JP7015279B2 - 人間協調型ロボット - Google Patents
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Description
第2の発明は、第1の発明において、前記判定部は、前記外力が予め定めたパターンに基づいて行われているか否かを判定する、ロボットを提供する。
第5の発明は、第1~第3のいずれか1つの発明において、前記第1軸と前記第2軸との間に設けられた第1アームと、前記第2軸に設けられた第2アームと、を備え、前記判定部は、前記第1トルクセンサ及び前記第2トルクセンサの双方が前記外力を検出したときは、前記第2アームに前記外力が作用したと判定し、前記第1トルクセンサのみが前記外力を検出したときは、前記第1アームに前記外力が作用したと判定する、ロボットを提供する。
第6の発明は、第1トルクセンサが設けられた第1軸と、前記第1軸より先端側の、第2トルクセンサが設けられた第2軸とを備えるロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットに作用した外力が予め定めたパターンに基づいて行われているか否か、かつ、前記外力が作用した前記ロボットの部位が規定部位に相当するか否かを判定する判定部と、前記外力が前記パターンに基づいて行われており、かつ、前記部位が前記規定部位に相当する場合に、前記パターンに関連付けられた動作を行なうように少なくとも前記第1軸又は前記第2軸を駆動させる指令部と、を備え、前記判定部は、前記第1トルクセンサ及び前記第2トルクセンサの各々において前記外力を検出したか否かに基づいて前記部位を特定する、制御装置を提供する。
12 基部
14 J1軸
16 旋回胴
18 J2軸
20 上腕
22 J3軸
24 前腕
26 制御装置
28 判定部
30 指令部
32 6軸力センサ
42 接触センサ
52、54、56 トルクセンサ
Claims (6)
- 第1軸及び前記第1軸より先端側の第2軸を備えるロボットであって、
前記第1軸に設けられた第1トルクセンサと、
前記第2軸に設けられた第2トルクセンサと、
前記ロボットに外力が作用したときに、前記外力が加えられた前記ロボットの部位が規定部位に相当するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記第1トルクセンサ及び前記第2トルクセンサの各々において前記外力を検出したか否かに基づいて前記部位を特定する、ロボット。 - 前記判定部は、前記外力が予め定めたパターンに基づいて行われているか否かを判定する、請求項1に記載のロボット。
- 前記外力が前記パターンに基づいて行われており、かつ、前記部位が前記規定部位に相当する場合に、前記パターンに関連付けられた動作を行わせる指令部と、を備える、請求項2に記載のロボット。
- 前記動作は、一旦停止した動作の再開と、初期位置又は待機位置への移動との少なくともいずれかを含む、請求項3に記載のロボット。
- 前記第1軸と前記第2軸との間に設けられた第1アームと、
前記第2軸に設けられた第2アームと、を備え、
前記判定部は、前記第1トルクセンサ及び前記第2トルクセンサの双方が前記外力を検出したときは、前記第2アームに前記外力が作用したと判定し、
前記第1トルクセンサのみが前記外力を検出したときは、前記第1アームに前記外力が作用したと判定する、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボット。 - 第1トルクセンサが設けられた第1軸と、前記第1軸より先端側の、第2トルクセンサが設けられた第2軸とを備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットに作用した外力が予め定めたパターンに基づいて行われているか否か、かつ、前記外力が作用した前記ロボットの部位が規定部位に相当するか否かを判定する判定部と、
前記外力が前記パターンに基づいて行われており、かつ、前記部位が前記規定部位に相当する場合に、前記パターンに関連付けられた動作を行なうように少なくとも前記第1軸又は前記第2軸を駆動させる指令部と、を備え、
前記判定部は、前記第1トルクセンサ及び前記第2トルクセンサの各々において前記外力を検出したか否かに基づいて前記部位を特定する、制御装置。
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2019
- 2019-07-26 JP JP2019138226A patent/JP7015279B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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