JP7156397B2 - 制御装置 - Google Patents
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- 複数の関節を有し、一方端がベースに支持され、三次元空間を自在に移動可能なアームと、
前記複数の関節それぞれに設けられた、前記関節を駆動する駆動部と、を備えるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記アームの行動計画を生成する行動計画部と、
前記行動計画部により生成された行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの作業環境を監視する監視部から得られる作業環境情報に基づいて、前記アームの可動範囲への侵入者を検出する検出部と、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、前記アームが前記侵入者に接触しない範囲に、前記アームの行動禁止範囲を設定して、前記アームの行動を制限する制限部と、を備え、
前記行動計画部は、前記制限部により前記行動禁止範囲が設定された場合には、前記行動禁止範囲で前記アームが行動しない計画に、行動計画を生成し直し、
前記制御部は、前記行動計画部が生成し直した行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御し、
前記検出部は、前記一方端を通る鉛直軸から前記侵入者までの距離を検出し、
前記制限部は、前記距離に応じて、前記行動禁止範囲を決定して設定する制御装置。 - 前記制御部は、前記距離が予め定められた閾値以下である場合、前記アームの動作を停止させる請求項1に記載の制御装置。
- 複数の関節を有し、一方端がベースに支持され、三次元空間を自在に移動可能なアームと、
前記複数の関節それぞれに設けられた、前記関節を駆動する駆動部と、を備えるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記アームの行動計画を生成する行動計画部と、
前記行動計画部により生成された行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの作業環境を監視する監視部から得られる作業環境情報に基づいて、前記アームの可動範囲への侵入者を検出する検出部と、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、前記アームが前記侵入者に接触しない範囲に、前記アームの行動禁止範囲を設定して、前記アームの行動を制限する制限部と、を備え、
前記行動計画部は、前記制限部により前記行動禁止範囲が設定された場合には、前記行動禁止範囲で前記アームが行動しない計画に、行動計画を生成し直し、
前記制御部は、前記行動計画部が生成し直した行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御し、
更に、前記制御部は、前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、前記アームの動作を中断し、前記侵入者が停止すると、前記動作を再開し、
前記検出部は、前記侵入者の停止位置を検出し、
前記制限部は、前記検出部が検出した前記侵入者の停止位置に基づいて、前記行動禁止範囲を決定して設定する制御装置。 - 前記検出部は、前記可動範囲からの前記侵入者の退出を検出し、
前記制限部は、前記検出部が前記可動範囲からの前記侵入者の退出を検出した場合、前記行動禁止範囲の設定を解除するが、前記アームの動作が一連の作業の途中である場合には、当該一連の作業が終了してから、前記行動禁止範囲の設定を解除する請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の制御装置。 - 複数の関節を有し、一方端がベースに支持され、三次元空間を自在に移動可能なアームと、
前記複数の関節それぞれに設けられた、前記関節を駆動する駆動部と、を備えるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記アームの行動計画を生成する行動計画部と、
前記行動計画部により生成された行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの作業環境を監視する監視部から得られる作業環境情報に基づいて、前記アームの可動範囲への侵入者を検出する検出部と、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、前記アームが前記侵入者に接触しない範囲に、前記アームの行動禁止範囲を設定して、前記アームの行動を制限する制限部と、を備え、
前記行動計画部は、前記制限部により前記行動禁止範囲が設定された場合には、前記行動禁止範囲で前記アームが行動しない計画に、行動計画を生成し直し、
前記制御部は、前記行動計画部が生成し直した行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御し、
前記検出部は、前記侵入者の存在位置を検出し、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、当該検出時点で実行中の行動計画と前記侵入者の存在位置とに基づいて、前記アームと前記侵入者との接触までの猶予時間を算出する算出部を更に備え、
前記制限部は、前記算出部が算出した前記猶予時間が予め定められた時間以下になると、前記行動禁止範囲を設定して、前記アームの行動を制限するが、前記猶予時間が前記予め定められた時間以下になるまでは、前記アームの行動を制限しない制御装置。 - 複数の関節を有し、一方端がベースに支持され、三次元空間を自在に移動可能なアームと、
前記複数の関節それぞれに設けられた、前記関節を駆動する駆動部と、を備えるロボットの動作を制御する制御装置であって、
前記アームの行動計画を生成する行動計画部と、
前記行動計画部により生成された行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記ロボットの作業環境を監視する監視部から得られる作業環境情報に基づいて、前記アームの可動範囲への侵入者を検出する検出部と、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、前記アームが前記侵入者に接触しない範囲に、前記アームの行動禁止範囲を設定して、前記アームの行動を制限する制限部と、を備え、
前記行動計画部は、前記制限部により前記行動禁止範囲が設定された場合には、前記行動禁止範囲で前記アームが行動しない計画に、行動計画を生成し直し、
前記制御部は、前記行動計画部が生成し直した行動計画に従って、前記駆動部の駆動を制御し、
更に、前記検出部は、前記侵入者の存在位置を検出し、
前記検出部が前記可動範囲への前記侵入者を検出した場合、当該検出時点で実行中の行動計画と前記侵入者の存在位置とに基づいて、前記アームと前記侵入者との接触の可能性の有無を判断する判断部を更に備え、
前記制限部は、前記判断部が前記接触の可能性が無いと判断した場合には、前記行動禁止範囲を設定せず、
前記判断部は、前記接触の可能性が有ると判断すると、当該判断時点で実行中の作業とは別の作業の行動計画と前記侵入者の存在位置とに基づいて、前記別の作業の行動計画を実行したときの前記アームと前記侵入者との接触の可能性の有無を判断し、
前記判断部が前記別の行動計画を実行したときの前記アームと前記侵入者との接触する可能性は無いと判断した場合、実行する作業を前記別の作業に変更する変更部を更に備え、
前記制限部は、前記変更部が実行する作業を変更した場合には、前記行動禁止範囲を設定しない制御装置。 - 前記監視部はカメラであり、
前記検出部は、前記カメラが撮影することによって得られた画像データを解析して、前記アーム以外の動く物体を、前記侵入者として検出する請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の制御装置。 - 前記検出部は、更に、前記監視部から得られる作業環境情報に基づいて、前記アームの可動範囲の周辺の予め定められた注意領域への人間の侵入を検出し、
前記制御部は、前記検出部が前記注意領域への人間の侵入を検出した場合、前記アームの動作速度を、当該検出部が当該注意領域への人間の侵入を検出していないときの前記アームの動作速度よりも遅い動作速度に落とす請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の制御装置。
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