JPS5997828A - ロ−ダアンロ−ダ装置 - Google Patents
ロ−ダアンロ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS5997828A JPS5997828A JP20739082A JP20739082A JPS5997828A JP S5997828 A JPS5997828 A JP S5997828A JP 20739082 A JP20739082 A JP 20739082A JP 20739082 A JP20739082 A JP 20739082A JP S5997828 A JPS5997828 A JP S5997828A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loader
- unloader
- machine tool
- workpiece
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機の両側から１本のレール上を互１こ前進
後退し加工済ワークを前記工作機から搬出するアンロー
ディング装置と未加工ワークを前記工作機に搬送するロ
ーディング装置とからなるローダアンローダ装置に関す
る。
後退し加工済ワークを前記工作機から搬出するアンロー
ディング装置と未加工ワークを前記工作機に搬送するロ
ーディング装置とからなるローダアンローダ装置に関す
る。
この種のローダアンローダ装置は加工時間の極めて短い
Ｎｏ工作機械などに多く使用され、ワークの着脱に要す
る時間の短いことが要望される。
Ｎｏ工作機械などに多く使用され、ワークの着脱に要す
る時間の短いことが要望される。
第１図は従来の実施例を示し、第１図（ａ）、第１図（
ｂ）、第１図（Ｃ）および第１図＠はローダアンローダ
装置の１サイクルの動作図である。図において、１は工
作機械、２は工作機械１を挾んで加工済ワーク置き架台
３と未加工ワーク置き架台４との間に設けられたレール
である。５はアンローディング装置（以下アンローダと
呼ぶことにする）、６はローディング装置（以下ローダ
と呼ぶことにする）で、アンローダ５およびローダ６は
ともにレール２上を走行可能なキャリヤ部５ａ ｅ ｄ
ａとワークの着脱可能なフィンガ部５ｂ、６ｂとからな
っている。
ｂ）、第１図（Ｃ）および第１図＠はローダアンローダ
装置の１サイクルの動作図である。図において、１は工
作機械、２は工作機械１を挾んで加工済ワーク置き架台
３と未加工ワーク置き架台４との間に設けられたレール
である。５はアンローディング装置（以下アンローダと
呼ぶことにする）、６はローディング装置（以下ローダ
と呼ぶことにする）で、アンローダ５およびローダ６は
ともにレール２上を走行可能なキャリヤ部５ａ ｅ ｄ
ａとワークの着脱可能なフィンガ部５ｂ、６ｂとからな
っている。
このキャリヤ部５ａ 、 ６ａＪこは図示しないが二速
塵モータが搭載され、フィンガ部５ｂ、６ｂには図示し
ないがアームの伸縮自在なフィンガ機構部が組み込まれ
、アンローダ５およびローダ６は図示しない制御回路か
らの指令番こよりレール２上を前進後退し、アンローダ
５は工作機械１の加工済ワーク１０を搬送しローダ６は
工作機械１に未加工ワーク１０’を搬送する。架台３．
４および工作機械１とそれぞれ対向するレール２上には
アンローダ５およびローダ６の走行速度の減速を指令す
るスイッチ５１ａ 、 ５２ａ 、６１ａ ｔ ６２ａ
および走行の停止を指令するスイッチ５１ｂ 、 ５２
ｂ 、 ６１ｂ 、 ６２ｂがそれぞれ設けられ、また
架台３と工作機械１とのほぼ中間のレール２上にローダ
６のスタートを指令するスイッチ７０が設けられている
。
塵モータが搭載され、フィンガ部５ｂ、６ｂには図示し
ないがアームの伸縮自在なフィンガ機構部が組み込まれ
、アンローダ５およびローダ６は図示しない制御回路か
らの指令番こよりレール２上を前進後退し、アンローダ
５は工作機械１の加工済ワーク１０を搬送しローダ６は
工作機械１に未加工ワーク１０’を搬送する。架台３．
４および工作機械１とそれぞれ対向するレール２上には
アンローダ５およびローダ６の走行速度の減速を指令す
るスイッチ５１ａ 、 ５２ａ 、６１ａ ｔ ６２ａ
および走行の停止を指令するスイッチ５１ｂ 、 ５２
ｂ 、 ６１ｂ 、 ６２ｂがそれぞれ設けられ、また
架台３と工作機械１とのほぼ中間のレール２上にローダ
６のスタートを指令するスイッチ７０が設けられている
。
次にローダアンローダ装置の１サイクルの動作について
説明する。工作機械１が未加工ワーク１０’を加工中は
第１図（優に示すようにアンローダ５は加工済ワーク置
き架台３上で待期し、ローダ６は次の未加工ワーク１０
’ｉつかみ未加工ワーク置き架台４上で待機している。
説明する。工作機械１が未加工ワーク１０’を加工中は
第１図（優に示すようにアンローダ５は加工済ワーク置
き架台３上で待期し、ローダ６は次の未加工ワーク１０
’ｉつかみ未加工ワーク置き架台４上で待機している。
工作機械１がワーク１０″の力ｎ工を完了するき、アン
ローダ５は図示しない制御回路からの指令によりレール
２上を工作機械１に向って走行し、スイッチ５２ａから
減速指令を受けて走行速度を減速し、続いてスイッチ５
２ｂから停止指令を受は第１図（ｂ）に示すように工作
機械１上で停止する。フィンガ部５ｂが工作機械１の加
工済ワーク１０をつかむと後退を始め、ローダ６との干
渉領域外に到達するき第１図（Ｃ）で示すようにスイッ
チ７０が作動しローダ６にスタート開始が指令される。
ローダ５は図示しない制御回路からの指令によりレール
２上を工作機械１に向って走行し、スイッチ５２ａから
減速指令を受けて走行速度を減速し、続いてスイッチ５
２ｂから停止指令を受は第１図（ｂ）に示すように工作
機械１上で停止する。フィンガ部５ｂが工作機械１の加
工済ワーク１０をつかむと後退を始め、ローダ６との干
渉領域外に到達するき第１図（Ｃ）で示すようにスイッ
チ７０が作動しローダ６にスタート開始が指令される。
アンローダ５はさらに後退を続はスイッチ５１ａにより
減速指令を受けて走行速度を減速し、続いてスイッチ５
１ｂにより停止指令を受は第１図（ｄ）で示すように加
工済ワーク置き架台３上で停止し、フィンガ部５ｂが加
工済ワーク１０をはなしその場で待機しでいる。一方、
スタート指令を受けたローダ６は工作機械１に向ってレ
ール２上を走行し、スイッチ６２ａから減速指令を受け
て走行速度を減速し続いてスイッチ６２ｂから停止指令
を受は第１図（Φに示すように工作機械１上で停止する
。フィンガ部６ｂが工作機械１に未加工ワーク１０’を
供給するとローダ６は後退を始め、スイッチ６１ａζこ
より減速指令を受けて走行速度を減速し続いてスイッチ
６１ｂにより停止指令を受けて第４図（ｄ）の点線で示
すように未加工ワーク置き架台４上で停止し、フィンガ
部６ｂが図示しないが次の未加工ワーク１０’をつかみ
待機している。以後、上記の動作か繰返され、工作機械
１は運転の停止されるまでワークを加工し続ける。
減速指令を受けて走行速度を減速し、続いてスイッチ５
１ｂにより停止指令を受は第１図（ｄ）で示すように加
工済ワーク置き架台３上で停止し、フィンガ部５ｂが加
工済ワーク１０をはなしその場で待機しでいる。一方、
スタート指令を受けたローダ６は工作機械１に向ってレ
ール２上を走行し、スイッチ６２ａから減速指令を受け
て走行速度を減速し続いてスイッチ６２ｂから停止指令
を受は第１図（Φに示すように工作機械１上で停止する
。フィンガ部６ｂが工作機械１に未加工ワーク１０’を
供給するとローダ６は後退を始め、スイッチ６１ａζこ
より減速指令を受けて走行速度を減速し続いてスイッチ
６１ｂにより停止指令を受けて第４図（ｄ）の点線で示
すように未加工ワーク置き架台４上で停止し、フィンガ
部６ｂが図示しないが次の未加工ワーク１０’をつかみ
待機している。以後、上記の動作か繰返され、工作機械
１は運転の停止されるまでワークを加工し続ける。
このようなローダアンローダ装置においては、−アンロ
ーダ５をローダ６との干渉饋域外まで過速させてからロ
ーダ６が走行してくるので工作機械ｌの休止時間が長く
なることが欠点であった。
ーダ５をローダ６との干渉饋域外まで過速させてからロ
ーダ６が走行してくるので工作機械ｌの休止時間が長く
なることが欠点であった。
さらには、この欠点をいくらか改良した方法としてアン
ローダ５が工作機４ｆｉｌから離れ始めると同時に胃−
ダ６が走行し始めるローダアンローダ装置もあるが、ア
ンローダ５が何にかの故障により退避途中で止ってしま
った場合には過失する危険性のあるこさと、ローダ５が
工作機械１に到達する迄の間の口ｘ％待時間あることな
どが欠点であった。
ローダ５が工作機４ｆｉｌから離れ始めると同時に胃−
ダ６が走行し始めるローダアンローダ装置もあるが、ア
ンローダ５が何にかの故障により退避途中で止ってしま
った場合には過失する危険性のあるこさと、ローダ５が
工作機械１に到達する迄の間の口ｘ％待時間あることな
どが欠点であった。
本発明は上ｍｌのような欠点を顧去し、量率な構造でア
ンローダにローダが追突することなく工作機の非加工時
間をより短縮し、効率のよいローダアンローダ装置を提
供することを目的とする。
ンローダにローダが追突することなく工作機の非加工時
間をより短縮し、効率のよいローダアンローダ装置を提
供することを目的とする。
本発明によれば上記の目的は、工作機の両側から１本の
レール上を互に前進後退し加工所ワーク５− を前記工作機から搬出するアンローディング装置と未加
工ワークを前記工作機に搬送するローディング装置とか
らなるローダアンローダ装置において、前記アンローデ
ィング装置に前記ローディング装置の接近を検知し停止
を指令するスイッチを備え、該アンローディング装置が
前記工作機にい１邑 る前記ローディング装置に未加工ワークの搬送を開始さ
せるように構成されたことにより達せられる。以下本発
明の実施例を図面にもとづいて説明する。第２図は本発
明の実施例を示し、第２図（ａ）。
レール上を互に前進後退し加工所ワーク５− を前記工作機から搬出するアンローディング装置と未加
工ワークを前記工作機に搬送するローディング装置とか
らなるローダアンローダ装置において、前記アンローデ
ィング装置に前記ローディング装置の接近を検知し停止
を指令するスイッチを備え、該アンローディング装置が
前記工作機にい１邑 る前記ローディング装置に未加工ワークの搬送を開始さ
せるように構成されたことにより達せられる。以下本発
明の実施例を図面にもとづいて説明する。第２図は本発
明の実施例を示し、第２図（ａ）。
第２図（ｂ）、第２図ＣＧ）および第２図（ｄ）はロー
ダアンローダ装置の１サイクルの動作図である。図にお
いて第１図に示すものと同じ構成要素のものには同じ符
号を付してその説明を省略する。アンローダ５にローダ
６の接近を検知しローダ６の走行速度の減速を指令する
スイッチ５５ａと走行停止を指令するスイッチ５５ｂが
取り付けられ、ローダ６には前記５５ａ 、 ５５ｂに
係合するドグ６６が取り付けられている。工作機械１が
未加工ワーク１０’を加工中は第２図（８）に示すよう
にアンローダ５は加工所−６〜 ワーク置き架台３上で待機し、ローダ６は未加工ワーク
１０’をつかみ未加工ワーク置き架台４上で待機してい
る。工作機械１がワーク１０１の加工を完了すると、ア
ンローダ５は図示しない制御回路からの指令によりレー
ル２上を工作機械１に向って走行し、スイッチ５２ａか
ら減ガＰ指令を受けて走を受は第２図（ｂ）１こ示すよ
うに工作機械１上で停止する。同時にローダ６にスター
ト開始の信号が入り、ローダ６は工作機械ｌに向って走
行を開始し、アンローダ５は加工済ワーク１０の取り出
しを開始スる。この隙、アンローダ５による加工所ワー
ク１０の取り出しがローダ６の進入前ｌこ充了し退避し
てしすえばローダ６はそのまま工作機械１才で走行し、
第２図（（１）に示すようにスイッチ６２ａ。
ダアンローダ装置の１サイクルの動作図である。図にお
いて第１図に示すものと同じ構成要素のものには同じ符
号を付してその説明を省略する。アンローダ５にローダ
６の接近を検知しローダ６の走行速度の減速を指令する
スイッチ５５ａと走行停止を指令するスイッチ５５ｂが
取り付けられ、ローダ６には前記５５ａ 、 ５５ｂに
係合するドグ６６が取り付けられている。工作機械１が
未加工ワーク１０’を加工中は第２図（８）に示すよう
にアンローダ５は加工所−６〜 ワーク置き架台３上で待機し、ローダ６は未加工ワーク
１０’をつかみ未加工ワーク置き架台４上で待機してい
る。工作機械１がワーク１０１の加工を完了すると、ア
ンローダ５は図示しない制御回路からの指令によりレー
ル２上を工作機械１に向って走行し、スイッチ５２ａか
ら減ガＰ指令を受けて走を受は第２図（ｂ）１こ示すよ
うに工作機械１上で停止する。同時にローダ６にスター
ト開始の信号が入り、ローダ６は工作機械ｌに向って走
行を開始し、アンローダ５は加工済ワーク１０の取り出
しを開始スる。この隙、アンローダ５による加工所ワー
ク１０の取り出しがローダ６の進入前ｌこ充了し退避し
てしすえばローダ６はそのまま工作機械１才で走行し、
第２図（（１）に示すようにスイッチ６２ａ。
６２ｂにより減速、停止指令を受けて工作機械１上で停
止し、工作機械１に未加工ワーク１０１を供給した後元
のスタート開始に戻る。一方、アンローダ５が工作機械
１上から過料する前にローダ６が進入した際は、ローダ
６はドグ６６を介してアンローダ５に取り付けられたス
イッチ５５ａ 、 ５５ｂにより検知され、減速、停止
の指令をうけて第２図（Ｃ）に示すようにレール２上で
待機している。アンローダ５が工作機械上から離れ始め
るとスイッチ５５ａ 、 ５５ｂからローダ６は解放さ
れ、アンローダ５の走行と同時にローダ６は追従して走
行し、スイッチ６１ａ 、 ６１ｂから減速、停止の指
令を受けて第２図（ｄ）に示すように工作機械１上で停
止する。
止し、工作機械１に未加工ワーク１０１を供給した後元
のスタート開始に戻る。一方、アンローダ５が工作機械
１上から過料する前にローダ６が進入した際は、ローダ
６はドグ６６を介してアンローダ５に取り付けられたス
イッチ５５ａ 、 ５５ｂにより検知され、減速、停止
の指令をうけて第２図（Ｃ）に示すようにレール２上で
待機している。アンローダ５が工作機械上から離れ始め
るとスイッチ５５ａ 、 ５５ｂからローダ６は解放さ
れ、アンローダ５の走行と同時にローダ６は追従して走
行し、スイッチ６１ａ 、 ６１ｂから減速、停止の指
令を受けて第２図（ｄ）に示すように工作機械１上で停
止する。
その後、図示しないがアンローダ５は加工済ワーク置き
架台３に向って走行し、スイッチ５１ａ。
架台３に向って走行し、スイッチ５１ａ。
５１ｂからの減速、停止の指令を受けて前記架台３上で
停止し加工済ワーク１０を離してその場で待機している
。また、ローダ６は未加工ワーク１０１を工作機械１に
供給した後未加エワー装置き架台４に向って走行し、図
示しないが再び未加工ワーク１０′をつかみその場で待
機しでいる。以後、上記の動作が繰返され工作機械１は
運転の停止されるまでワークを加工し続ける。
停止し加工済ワーク１０を離してその場で待機している
。また、ローダ６は未加工ワーク１０１を工作機械１に
供給した後未加エワー装置き架台４に向って走行し、図
示しないが再び未加工ワーク１０′をつかみその場で待
機しでいる。以後、上記の動作が繰返され工作機械１は
運転の停止されるまでワークを加工し続ける。
このようなローダアンローダ装置においては工作機械ｌ
の休止時間を短縮することが可能となる。
の休止時間を短縮することが可能となる。
例えば、ワーク１個に資する加工時間が２０秒程度の工
作機械において、従来のローダアンローダ装置ではワー
クのアンローディングおよびローディング時間に１０秒
要したものが本装置によれば８秒に短縮することが可能
となり、従来３０秒で１個生産されたものが２８秒で生
産され、最近１６時間運転あるいは２４時間運転の多い
工作機械においては大きな効果を上げることができる。
作機械において、従来のローダアンローダ装置ではワー
クのアンローディングおよびローディング時間に１０秒
要したものが本装置によれば８秒に短縮することが可能
となり、従来３０秒で１個生産されたものが２８秒で生
産され、最近１６時間運転あるいは２４時間運転の多い
工作機械においては大きな効果を上げることができる。
本発明は上記のようにアンローダにローディング装置の
接近を検知し停止を指令するスイッチを備え、前記アン
ローダが工作機にいる閾に前記ローダに未加工ワークの
搬送を開始させるようｌこ構成したことにより、簡単な
構造でアンローダにローダが追突することなく工作機の
非加工時間をより短縮し、効率のよいローダアンローダ
装置を提供することができる。
接近を検知し停止を指令するスイッチを備え、前記アン
ローダが工作機にいる閾に前記ローダに未加工ワークの
搬送を開始させるようｌこ構成したことにより、簡単な
構造でアンローダにローダが追突することなく工作機の
非加工時間をより短縮し、効率のよいローダアンローダ
装置を提供することができる。
第１図は従来の実施例を示し、第１図（ａ）、第１図（
ｂ）、第１図（Ｃ）および第１図（ｄ）はローダアンロ
ーダ装置の１サイクルの動作図、第２図は本発明の ９
一 実施例を示し、第２図（ａ）、第２図（ｂ）、第２図（
Ｃ）および第２図（ｄ）はローダアンローダ装置の１サ
イクルの動作図である。 ｌ：工作機、２ ：レール、５：アンローディング装置
、６：ローディング装置、５５ａ ：ローダの減速を指
令するスイッチ、５５ｂ：ローダの停止を指令するスイ
ッチ。 １０−
ｂ）、第１図（Ｃ）および第１図（ｄ）はローダアンロ
ーダ装置の１サイクルの動作図、第２図は本発明の ９
一 実施例を示し、第２図（ａ）、第２図（ｂ）、第２図（
Ｃ）および第２図（ｄ）はローダアンローダ装置の１サ
イクルの動作図である。 ｌ：工作機、２ ：レール、５：アンローディング装置
、６：ローディング装置、５５ａ ：ローダの減速を指
令するスイッチ、５５ｂ：ローダの停止を指令するスイ
ッチ。 １０−
Claims (1)
- １）工作機の両側から１本のレール上を互に前進後退し
加工済ワークを前記工作機から搬出するアンローディン
グ装置と未加工ワークを前記工作機に搬送するμｍディ
ング装置とからなるローダアンローダ装置において、前
記アンローデング装置に前記ローディング装置の接近を
検知し停止を指令するスイッチを備え、該アンローディ
ング装置を特徴とするローダアンローダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20739082A JPS5997828A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロ−ダアンロ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20739082A JPS5997828A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロ−ダアンロ−ダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5997828A true JPS5997828A (ja) | 1984-06-05 |
Family
ID=16538942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20739082A Pending JPS5997828A (ja) | 1982-11-26 | 1982-11-26 | ロ−ダアンロ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5997828A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0432841U (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-17 | ||
| JPH0857738A (ja) * | 1994-08-22 | 1996-03-05 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP2009078336A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Seiko Epson Corp | 複数ロボットの干渉防止制御装置および干渉防止制御方法 |
-
1982
- 1982-11-26 JP JP20739082A patent/JPS5997828A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0432841U (ja) * | 1990-07-09 | 1992-03-17 | ||
| JPH0857738A (ja) * | 1994-08-22 | 1996-03-05 | Murata Mach Ltd | ローダ装置 |
| JP2009078336A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Seiko Epson Corp | 複数ロボットの干渉防止制御装置および干渉防止制御方法 |
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