JP5484224B2 - 鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置 - Google Patents
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Description
図1は、ステレオカメラにより、駅のホームを撮影している監視システム1を説明するための図である。図1は、ホームを電車の進行方向から見た図である。図1では、1つのステレオカメラSCのみが示されているが、複数のステレオカメラが、鉄道の線路が敷かれる地面G上の長いホームHの縁に沿って天井に設置され、電車とホームの全体を鉛直方向から監視している。各ステレオカメラは、電車Tが停止したときに、電車のドアに挟まれた物を撮像可能な位置に設置される。
PC11は、各ステレオカメラSCと通信を行い、各ステレオカメラSCへ、安全確認の処理の実行を指示し、各ステレオカメラSCからの検出信号を受信して制御装置12へ出力する。
図2は、ステレオカメラの外観図である。ステレオカメラSCの筐体21の一側面には、例えば、2つの対物光学系22が所定の距離だけ離れて光軸が互いに平行になるように設けられている。2つの対物光学系22は、対物レンズであり、筐体21内の各対物レンズの後ろ側には、CMOSセンサ等の撮像素子が設けられている。2つの対物光学系22の設けられた面が、ホームHの床面に対向するように、ステレオカメラSCは、駅のホームH上に設置される。
図3は、ステレオカメラSCの構成を示すブロック図である。ステレオカメラSCは、カメラとしての2つのCMOSセンサ31、2つの画像取込部32、ステレオ処理部33、認識処理部34、通信部35を有しており、筐体21内の図示しない基板上に設けられている。本実施の形態では、2つの画像取込部32、ステレオ処理部33及び認識処理部34は、DSPにより構成される。
電車Tが駅において停車し乗客の乗降が済んで、電車の全ての乗降用のドアが閉じられると、上記のコマンドに基づいて、各ステレオカメラSCは、得られた画像に基づいて、安全確認の処理を実行する。
また、2つのドアに挟まれた紐状異物の像は、電車Tの領域TR中、ドアの領域DRにおいて、閉じて当接している2つのドアの縁として、直線状となっている部分から伸びる直線状のパターンSBである。この紐状異物の直線状のパターンSBは、ステレオカメラSCの2つのCMOSセンサ31の一方の2次元画像だけからも認識することができる。
図5は、各ステレオカメラSCの認識処理部34における紐状異物の検出処理の内容を示すフローチャートである。
電車のドアが閉じて、発車する前に、ドアに紐状異物が挟まれていないかが判定されて安全確認が行われる。各ステレオカメラSCは、ドアに紐状異物が挟まれていないかの判定処理を実行し、その判定結果に応じたアラーム信号を生成して、PC11へ送信する。すなわち、各ステレオカメラSCが、鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置である。全てのドアについて、安全が確認されなければ電車は発車することができない。その安全確認のための指示は、安全確認指示信号によって行われる。
なお、その中心線Eは、ステレオ処理部33で得られた距離画像を用いて検出するようにしてもよい。
なお、人領域MRの検出あるいは決定は、2次元画像において、背景画像との比較によって、すなわち、背景画像との差分から、行うようにしてもよい。S2が、ステレオカメラSCにおいて得られた2次元画像若しくは距離画像に基づいて人Mの位置を検出する人物位置検出部を構成する。
なお、S5の直線状のパターンSBの時系列的な変化は、ステレオ処理部33の距離画像を用いてもよい。距離画像を用いると、直線状のパターンSBの垂直方向の動き(すなわち、人Mが紐を垂直方向に動かしていること)も検出することができる。S5は、直線パターン検出部の一部を構成し、ステレオカメラSBにおいて得られた少なくとも1つの2次元画像若しくは距離画像から直線状のパターンSBの位置が変化しているか否かを検出する処理部である。
以上のように、認識処理部34は、安全確認信号に応じて、図5の紐状異物の検出処理を実行する。
図7に示すように、認識処理部34は、図5の紐状異物の検出処理を実行し(S11)、その後、アラーム出力のための出力処理を実行する(S12)。出力処理では、図5の各ステップの検出結果に応じた、アラームレベル情報に基づいて、アラーム信号が出力される。
なお、出力処理(S12)では、紐状異物の検出処理(図5、S11)において、何もアラームレベルの情報が出力あるいはメモリに格納されていなければ、アラーム信号は出力されない。また、複数のアラームレベルの情報があるときは、ステレオカメラSCは全ての情報に対応するアラーム信号をPC11へ送信するようにしてもよいし、最も高いアラームレベルに対応するアラーム信号だけをPC11へ送信するようにしてもよい。
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
Claims (4)
- 駅のホーム上に設置されるステレオカメラに内蔵された2以上の撮像素子により撮像して得られた2次元画像の少なくとも1つ若しくは前記ステレオカメラにおいて生成された距離画像から鉄道車両の左右ドアが閉じたときの前記左右ドアの中心位置を検出するドア中心位置検出部と、
前記ステレオカメラにおいて得られた前記2次元画像の少なくとも1つ若しくは前記距離画像に基づいて人物の位置を検出する人物位置検出部と、
前記ステレオカメラにおいて得られた前記2次元画像の少なくとも1つ若しくは前記距離画像から、前記左右ドアの中心位置と前記人物の位置の間に、直線状のパターンが存在するか否かを検出する直線パターン検出部と、
前記直線状のパターンの検出状態に応じて、第1のアラームレベルのアラーム信号を出力するアラーム出力部と、
を有することを特徴とする鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置。 - 前記直線パターン検出部は、前記ステレオカメラにおいて得られた前記2次元画像の少なくとも1つ若しくは前記距離画像から前記直線状のパターンの位置が変化しているか否かを検出し、
前記アラーム出力部は、前記直線パターン検出部が前記直線状のパターンの位置の変化を検出した場合、前記第1のアラームレベルよりも高い第2のアラームレベルのアラーム信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置。 - 前記左右ドアの中心位置が所定の方向に移動したときに、前記人物の位置と、前記左右ドアの中心位置からの距離が一定の状態で変化しているか否かを検出する移動状態検出部を有し、
前記アラーム出力部は、前記人物の位置と前記左右ドアの中心位置からの距離が一定の状態で変化していることを前記移動状態検出部が検出した場合、前記第1のアラームレベルよりも高い第2のアラームレベルのアラーム信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置。 - 前記人物位置検出部により検出された前記人物の位置と、前記左右ドアの中心位置からの距離が一定の状態で変化しているか否かを検出する人物位置変化検出部を有し、
前記アラーム出力部は、前記人物の位置が前記左右ドアの中心位置からの距離が一定の状態で変化していることを前記人物位置変化検出部が検出した場合、前記第1のアラームレベルよりも高い第2のアラームレベルのアラーム信号を出力することを特徴とする請求項1に記載の鉄道車両のドアの紐状異物の検出装置。
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