JPS6328591A

JPS6328591A - ロボツト制動装置及びその制動方法

Info

Publication number: JPS6328591A
Application number: JP17119186A
Authority: JP
Inventors: 島川　晴之
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Microelectronics Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Electronic Device Solutions Corp
Priority date: 1986-07-21
Filing date: 1986-07-21
Publication date: 1988-02-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、特に複数の生産装置間での材料の搬送を行う
産業用ロボットを、安全対策のために停止させるロボッ
ト制ａ装置及びその制動方法に関する。

（従来の技術）上記産業用ロボットを使用した生産ラインでは、安全を
保障するために、このロボットの可動範囲内への人の侵
入を防止する必要がある。

このため、従来、例えば第３図に示すように、直列的に
配質された複数の生産装置１．１・・・と平行に一対の
レール２．２を敷設し、このレール２゜２上に、これに
沿って送行する搬送車３を載置し、この搬送車３にロボ
ットアーム４を設置する。そして、このロボットアーム
４でキャリア５を把持し、このキャリア５を介して上記
生産装置１，１・・・間の材料の搬送を行う。この時、
ロボットアーム４の可動範囲６内への人の浸入を防止す
るため、この全外周部に欄７等を設けこの欄７の一部に
ドア８を取付けるとともに、このドア８が開いた時に作
動して、上記搬送車３及びロボットアーム４の電源を切
る安全スイッチ９を設けることが一般に行われていた。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記従来例の場合、生産ラインのどれか
一つの生産装置にトラブルが発生した時、このメンテナ
ンスのため、ロボットの稼動をその装置の修理が終るま
で止めておかねばならず、生産ラインの稼ｖＪ率を著し
く低下させていた。

特に、上記生産装置がワイヤーホンダである場合、ワイ
ヤー交換、ワイヤー切れ、ＡＰＳエラー、リードフレー
ム搬送エラー等を含むマシントラブル等が１時間に１度
発生し、ワイヤーホンダをラインに６台配置したと仮定
すると、平均１０分間に１度メンテナンスのため、作業
者がロボットの可＃範囲内に入る必要があり、この度、
ロボットを停止させていたため、この稼動率の低下は顕
著であった。

また、生産ラインの囲りに欄等を設けると、特に材料の
供給及び装置の操作の必要頻度の高い生産装置でライン
が構成されている場合等において、作業性が著しく低下
してしまうという問題点があった。

本発明は上記に鑑み、ロボットの稼動時でも、人の侵入
した区域をロボットの可動範囲から分離することによっ
て作業者の安全を保障し、これによって生産ラインの稼
動率の低下を最小限に抑えるとともに、ロボットの可動
範囲を欄等で囲む必要をなくして、作業性の向上を図る
ことを目的としたものである。

（発明の構成〕（問題点を解決するための手段）本発明は、上記目的を達成するため、複数の生産装置間
での材料の搬送を行うロボットの動きを規１ｉｌ＋する
ロボットｉ、ＩＩ　ｕ装置において、限定したロボット
の可動範囲を例えば上記生産装置毎の複数の保護区域に
区画するとともに、この各保５区域に各々人体検知セン
サを設け、この検知センサで各保護区域内への人の侵入
を検知し、この検知した保護区域内へのロボットの進入
を停止するようにした制動装置、及び複数の生産装置間
での材料の搬送を行うロボットの動きを規制するロボッ
ト制動方法において、ロボットの可動範囲を限定し、こ
の可ｗＪ範囲を複数の保護区域に区画するとともに、こ
の各保護区域の各々に設けた検知センサで各保護区域へ
の人の侵入を検知し、この検知した信号で該保護区域内
へのロボットの進入を停止するようにした制動方法をそ
の要旨とする。

（作　用）而して、生産機械のメンテナンス等により人がロボット
の可動範囲に侵入した時、この人が侵入した一部の保護
区域内へのロボットの進入を停止して安全を保障すると
とに、この保護区域を除く他の可動範囲内でのロボット
の稼動を可能となして、稼動率の低下を防止したもので
ある。

（実施例）第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すもので、上
記従来例と同様に、複数の生産装置１゜１・・・に平行
して一対のレール２．２が敷設され、このレール２，２
上にはキャリア５を把持して材料の搬送を行うロボット
アーム４を備えた搬送車３が送行自在に載置されている
。

上記生産装置１．１・・・の後方及び側方は、この前面
を開放したコ字状の１Ｉ１７′で囲まれて、ここからの
人の侵入が防止されているとともに、前面を開放するこ
とにより、材料の供給等の便が図られている。

ロボットアーム４の可動範囲６は、複数の保護区域、す
なわち、図示の実施例では各生産装置。

１．１・・・毎に計５個の保護区Ｍ６ａ〜６ｅに、各生
産装置１，１・・・の−側面に立設したストッパ１０．
１０・・・で区画されている。このストッパ１０．１０
・・・は、上記ロボットアーム４が伸展した状態ではこ
れに衝突して通り汰けることができず、ロボットアーム
４が折り畳んだ状態でのみ、その後方を通過できるよう
構成されている。

上記保護区域６ａ〜６ｅの前面には、ここに人が侵入し
たことを検知するための人体検知センサ１１．１１・・
・が各々設けられている。また、上記レール２，２間の
ストッパ１０．１０・・・とほぼ直線状に連続した位置
には突出自在な可動ストッパ１２．１２・・・が配設さ
れている。この各可動ストッパ１２は、第２図に示すよ
うに上方に向は鉛直に立設したシリンダ１３のシリンダ
ロンドの先端にガイド１４内を摺動自在に取付けられ、
このシリンダ１３の作動により上動して上記搬送車３の
進行を阻害するよう構成されている。

而して、人が上記保護区域６ａ〜６Ｃの一区域、例えば
６Ｃに侵入した時、この侵入をこの前面に設けた人体検
知センサ１１で検知し、この信号によって、この区域６
Ｃの両側の後方に位置する可動ストッパ１２．１２を上
動させる。これによって搬送車３がこの区域６Ｃに進入
することを防止し、併せてこの両側に位置するストッパ
１０゜１０でロボットアーム４のこの区ｔｄ６ｃへの進
入を停止させて、ここに侵入した人間の安全性を保障し
、しかも、この区域６Ｃを除く他の区域でのロボットの
稼動を可能となすのである。

なお、ロボットアーム４の動作と搬送車２の動作は別の
コントローラで行い、更に電源も別電源とすることによ
り、双方が同時に暴走してしまう可能性を最小とするこ
とができる。また、図示しないが、可動ストッパをロボ
ットのアーム部に設け、作業者のいる区域において作動
するようにすることにより、更にロボットの稼動率低下
を抑えることができる。

〔発明の効果〕

本発明は上記のような構成であるので、ロボットの可動
範囲内に、この稼動を停止することなく侵入することが
でき、しかもその安全性は確保され、従って、ロボット
の稼動率の低下を最小限に抑えることができる。

特に、上記ワイヤーホンダ等の生産装どのように、メン
テナンスを比較的短時間の間隔で行う必要がある生産装
置ラインにおいて有効である。

更に、生産装置のラインの前面を開放することにより、
材料の供給等の便を図って作業性の向上を図ることがで
きるといった効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
概略平面図、第２図は可動ストッパを示す一部切断の斜
視図、第３図は従来例を示す概略平面図である。１・・・生産装置、２・・・レール、３・・・搬送車、
４・・・ロボットアーム、６・・・可ｖＪｖ！、囲、６
ａ〜６ｅ・・・保護区域、７，７′・・・欄、１０・・
・ストッパ、１１・・・人体検知センサ、１２・・・可
動ストッパ、１３・・・シリンダ。５１　図３２　図

Claims

【特許請求の範囲】１、複数の生産装置間での材料の搬送を行うロボットの
動きを規制するロボット制動装置において、限定したロ
ボットの可動範囲を複数の保護区域に区画するとともに
、この各保護区域に各々人体検知センサを設け、この検
知センサで各保護区域内への人の侵入を検知し、この検
知した保護区域内へのロボットの進入を停止するように
したことを特徴とするロボット制動装置。２、可動範囲を生産装置毎に区画して、生産装置毎の保
護区域を形成したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のロボット制動装置。３、複数の生産装置間での材料の搬送を行うロボットの
動きを規制するロボット制動方法において、ロボットの
可動範囲を限定し、この可動範囲を複数の保護区域に区
画するとともに、この各保護区域の各々に設けた検知セ
ンサで各保護区域への人の侵入を検知し、この検知した
信号で該保護区域内へのロボットの進入を停止するよう
にしたことを特徴とするロボット制動方法。