段を具備し、
前記最短距離探索手段は、前記監視テーブルにマッピングされた危険源を示すデータと作業者を示すデータとの最短距離を探索することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。 - 前記複数台の安全制御装置の各々は、
前記監視テーブルにおいて同一対象を示すデータがマッピングされた単位の連続領域に共通のラベルを付け、かつ、不連続な複数の連続領域間で異なるラベルを付け、ラベル付けされた各連続領域を作業者または危険源のグループとするラベリング手段を具備し、
前記最短距離探索手段は、前記監視テーブルにおける作業者のグループと危険源のグループとの最短距離を探索することを特徴とする請求項2に記載の安全制御システム。 - 前記マッピング手段は、前記監視テーブルの各単位に対応付けられた前記監視対象エリアの画像の画素の個数のうち前記危険源または前記作業者を示す画素の個数が所定の閾値以上である場合に、当該単位に前記危険源または前記作業者を示すデータを格納することを特徴とする請求項2または3に記載の安全制御システム。
- 前記閾値が前記安全制御装置に対する設定操作により設定可能であることを特徴とする請求項4に記載の安全制御システム。
- 前記複数台の安全制御装置の各々は、
前記監視対象エリアにおける危険源の画像の特徴量と作業者の画像の特徴量とを抽出する特徴量抽出手段を具備し、
前記安全機能割当手段は、前記危険源の画像の特徴量と作業者の画像の特徴量とに基づいて安全機能を選択することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。 - 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者とその背景の色の組み合わせを前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。
- 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者の各部の色の組み合わせを前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。
- 前記対象検出手段は、前記危険源または前記作業者の画像が含む模様を前記監視対象エリアの画像から検出することにより前記危険源または作業者を検出することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像において変化が生じた領域を求め、当該領域から前記危険源または前記作業者を検出することを特徴とする請求項1、7〜9のいずれか1の請求項に記載の安全制御システム。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像において前記危険源または前記作業者の画像が所在する領域を特定した後、前記監視対象エリアの画像を2値化することにより前記危険源または前記作業者の画像の境界を求めることを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。
- 前記対象検出手段は、前記監視対象エリアの画像を2値化した画像からノイズを除去するフィルタ処理を実行し、前記危険源または前記作業者の画像の境界を求めることを特徴とする請求項11に記載の安全制御システム。
- 機能安全通信仕様を満たすブラックチャネルにより前記安全信号を外部機器に送信する外部通信手段を具備することを特徴とする請求項1に記載の安全制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014077932A JP6402469B2 (ja) | 2014-04-04 | 2014-04-04 | 安全制御装置および安全制御システム |
US14/668,027 US10178302B2 (en) | 2014-04-04 | 2015-03-25 | Safety control device and safety control system |
EP15161253.8A EP2927874A1 (en) | 2014-04-04 | 2015-03-27 | Safety control device and safety control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014077932A JP6402469B2 (ja) | 2014-04-04 | 2014-04-04 | 安全制御装置および安全制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015201693A JP2015201693A (ja) | 2015-11-12 |
JP6402469B2 true JP6402469B2 (ja) | 2018-10-10 |
Family
ID=53015502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014077932A Expired - Fee Related JP6402469B2 (ja) | 2014-04-04 | 2014-04-04 | 安全制御装置および安全制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10178302B2 (ja) |
EP (1) | EP2927874A1 (ja) |
JP (1) | JP6402469B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170004595A1 (en) * | 2015-06-30 | 2017-01-05 | The Boeing Company | Rewarding a user for providing safety hazard information |
JP6666744B2 (ja) * | 2016-02-22 | 2020-03-18 | 株式会社ブロードリーフ | コンピュータプログラム、作業分析支援方法及び作業分析支援装置 |
DE112017002114T5 (de) * | 2016-04-22 | 2019-01-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Objekt-Handhabungsgerät und Objekthandhabungsverfahren |
US10186130B2 (en) * | 2016-07-28 | 2019-01-22 | The Boeing Company | Using human motion sensors to detect movement when in the vicinity of hydraulic robots |
JP6866673B2 (ja) * | 2017-02-15 | 2021-04-28 | オムロン株式会社 | 監視システム、監視装置、および監視方法 |
DE202017102411U1 (de) * | 2017-04-25 | 2017-05-15 | Leuze Electronic Gmbh + Co Kg | Vorrichtung zur Absicherung einer Anlage |
JP6416980B1 (ja) | 2017-05-17 | 2018-10-31 | ファナック株式会社 | 監視領域を分割した空間領域を監視する監視装置 |
CH714256A1 (de) * | 2017-10-18 | 2019-04-30 | Elesta Gmbh Ostfildern De Zweigniederlassung Bad Ragaz | Verfahren zur seriellen Übermittlung von Daten eines Sensors an ein Sicherheitskontrollgerät. |
CN110210274A (zh) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 安全帽检测方法、装置及计算机可读存储介质 |
DE202018103012U1 (de) * | 2018-05-29 | 2018-06-06 | Leuze Electronic Gmbh + Co. Kg | Vorrichtung zur Absicherung eines Gefahrenbereichs einer Anlage |
DE102018116371B4 (de) * | 2018-07-06 | 2020-08-06 | Sick Ag | 3D-Sensor und Verfahren zum Überwachen eines Überwachungsbereichs |
US20210141381A1 (en) * | 2018-07-06 | 2021-05-13 | Sony Corporation | Information processing device, information processing system, behavior planning method, and computer program |
US11879871B2 (en) * | 2018-11-30 | 2024-01-23 | Illinois Tool Works Inc. | Safety systems requiring intentional function activation and material testing systems including safety systems requiring intentional function activation |
JP7101942B2 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-07-19 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボットの作業方法 |
CN113591711B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-07-19 | 沭阳县华源米业股份有限公司 | 一种基于人工智能的粮仓危险源安全监测方法及系统 |
CN114257959B (zh) * | 2021-12-27 | 2023-04-25 | 中国科学技术大学 | 一种基于音频室内定位的自校准家庭监护方法及系统 |
US20230230379A1 (en) * | 2022-01-19 | 2023-07-20 | Target Brands, Inc. | Safety compliance system and method |
Family Cites Families (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2602588B2 (ja) * | 1991-05-17 | 1997-04-23 | 株式会社ミツトヨ | エッジ情報抽出装置 |
JPH0564199A (ja) * | 1991-08-29 | 1993-03-12 | Pioneer Electron Corp | 画像監視装置 |
DE4417128A1 (de) | 1994-05-16 | 1995-12-14 | Elnic Gmbh | Bilderfassungs- und -verarbeitungsverfahren insbesondere zur Steuerung von Vorrichtungen sowie zugehöriges Bilderfassungs- und -verarbeitungssystem |
JPH09330417A (ja) * | 1996-06-11 | 1997-12-22 | Fuji Facom Corp | 形状計測装置 |
EP1239354B1 (de) * | 1997-12-06 | 2005-03-30 | Elan Schaltelemente GmbH & Co. KG | Verfahren zur Überwachung einer Bremseinrichtung, insbesondere eines Handhabungsgerätes, sowie Überwachungs- und Steuergerät |
JP2000078564A (ja) * | 1998-08-28 | 2000-03-14 | Aiphone Co Ltd | テレビカメラモニタ人物追跡方式 |
EP1128676B1 (en) * | 2000-02-28 | 2009-04-15 | Hitachi Kokusai Electric Inc. | Intruding object monitoring method and intruding object monitoring system |
JP4100885B2 (ja) * | 2001-07-11 | 2008-06-11 | キヤノン株式会社 | 帳票認識装置、方法、プログラムおよび記憶媒体 |
KR100792283B1 (ko) * | 2001-08-07 | 2008-01-07 | 삼성전자주식회사 | 이동물체 자동 추적장치 및 방법 |
DE10301468B4 (de) * | 2002-01-18 | 2010-08-05 | Honda Giken Kogyo K.K. | Vorrichtung zur Beobachtung der Umgebung eines Fahrzeugs |
JP3983624B2 (ja) * | 2002-08-09 | 2007-09-26 | シャープ株式会社 | 画像合成装置、画像合成方法、画像合成プログラム、および画像合成プログラムを記録した記録媒体 |
CN100477745C (zh) | 2002-08-09 | 2009-04-08 | 夏普株式会社 | 图像合成装置和图象合成方法 |
DE10251584B4 (de) * | 2002-11-06 | 2004-11-04 | Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Erfassungsbereiches |
JP4066168B2 (ja) * | 2003-03-13 | 2008-03-26 | オムロン株式会社 | 侵入物監視装置 |
JP4292371B2 (ja) | 2003-03-14 | 2009-07-08 | オムロン株式会社 | 移動体監視装置 |
US7184073B2 (en) * | 2003-04-11 | 2007-02-27 | Satyam Computer Services Limited Of Mayfair Centre | System and method for warning drivers based on road curvature |
DE102004043514A1 (de) | 2004-09-08 | 2006-03-09 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine |
JP2006178730A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Yaskawa Electric Corp | 安全信号i/f装置およびその二重化信号入力処理方法 |
JP5058575B2 (ja) * | 2006-12-12 | 2012-10-24 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその制御方法、プログラム |
US9424488B2 (en) * | 2007-06-14 | 2016-08-23 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Applying a segmentation engine to different mappings of a digital image |
JP4733756B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2011-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US8253792B2 (en) * | 2009-08-28 | 2012-08-28 | GM Global Technology Operations LLC | Vision system for monitoring humans in dynamic environments |
JP5423473B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2014-02-19 | 富士電機株式会社 | フォールトトレラント装置、その制御モジュール、プログラム |
WO2011139734A2 (en) * | 2010-04-27 | 2011-11-10 | Sanjay Nichani | Method for moving object detection using an image sensor and structured light |
US8730396B2 (en) * | 2010-06-23 | 2014-05-20 | MindTree Limited | Capturing events of interest by spatio-temporal video analysis |
JP5737604B2 (ja) * | 2010-12-07 | 2015-06-17 | 富士電機株式会社 | 電力変換装置 |
JP5523386B2 (ja) * | 2011-04-15 | 2014-06-18 | 三菱電機株式会社 | 衝突回避装置 |
JP5826001B2 (ja) | 2011-11-30 | 2015-12-02 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、及びその制御方法 |
TWI442917B (zh) * | 2012-02-03 | 2014-07-01 | Univ Nat Taipei Technology | 具即時語音回報功能的導盲系統及其方法 |
WO2014134522A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-09-04 | Lynn Lawrence A | System and method for generating quaternary images of biologic force propagation and recovery |
US9218069B2 (en) * | 2013-04-11 | 2015-12-22 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Optical sensing device to sense displacement |
-
2014
- 2014-04-04 JP JP2014077932A patent/JP6402469B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-03-25 US US14/668,027 patent/US10178302B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-03-27 EP EP15161253.8A patent/EP2927874A1/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015201693A (ja) | 2015-11-12 |
EP2927874A1 (en) | 2015-10-07 |
US10178302B2 (en) | 2019-01-08 |
US20150287200A1 (en) | 2015-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6402469B2 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
JP6221605B2 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
US10379513B2 (en) | Monitoring system, monitoring device, and monitoring method | |
US10302251B2 (en) | Apparatus and method for safeguarding an automatically operating machine | |
CN111226178B (zh) | 监视设备、工业系统、用于监视的方法及计算机程序 | |
US8253792B2 (en) | Vision system for monitoring humans in dynamic environments | |
CN104169630A (zh) | 用于使危险区域安全的方法和设备 | |
CN108027615A (zh) | 用于运行车辆的方法和设备 | |
KR102225146B1 (ko) | 광산 안전관리를 위한 갱내 차량 v2x 시스템 및 광산 안전 관리 방법 | |
KR20100010734A (ko) | 스테레오 카메라 및 열화상 카메라를 이용한 승강장모니터링 시스템 및 그 방법 | |
JP6375728B2 (ja) | 安全制御装置および安全制御システム | |
KR102202629B1 (ko) | 지능형 로봇 안전관리 시스템 및 그것의 동작 방법 | |
CN104034734B (zh) | 一种卷扬机钢缆检测装置及其方法 | |
EP2685150B1 (en) | Monitoring system and method | |
KR101126929B1 (ko) | 감시 카메라 시스템의 물체추적방법 | |
JP5484224B2 (ja) | 鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置 | |
KR20160141113A (ko) | 유무선 네트워크 기반의 산업용 네트워크 시스템 및 그의 운용 방법 | |
JP3857457B2 (ja) | 灯火監視制御システム | |
KR100897914B1 (ko) | 스테레오 영상기반 승강장 모니터링 시스템 및 그 방법 | |
CN106567738A (zh) | 一种矿井检测机器人 | |
CN112053526A (zh) | 一种监控系统及监控方法 | |
WO2022234668A1 (ja) | 稼働管理装置 | |
JP2012011987A (ja) | 鉄道車両用ドアの安全確認装置 | |
KR20230030266A (ko) | 인공지능 기반 안전 영상 판단 시스템 | |
JP2008117197A (ja) | 自動運転装置の安全装置及び自動運転装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170403 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180814 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180827 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6402469 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |