JP7310820B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
1.失敗状態遷移
2.ロボットの構成例
3.ロボットの動作
4.失敗状態遷移を更新する例
5.リカバリーの例
6.変形例
図1は、本技術の一実施形態に係るロボットの外観の例を示す図である。
図4は、ロボット1のハードウェア構成例を示すブロック図である。
ここで、以上のような構成を有するロボット1の動作について説明する。
失敗状態遷移がロボット1により自動的に更新されるようにしてもよい。失敗状態遷移の更新は、例えば、失敗前状態に至った回数が多い場合に行われる。
図8は、「物体を掴む」のタスクに関する失敗状態遷移の更新の第1の例を示す図である。
図9は、「物体を掴む」のタスクに関する失敗状態遷移の更新の第2の例を示す図である。
図10は、「物体を人に渡す」のタスクに関する失敗状態遷移の更新の第1の例を示す図である。
図11は、「物体を人に渡す」のタスクに関する失敗状態遷移の更新の第2の例を示す図である。
図12は、「物体を掴む」のタスクに関する失敗状態遷移の更新の他の例を示す図である。
図13は、制御部31の他の機能構成例を示すブロック図である。
図15のフローチャートを参照して、失敗状態遷移を更新するロボット1の処理について説明する。
失敗前状態に至った場合にリカバリーが実行されるようにしてもよい。リカバリーは、タスクの実行を再度試みる動作である。
図16は、「物体を掴む」のタスクに関する、リカバリーを含む失敗状態遷移の第1の例を示す図である。
図17は、「物体を掴む」のタスクに関する、リカバリーを含む失敗状態遷移の第2の例を示す図である。
図18は、「物体を人に渡す」のタスクに関する、リカバリーを含む失敗状態遷移の第1の例を示す図である。
図19は、「物体を人に渡す」のタスクに関する、リカバリーを含む失敗状態遷移の第2の例を示す図である。
図20は、制御部31の他の機能構成例を示すブロック図である。
図22のフローチャートを参照して、リカバリーを実行するロボット1の処理について説明する。
失敗状態遷移をロボット1自身が生成するのではなく、ユーザによる操作に応じてロボット1において生成されるようにしてもよい。また、PCなどの外部の装置においてユーザによる操作に応じて生成された失敗状態遷移情報がロボット1に提供され、上述したような処理に用いられるようにしてもよい。
失敗状態遷移に基づくロボット1の動作が、インターネット上のサーバなどの外部の装置により行われるようにしてもよい。
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
タスクの実行時のロボットの状態の遷移が、前記タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する状態遷移判断部を備える
制御装置。
(2)
前記所定の処理は、ユーザに対する警告、前記ロボットの動作の緊急停止である
前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記状態遷移判断部は、前記所定の処理としてのユーザに対する警告を行った後に、前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿っている場合、前記ロボットの動作を緊急停止させる
前記(2)に記載の制御装置。
(4)
前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿った場合、前記失敗状態遷移を更新する更新部をさらに備える
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の制御装置。
(5)
前記更新部は、前記失敗状態遷移を辿った回数が閾値の回数を超えた場合、または、前記失敗状態遷移を辿った前記ロボットの状態の遷移の内容に応じて、前記失敗状態遷移を更新する
前記(4)に記載の制御装置。
(6)
前記更新部は、前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿りやすくなるように前記失敗状態遷移を更新する
前記(4)または(5)に記載の制御装置。
(7)
前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿った場合、リカバリーを実行するように前記ロボットを制御するリカバリー制御部をさらに備える
前記(1)乃至(6)のいずれかに記載の制御装置。
(8)
前記リカバリー制御部は、前記所定の処理が行われた後に、前記リカバリーを実行させる
前記(7)に記載の制御装置。
(9)
前記失敗状態遷移を表す情報を記憶する記憶部をさらに備える
前記(1)乃至(8)のいずれかに記載の制御装置。
(10)
制御装置が、
タスクの実行時のロボットの状態の遷移が、前記タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する
制御方法。
(11)
コンピュータに、
タスクの実行時のロボットの状態の遷移が、前記タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する
処理を実行させるためのプログラム。
Claims (10)
- タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を表す情報を記憶する記憶部と、
前記タスクの実行時のロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する状態遷移判断部を備える
制御装置。 - 前記所定の処理は、ユーザに対する警告、前記ロボットの動作の緊急停止である
請求項1に記載の制御装置。 - 前記状態遷移判断部は、前記所定の処理としてのユーザに対する警告を行った後に、前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿っている場合、前記ロボットの動作を緊急停止させる
請求項2に記載の制御装置。 - 前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿った場合、前記失敗状態遷移を更新する更新部をさらに備える
請求項1に記載の制御装置。 - 前記更新部は、前記失敗状態遷移を辿った回数が閾値の回数を超えた場合、または、前記失敗状態遷移を辿った前記ロボットの状態の遷移の内容に応じて、前記失敗状態遷移を更新する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記更新部は、前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿りやすくなるように前記失敗状態遷移を更新する
請求項4に記載の制御装置。 - 前記ロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿った場合、リカバリーを実行するように前記ロボットを制御するリカバリー制御部をさらに備える
請求項1に記載の制御装置。 - 前記リカバリー制御部は、前記所定の処理が行われた後に、前記リカバリーを実行させる
請求項7に記載の制御装置。 - タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を表す情報を記憶する記憶部を備える制御装置が、
前記タスクの実行時のロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する
制御方法。 - タスクの失敗に至る状態遷移として予め設定された失敗状態遷移を表す情報を記憶する記憶部を備える制御装置を制御するコンピュータに、
前記タスクの実行時のロボットの状態の遷移が前記失敗状態遷移を辿っている場合、前記タスクの失敗に至る前に、所定の処理を行うように前記ロボットの動作を制御する
処理を実行させるためのプログラム。
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