JP3058982B2 - 製造ラインにおけるトラッキング制御方法 - Google Patents
製造ラインにおけるトラッキング制御方法Info
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- JP3058982B2 JP3058982B2 JP4183192A JP4183192A JP3058982B2 JP 3058982 B2 JP3058982 B2 JP 3058982B2 JP 4183192 A JP4183192 A JP 4183192A JP 4183192 A JP4183192 A JP 4183192A JP 3058982 B2 JP3058982 B2 JP 3058982B2
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は製造ラインにおけるトラ
ッキング制御方法に関するものである。
ッキング制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】加工途中の鉄管を加工情報に従って加工
し、加工処理が終了するたびに搬送装置によって次段の
加工設備に自動搬入して自動加工処理するに際して、従
来の生産ラインは図12に示すように構成されている。
し、加工処理が終了するたびに搬送装置によって次段の
加工設備に自動搬入して自動加工処理するに際して、従
来の生産ラインは図12に示すように構成されている。
【０００３】ワークＷを受け入れる第１のステーション
ＳＴ１に隣接してＳＴ２〜ＳＴ８………で表される多く
のステーションが設けられている。例えば、第２のステ
ーションＳＴ２，第３のステーションＳＴ３の加工処理
を受け持っている設備１での加工が完了すると、第１の
搬送装置Ｃ１が第２のステーションＳＴ２と第３のステ
ーションＳＴ３のワークを同時に持ち上げて１ピッチ搬
送して、第３のステーションＳＴ３のワークを第４のス
テーションＳＴ４に搬出し、第２のステーションＳＴ２
のワークを第３のステーションＳＴ３に搬出する。な
お、この１ピッチ搬送に際しては、第４のステーション
ＳＴ４，第５のステーションＳＴ５の加工処理を受け持
っている設備２から第６のステーションＳＴ６，第７の
ステーションＳＴ７の加工処理を受け持っている設備３
への第２の搬送装置Ｃ２による１ピッチ搬送が完了して
いることが必要である。以下同様に、設備３の第３の搬
送装置Ｃ３による１ピッチ搬送が完了していることが必
要である。設備１の加工装置と第１の搬送装置Ｃ１は第
１の制御コントローラＰＬＣ１によって管理されてお
り、同様に設備２の加工装置と第２の搬送装置Ｃ２は第
２の制御コントローラＰＬＣ２によって管理され、設備
３の加工装置と第３の搬送装置Ｃ３は第３の制御コント
ローラＰＬＣ３によって管理され、第１，第２，第３の
制御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬＣ３は通信
回線Ｌを介して中央のホストコンピュータＨと接続され
ている。ホストコンピュータＨは第１，第２，第３の制
御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬＣ３，………
を介して各ワークのトラッキングデータ〔各ワークの位
置と加工情報で、具体的にはワークの品種情報と加工ツ
ールの自動交換に必要な段取替え情報など〕を管理して
おり、ホストコンピュータＨはワークの搬送状態に応じ
て各設備にそのワークのトラッキングデータを第１，第
２，第３の制御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬ
Ｃ３，………にサービスしている。
ＳＴ１に隣接してＳＴ２〜ＳＴ８………で表される多く
のステーションが設けられている。例えば、第２のステ
ーションＳＴ２，第３のステーションＳＴ３の加工処理
を受け持っている設備１での加工が完了すると、第１の
搬送装置Ｃ１が第２のステーションＳＴ２と第３のステ
ーションＳＴ３のワークを同時に持ち上げて１ピッチ搬
送して、第３のステーションＳＴ３のワークを第４のス
テーションＳＴ４に搬出し、第２のステーションＳＴ２
のワークを第３のステーションＳＴ３に搬出する。な
お、この１ピッチ搬送に際しては、第４のステーション
ＳＴ４，第５のステーションＳＴ５の加工処理を受け持
っている設備２から第６のステーションＳＴ６，第７の
ステーションＳＴ７の加工処理を受け持っている設備３
への第２の搬送装置Ｃ２による１ピッチ搬送が完了して
いることが必要である。以下同様に、設備３の第３の搬
送装置Ｃ３による１ピッチ搬送が完了していることが必
要である。設備１の加工装置と第１の搬送装置Ｃ１は第
１の制御コントローラＰＬＣ１によって管理されてお
り、同様に設備２の加工装置と第２の搬送装置Ｃ２は第
２の制御コントローラＰＬＣ２によって管理され、設備
３の加工装置と第３の搬送装置Ｃ３は第３の制御コント
ローラＰＬＣ３によって管理され、第１，第２，第３の
制御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬＣ３は通信
回線Ｌを介して中央のホストコンピュータＨと接続され
ている。ホストコンピュータＨは第１，第２，第３の制
御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬＣ３，………
を介して各ワークのトラッキングデータ〔各ワークの位
置と加工情報で、具体的にはワークの品種情報と加工ツ
ールの自動交換に必要な段取替え情報など〕を管理して
おり、ホストコンピュータＨはワークの搬送状態に応じ
て各設備にそのワークのトラッキングデータを第１，第
２，第３の制御コントローラＰＬＣ１，ＰＬＣ２，ＰＬ
Ｃ３，………にサービスしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の構成
では、管理する設備が多くなった場合にはホストコンピ
ュータＨとしては高い処理能力を要求され、しかも、１
ワーク当りの各工程のサイクルタイムが短い場合にはホ
ストコンピュータＨで一元管理することは難しく、サイ
クルタイムが１分以下の場合には２０個程度の管理が最
大と思われる。
では、管理する設備が多くなった場合にはホストコンピ
ュータＨとしては高い処理能力を要求され、しかも、１
ワーク当りの各工程のサイクルタイムが短い場合にはホ
ストコンピュータＨで一元管理することは難しく、サイ
クルタイムが１分以下の場合には２０個程度の管理が最
大と思われる。
【０００５】また、ホストコンピュータＨにトラッキン
グデータの伝達や設備の作業開始／完了信号が集中する
ため、有線伝達の場合には配線が煩雑になり、ネットワ
ーク伝達の場合にはネットワークの処理能力が問題とな
る。
グデータの伝達や設備の作業開始／完了信号が集中する
ため、有線伝達の場合には配線が煩雑になり、ネットワ
ーク伝達の場合にはネットワークの処理能力が問題とな
る。
【０００６】本発明は各設備ごとにトラッキングデータ
を管理してホストコンピュータを省くとともに、短いサ
イクルタイムに対応することができ、生産ラインが非常
停止した場合であっても単純な操作で再起動できるトラ
ッキング制御方法を提供することを目的とする。
を管理してホストコンピュータを省くとともに、短いサ
イクルタイムに対応することができ、生産ラインが非常
停止した場合であっても単純な操作で再起動できるトラ
ッキング制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の製造ラインにお
けるトラッキング制御方法は、指示された加工情報に従
ってワークを加工し、加工処理が終了するたびに搬送装
置によって次段の加工設備にワークを自動搬入して加工
するに際して、ネットワークで接続した各加工設備ごと
の制御コントローラによって搬入されたワークに関する
トラッキングデータを管理し、特定の加工設備において
加工の終了したワークの搬出実行に先立って、前記特定
の加工設備の制御コントローラからこの前記特定の加工
設備の前段の加工設備の制御コントローラへ搬出リクエ
ストを出力し、前記特定の加工設備の制御コントローラ
からこの前記特定の加工設備の後段の加工設備の制御コ
ントローラへ搬入リクエストを出力し、前記特定の加工
設備の制御コントローラが前段と後段の加工設備の制御
コントローラからの前段と後段の加工設備の運転状況に
応じて非同期運転動作か同期運転かを選択し、前記同期
運転動作は、前段の加工設備の制御コントローラから搬
出可能を受信するとともに後段の加工設備の制御コント
ローラから搬入可能を受信した場合に選択されて、前記
特定の加工設備の制御コントローラが後段の制御コント
ローラに自動搬入するワークのトラッキングデータを前
記ネットワークのメッセージ通信で転送し、この転送完
了の直後に前記特定の加工設備の制御コントローラが自
己の管理している搬送装置と前記前段の加工設備の制御
コントローラが管理している搬送装置に同期運転による
搬出を指示し、前記非同期運転動作は、前段の加工設備
の制御コントローラから搬出できないと受信した場合に
選択されて、前記特定の加工設備の制御コントローラが
後段の制御コントローラに自動搬入するワークのトラッ
キングデータを前記ネットワークのメッセージ通信で転
送し、この転送完了の直後に前記特定の加工設備の制御
コントローラが、前段の加工設備の制御コントローラが
管理している搬送装置には搬出を指示せずに自己の管理
している搬送装置だけに搬出を指示することを特徴とす
る。
けるトラッキング制御方法は、指示された加工情報に従
ってワークを加工し、加工処理が終了するたびに搬送装
置によって次段の加工設備にワークを自動搬入して加工
するに際して、ネットワークで接続した各加工設備ごと
の制御コントローラによって搬入されたワークに関する
トラッキングデータを管理し、特定の加工設備において
加工の終了したワークの搬出実行に先立って、前記特定
の加工設備の制御コントローラからこの前記特定の加工
設備の前段の加工設備の制御コントローラへ搬出リクエ
ストを出力し、前記特定の加工設備の制御コントローラ
からこの前記特定の加工設備の後段の加工設備の制御コ
ントローラへ搬入リクエストを出力し、前記特定の加工
設備の制御コントローラが前段と後段の加工設備の制御
コントローラからの前段と後段の加工設備の運転状況に
応じて非同期運転動作か同期運転かを選択し、前記同期
運転動作は、前段の加工設備の制御コントローラから搬
出可能を受信するとともに後段の加工設備の制御コント
ローラから搬入可能を受信した場合に選択されて、前記
特定の加工設備の制御コントローラが後段の制御コント
ローラに自動搬入するワークのトラッキングデータを前
記ネットワークのメッセージ通信で転送し、この転送完
了の直後に前記特定の加工設備の制御コントローラが自
己の管理している搬送装置と前記前段の加工設備の制御
コントローラが管理している搬送装置に同期運転による
搬出を指示し、前記非同期運転動作は、前段の加工設備
の制御コントローラから搬出できないと受信した場合に
選択されて、前記特定の加工設備の制御コントローラが
後段の制御コントローラに自動搬入するワークのトラッ
キングデータを前記ネットワークのメッセージ通信で転
送し、この転送完了の直後に前記特定の加工設備の制御
コントローラが、前段の加工設備の制御コントローラが
管理している搬送装置には搬出を指示せずに自己の管理
している搬送装置だけに搬出を指示することを特徴とす
る。
【０００８】
【作用】この構成によると、ネットワークで接続した各
加工設備ごとの制御コントローラによって搬入されたワ
ークのトラッキングデータを管理し、前段の加工設備と
後段の加工設備に搬出／搬入リクエストを出力して、前
段の加工設備からワークを搬出可能で後段の加工設備へ
ワークを搬出可能な状態を検出するのを待って、後段の
加工設備へワークを搬出するに際して、ネットワークの
メッセージ通信で自動搬入するワークのトラッキングデ
ータを転送し、それに次いで後段の加工設備へワークを
搬出する。
加工設備ごとの制御コントローラによって搬入されたワ
ークのトラッキングデータを管理し、前段の加工設備と
後段の加工設備に搬出／搬入リクエストを出力して、前
段の加工設備からワークを搬出可能で後段の加工設備へ
ワークを搬出可能な状態を検出するのを待って、後段の
加工設備へワークを搬出するに際して、ネットワークの
メッセージ通信で自動搬入するワークのトラッキングデ
ータを転送し、それに次いで後段の加工設備へワークを
搬出する。
【０００９】また、本発明のトラッキング制御方法で
は、非同期運転状態と同期運転とを自動選択することで
ワークを効率よく加工する。
は、非同期運転状態と同期運転とを自動選択することで
ワークを効率よく加工する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の製造ラインにおけるトラッキ
ング制御方法を図１〜図11に示す具体的な実施例に基づ
いて説明する。
ング制御方法を図１〜図11に示す具体的な実施例に基づ
いて説明する。
【００１１】なお、図12と同様の作用をなすものには、
同一の符号を付けて説明する。図１に示した鉄管加工ラ
インでは、設備１を管理する制御コントローラＰＬＣ１
と設備２を管理する制御コントローラＰＬＣ２とは従来
例に見られたようなホストコンピュータＨを介さずにネ
ットワークＮを介して相互間の通信ができるように接続
されている。さらに、制御コントローラＰＬＣ１と制御
コントローラＰＬＣ２との間は、高速通信できるように
相互間が専用の通信回線ＰＩＯ1 でも接続されている。
同様に、ネットワークＮには設備３を管理する制御コン
トローラＰＬＣ３，設備４を管理する制御コントローラ
ＰＬＣ４，……が接続されており、この制御コントロー
ラＰＬＣ２と制御コントローラＰＬＣ３の間，制御コン
トローラＰＬＣ３と制御コントローラＰＬＣ４の間，…
…も高速通信できるように相互間が専用の通信回線ＰＩ
Ｏ2 ，ＰＩＯ3 ，ＰＩＯ4 ，……で接続されている。
同一の符号を付けて説明する。図１に示した鉄管加工ラ
インでは、設備１を管理する制御コントローラＰＬＣ１
と設備２を管理する制御コントローラＰＬＣ２とは従来
例に見られたようなホストコンピュータＨを介さずにネ
ットワークＮを介して相互間の通信ができるように接続
されている。さらに、制御コントローラＰＬＣ１と制御
コントローラＰＬＣ２との間は、高速通信できるように
相互間が専用の通信回線ＰＩＯ1 でも接続されている。
同様に、ネットワークＮには設備３を管理する制御コン
トローラＰＬＣ３，設備４を管理する制御コントローラ
ＰＬＣ４，……が接続されており、この制御コントロー
ラＰＬＣ２と制御コントローラＰＬＣ３の間，制御コン
トローラＰＬＣ３と制御コントローラＰＬＣ４の間，…
…も高速通信できるように相互間が専用の通信回線ＰＩ
Ｏ2 ，ＰＩＯ3 ，ＰＩＯ4 ，……で接続されている。
【００１２】制御コントローラＰＬＣ１には、第２のス
テーションＳＴ２に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ12と第３のステーショ
ンＳＴ３に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ13および次段の設備２の第４の
ステーションＳＴ４に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ14が設けられてい
る。
テーションＳＴ２に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ12と第３のステーショ
ンＳＴ３に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ13および次段の設備２の第４の
ステーションＳＴ４に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ14が設けられてい
る。
【００１３】制御コントローラＰＬＣ２には、第４のス
テーションＳＴ４に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ24と第５のステーショ
ンＳＴ５に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ25および次段の設備３の第６の
ステーションＳＴ６に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ26が設けられてい
る。
テーションＳＴ４に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ24と第５のステーショ
ンＳＴ５に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ25および次段の設備３の第６の
ステーションＳＴ６に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ26が設けられてい
る。
【００１４】制御コントローラＰＬＣ３には、第６のス
テーションＳＴ６に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ36と第７のステーショ
ンＳＴ７に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ37および次段の設備４の第８の
ステーションＳＴ８に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ38が設けられてい
る。
テーションＳＴ６に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ36と第７のステーショ
ンＳＴ７に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ37および次段の設備４の第８の
ステーションＳＴ８に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ38が設けられてい
る。
【００１５】制御コントローラＰＬＣ４には、第８のス
テーションＳＴ８に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ48と第９のステーショ
ンＳＴ９に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ49および次段の設備５の第10の
ステーションＳＴ10に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ40が設けられてい
る。
テーションＳＴ８に保持されているワークのトラッキン
グデータを記憶保持するエリアＭ48と第９のステーショ
ンＳＴ９に保持されているワークのトラッキングデータ
を記憶保持するエリアＭ49および次段の設備５の第10の
ステーションＳＴ10に保持されているワークのトラッキ
ングデータを記憶保持するエリアＭ40が設けられてい
る。
【００１６】最初に、図３（ａ）に示すように、設備３
の第６のステーションＳＴ６にワークが無い状態から以
降の動作を例に挙げ、図２に示すフローチャートに基づ
いて設備２の制御方法を説明する。
の第６のステーションＳＴ６にワークが無い状態から以
降の動作を例に挙げ、図２に示すフローチャートに基づ
いて設備２の制御方法を説明する。
【００１７】なお、図３（ｂ）は図３（ａ）に示す平面
図の側面図を示している。設備２の第４のステーション
ＳＴ４と第５のステーションＳＴ５での加工処理が完了
したことを制御コントローラＰＬＣ２が＃１で検出する
と、制御コントローラＰＬＣ２は前段の設備１の制御コ
ントローラＰＬＣ１に対して通信回線ＰＩＯ1 を介して
＃２で搬出リクエストを出力し、後段の設備３の制御コ
ントローラＰＬＣ３に対して通信回線ＰＩＯ2 を介して
＃３で搬入リクエストを出力する。
図の側面図を示している。設備２の第４のステーション
ＳＴ４と第５のステーションＳＴ５での加工処理が完了
したことを制御コントローラＰＬＣ２が＃１で検出する
と、制御コントローラＰＬＣ２は前段の設備１の制御コ
ントローラＰＬＣ１に対して通信回線ＰＩＯ1 を介して
＃２で搬出リクエストを出力し、後段の設備３の制御コ
ントローラＰＬＣ３に対して通信回線ＰＩＯ2 を介して
＃３で搬入リクエストを出力する。
【００１８】制御コントローラＰＬＣ２からの搬出リク
エストを検出した制御コントローラＰＬＣ１は、第４の
ステーションＳＴ４のワークを第５のステーションＳＴ
５に搬出してもよい状態になったことを＃４で検出する
と、制御コントローラＰＬＣ１は＃５で通信回線ＰＩＯ
1 を介して制御コントローラＰＬＣ２に搬出許可を出力
する。なお、具体的には、＃４では下記に示す(1)(2)の
条件を満足しているかどうかが判定され、２条件を満足
した場合に制御コントローラＰＬＣ１が＃５を実行す
る。
エストを検出した制御コントローラＰＬＣ１は、第４の
ステーションＳＴ４のワークを第５のステーションＳＴ
５に搬出してもよい状態になったことを＃４で検出する
と、制御コントローラＰＬＣ１は＃５で通信回線ＰＩＯ
1 を介して制御コントローラＰＬＣ２に搬出許可を出力
する。なお、具体的には、＃４では下記に示す(1)(2)の
条件を満足しているかどうかが判定され、２条件を満足
した場合に制御コントローラＰＬＣ１が＃５を実行す
る。
【００１９】(1) 第２の搬送装置Ｃ２が動いても設備１
に衝突しない。 (2) 第１の搬送装置Ｃ１が動作していない。 制御コントローラＰＬＣ２からの搬入リクエストを検出
した制御コントローラＰＬＣ３は、第５のステーション
ＳＴ５のワークを第６のステーションＳＴ６に搬出して
もよい状態になったことを＃６で検出すると、制御コン
トローラＰＬＣ３は＃７で通信回線ＰＩＯ2 を介して制
御コントローラＰＬＣ２に搬出許可を出力する。なお、
具体的には、＃６では下記に示す(1) 〜(3) の条件を満
足しているかどうかが判定され、３条件を満足した場合
に制御コントローラＰＬＣ３が＃７を実行する。
に衝突しない。 (2) 第１の搬送装置Ｃ１が動作していない。 制御コントローラＰＬＣ２からの搬入リクエストを検出
した制御コントローラＰＬＣ３は、第５のステーション
ＳＴ５のワークを第６のステーションＳＴ６に搬出して
もよい状態になったことを＃６で検出すると、制御コン
トローラＰＬＣ３は＃７で通信回線ＰＩＯ2 を介して制
御コントローラＰＬＣ２に搬出許可を出力する。なお、
具体的には、＃６では下記に示す(1) 〜(3) の条件を満
足しているかどうかが判定され、３条件を満足した場合
に制御コントローラＰＬＣ３が＃７を実行する。
【００２０】(1) 第２の搬送装置Ｃ２が動いても設備３
に衝突しない。 (2) 第３の搬送装置Ｃ３が動作していない。 (3) 第２の搬送装置Ｃ２の搬入先が空である。
に衝突しない。 (2) 第３の搬送装置Ｃ３が動作していない。 (3) 第２の搬送装置Ｃ２の搬入先が空である。
【００２１】制御コントローラＰＬＣ２は、＃８で＃５
からの搬出許可の発生を判定し、＃９では＃７からの搬
入許可の発生を判定している。＃８で搬出許可の発生を
検出しかつ＃９からの搬入許可の発生を検出した状態を
＃10で検出した制御コントローラＰＬＣ２は、＃11で通
信回線ＰＩＯ2 を介して制御コントローラＰＬＣ３にト
ラッキングデータの受け取り要求を出力する。
からの搬出許可の発生を判定し、＃９では＃７からの搬
入許可の発生を判定している。＃８で搬出許可の発生を
検出しかつ＃９からの搬入許可の発生を検出した状態を
＃10で検出した制御コントローラＰＬＣ２は、＃11で通
信回線ＰＩＯ2 を介して制御コントローラＰＬＣ３にト
ラッキングデータの受け取り要求を出力する。
【００２２】トラッキングデータの受け取り要求を検出
した制御コントローラＰＬＣ３は、＃12でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第５のステーションＳＴ５位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ36の内容をエリアＭ25の内容に更新する。
した制御コントローラＰＬＣ３は、＃12でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第５のステーションＳＴ５位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ36の内容をエリアＭ25の内容に更新する。
【００２３】＃12でのレシーブが完了すると＃13では制
御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃12からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ２では、＃14を介して＃15を実行する。
御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃12からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ２では、＃14を介して＃15を実行する。
【００２４】＃15では、制御コントローラＰＬＣ２の内
部で第４のステーションＳＴ４のトラッキングデータを
第５のステーションＳＴ５へ移動し、第５のステーショ
ンＳＴ５のトラッキングデータを第６のステーションＳ
Ｔ６へ移動する。具体的には、エリアＭ25の内容をエリ
アＭ26へシフトさせ、エリアＭ24の内容をエリアＭ25へ
シフトさせ、エリアＭ24の内容を“ワーク無し”に更新
する。
部で第４のステーションＳＴ４のトラッキングデータを
第５のステーションＳＴ５へ移動し、第５のステーショ
ンＳＴ５のトラッキングデータを第６のステーションＳ
Ｔ６へ移動する。具体的には、エリアＭ25の内容をエリ
アＭ26へシフトさせ、エリアＭ24の内容をエリアＭ25へ
シフトさせ、エリアＭ24の内容を“ワーク無し”に更新
する。
【００２５】＃15が完了した制御コントローラＰＬＣ２
は＃16で第２の搬送装置Ｃ２を運転して、図３に示す状
態から１ピッチ搬送を実行する。具体的には、第２の搬
送装置Ｃ２が図４（ｂ）に示すように上昇して第４，第
５のステーションＳＴ４，ＳＴ５からそれぞれワークを
持ち上げ、次に図５（ａ）（ｂ）に示すように第２の搬
送装置Ｃ２は持ち上げたワークを設備３に向けて１ピッ
チ前進してから第２の搬送装置Ｃ２が降下して、第２の
搬送装置Ｃ２がホールドしていたワークを第５，第６の
ステーションＳＴ５，ＳＴ６に受け渡す。ワークを受け
渡した第２の搬送装置Ｃ２は下降状態で後退して初期位
置に復帰する。
は＃16で第２の搬送装置Ｃ２を運転して、図３に示す状
態から１ピッチ搬送を実行する。具体的には、第２の搬
送装置Ｃ２が図４（ｂ）に示すように上昇して第４，第
５のステーションＳＴ４，ＳＴ５からそれぞれワークを
持ち上げ、次に図５（ａ）（ｂ）に示すように第２の搬
送装置Ｃ２は持ち上げたワークを設備３に向けて１ピッ
チ前進してから第２の搬送装置Ｃ２が降下して、第２の
搬送装置Ｃ２がホールドしていたワークを第５，第６の
ステーションＳＴ５，ＳＴ６に受け渡す。ワークを受け
渡した第２の搬送装置Ｃ２は下降状態で後退して初期位
置に復帰する。
【００２６】＃16での１ピッチ搬送を完了した第２の搬
送装置Ｃ２は、＃17で制御コントローラＰＬＣ１にネッ
トワークＮを介して搬出完了を出力し、＃18で制御コン
トローラＰＬＣ３にネットワークＮを介して搬入完了を
出力して一動作を終了する。
送装置Ｃ２は、＃17で制御コントローラＰＬＣ１にネッ
トワークＮを介して搬出完了を出力し、＃18で制御コン
トローラＰＬＣ３にネットワークＮを介して搬入完了を
出力して一動作を終了する。
【００２７】＃５から運転を禁止されていた第１の搬送
装置Ｃ１は、＃19で制御コントローラＰＬＣ１が制御コ
ントローラＰＬＣ２からの搬出完了を検出すると運転が
可能な状態になる。
装置Ｃ１は、＃19で制御コントローラＰＬＣ１が制御コ
ントローラＰＬＣ２からの搬出完了を検出すると運転が
可能な状態になる。
【００２８】このように＃12では制御コントローラＰＬ
Ｃ２と制御コントローラＰＬＣ３の間でネットワークＮ
を介してトラッキングデータ受け渡しを行うに必要な時
間は10-1秒オーダで、＃15では制御コントローラＰＬＣ
２の内部で一命令でトラッキングデータをシフトさせる
に必要な時間は10-5秒オーダであって、そのトラッキン
グデータの転送に必要な時間は、従来のようにホストコ
ンピュータＨで各設備のトラッキングデータを一括管理
していたものに比べて非常に短時間であるため、この短
い転送時間の途中に非常停止が発生して転送が不完全な
状態で生産ラインがダウンする事態の発生頻度は極めて
少ない。
Ｃ２と制御コントローラＰＬＣ３の間でネットワークＮ
を介してトラッキングデータ受け渡しを行うに必要な時
間は10-1秒オーダで、＃15では制御コントローラＰＬＣ
２の内部で一命令でトラッキングデータをシフトさせる
に必要な時間は10-5秒オーダであって、そのトラッキン
グデータの転送に必要な時間は、従来のようにホストコ
ンピュータＨで各設備のトラッキングデータを一括管理
していたものに比べて非常に短時間であるため、この短
い転送時間の途中に非常停止が発生して転送が不完全な
状態で生産ラインがダウンする事態の発生頻度は極めて
少ない。
【００２９】また、トラッキングデータの転送の必要時
間が非常に短いので、短いサイクルタイムに対応するこ
とができる。また、トラッキングデータの転送の必要時
間が非常に短く、トラッキングデータの転送が確実に転
送されてから制御コントローラＰＬＣ１〜ＰＬＣ３の内
部でシフトさせるため、その間に非常停止などで制御フ
ローが寸断されたとしても、各制御コントローラの内部
のトラッキングデータを正常な状態に維持することがで
き、＃15で内部シフトが終わってから＃16で１ピッチ移
送することによって、データは必ず先送りされているこ
とになり、＃16で搬送中に第２の搬送装置Ｃ２が停止し
た場合にはワークだけを先送りするだけの単純な操作で
再起動できる。
間が非常に短いので、短いサイクルタイムに対応するこ
とができる。また、トラッキングデータの転送の必要時
間が非常に短く、トラッキングデータの転送が確実に転
送されてから制御コントローラＰＬＣ１〜ＰＬＣ３の内
部でシフトさせるため、その間に非常停止などで制御フ
ローが寸断されたとしても、各制御コントローラの内部
のトラッキングデータを正常な状態に維持することがで
き、＃15で内部シフトが終わってから＃16で１ピッチ移
送することによって、データは必ず先送りされているこ
とになり、＃16で搬送中に第２の搬送装置Ｃ２が停止し
た場合にはワークだけを先送りするだけの単純な操作で
再起動できる。
【００３０】この実施例によると、専用の通信回線ＰＩ
Ｏ1 〜ＰＩＯ4 ………とネットワークＮとを併用してい
るため、次のような効果が得られる。ここで、パラレル
入出力する場合のトラッキング制御通信の前提条件（１
組当り）を、トラッキング制御のインターロック信号が
８ビット、トラッキングデータが２５６ビット（１６×
１６データ）、トラッキング制御のインターロック信号
の通信回数が８回、トラッキングデータの通信回数が１
回とした場合、ネットワーク通信だけでトラッキング制
御を実施した場合にはネットワーク通信回数がインター
ロック信号とデータの合計９回も必要であり、ネットワ
ーク通信に必要な時間を１回当り０．５秒とすると、
４．５秒を必要とする。これに対して上記の実施例のよ
うに、専用の通信回線ＰＬＣ1 〜ＰＬＣ3 ………とネッ
トワークＮとを併用した場合には、ネットワークケーブ
ルの他に９本（コモンを含む）の通信回線を設けるだけ
で、ネットワーク通信に必要な時間は１回のみの０．５
秒で、専用の通信回線での通信に必要な時間は１回当り
０．０１秒とすると、０．０８秒を要する。このように
専用の通信回線とネットワークＮとを併用することによ
って、通信時間を短縮できる。なお、ネットワークＮを
使用せずに入出力通信だけでトラッキング制御した場合
には２６５本（コモンを含む）の通信回線を設けること
が必要で、配線量が多くて実用的でなく、上記実施例で
は配線量が少なくて済み、しかもネットワーク通信だけ
でトラッキング制御するものに比べて通信時間を短縮で
きる点で、非常に優れている。
Ｏ1 〜ＰＩＯ4 ………とネットワークＮとを併用してい
るため、次のような効果が得られる。ここで、パラレル
入出力する場合のトラッキング制御通信の前提条件（１
組当り）を、トラッキング制御のインターロック信号が
８ビット、トラッキングデータが２５６ビット（１６×
１６データ）、トラッキング制御のインターロック信号
の通信回数が８回、トラッキングデータの通信回数が１
回とした場合、ネットワーク通信だけでトラッキング制
御を実施した場合にはネットワーク通信回数がインター
ロック信号とデータの合計９回も必要であり、ネットワ
ーク通信に必要な時間を１回当り０．５秒とすると、
４．５秒を必要とする。これに対して上記の実施例のよ
うに、専用の通信回線ＰＬＣ1 〜ＰＬＣ3 ………とネッ
トワークＮとを併用した場合には、ネットワークケーブ
ルの他に９本（コモンを含む）の通信回線を設けるだけ
で、ネットワーク通信に必要な時間は１回のみの０．５
秒で、専用の通信回線での通信に必要な時間は１回当り
０．０１秒とすると、０．０８秒を要する。このように
専用の通信回線とネットワークＮとを併用することによ
って、通信時間を短縮できる。なお、ネットワークＮを
使用せずに入出力通信だけでトラッキング制御した場合
には２６５本（コモンを含む）の通信回線を設けること
が必要で、配線量が多くて実用的でなく、上記実施例で
は配線量が少なくて済み、しかもネットワーク通信だけ
でトラッキング制御するものに比べて通信時間を短縮で
きる点で、非常に優れている。
【００３１】上記の実施例では、前段の加工設備からワ
ークを搬出可能で後段の加工設備へワークを搬出可能な
状態を検出するのを待って、ワークのトラッキングデー
タを転送し、それに次いで後段の加工設備へワークを搬
出する場合を、設備２の制御方法を例に挙げてその構成
を説明したが、このような構成だけでは、第２の搬送装
置Ｃ２と第３の搬送装置Ｃ３とを同時に運転して１ピッ
チ搬送できる状態にあっても、第３の搬送装置Ｃ３が設
備３のワークを設備４に向かって１ピッチ搬送してしま
うのを待ってから設備２の第２の搬送装置Ｃ２が設備２
のワークを設備３に向かって１ピッチ搬送を開始する非
同期運転になるため、搬送時間が長くなってしまう。そ
こで本発明のトラッキング制御方法では、次のように処
理して図２に示した非同期運転状態と後述する同期運転
とを自動選択してワークを効率よく加工している。
ークを搬出可能で後段の加工設備へワークを搬出可能な
状態を検出するのを待って、ワークのトラッキングデー
タを転送し、それに次いで後段の加工設備へワークを搬
出する場合を、設備２の制御方法を例に挙げてその構成
を説明したが、このような構成だけでは、第２の搬送装
置Ｃ２と第３の搬送装置Ｃ３とを同時に運転して１ピッ
チ搬送できる状態にあっても、第３の搬送装置Ｃ３が設
備３のワークを設備４に向かって１ピッチ搬送してしま
うのを待ってから設備２の第２の搬送装置Ｃ２が設備２
のワークを設備３に向かって１ピッチ搬送を開始する非
同期運転になるため、搬送時間が長くなってしまう。そ
こで本発明のトラッキング制御方法では、次のように処
理して図２に示した非同期運転状態と後述する同期運転
とを自動選択してワークを効率よく加工している。
【００３２】図６〜図９は非同期運転状態と同期運転と
を自動選択するよう構成された制御トラッキング制御装
置のフローチャートで、ここでは設備３の制御コントロ
ーラＰＬＣ３の構成を中心に、その第３の搬送装置Ｃ３
と前段の設備２の第２の搬送装置Ｃ２の動きを例に挙げ
て具体的に説明する。
を自動選択するよう構成された制御トラッキング制御装
置のフローチャートで、ここでは設備３の制御コントロ
ーラＰＬＣ３の構成を中心に、その第３の搬送装置Ｃ３
と前段の設備２の第２の搬送装置Ｃ２の動きを例に挙げ
て具体的に説明する。
【００３３】ここでは、図１に示すように設備４の第８
のステーションＳＴ８にワークが無い状態から以降の動
作を説明する。設備３の第６のステーションＳＴ６と第
７のステーションＳＴ７での加工処理が完了したことを
制御コントローラＰＬＣ３が＃20で検出すると、制御コ
ントローラＰＬＣ３は前段の設備２の制御コントローラ
ＰＬＣ２に対して通信回線ＰＩＯ2 を介して＃21で搬出
リクエストを出力し、後段の設備４の制御コントローラ
ＰＬＣ４に対して通信回線ＰＩＯ3 を介して＃22で搬入
リクエストを出力する。
のステーションＳＴ８にワークが無い状態から以降の動
作を説明する。設備３の第６のステーションＳＴ６と第
７のステーションＳＴ７での加工処理が完了したことを
制御コントローラＰＬＣ３が＃20で検出すると、制御コ
ントローラＰＬＣ３は前段の設備２の制御コントローラ
ＰＬＣ２に対して通信回線ＰＩＯ2 を介して＃21で搬出
リクエストを出力し、後段の設備４の制御コントローラ
ＰＬＣ４に対して通信回線ＰＩＯ3 を介して＃22で搬入
リクエストを出力する。
【００３４】制御コントローラＰＬＣ２は設備２の第４
のステーションＳＴ４と第５のステーションＳＴ５での
加工処理が完了したことを＃23で検出すると、前段の設
備１の制御コントローラＰＬＣ１と後段の設備３の制御
コントローラＰＬＣ３に対して通信回線ＰＩＯ2 を介し
て＃24で搬出リクエストを出力している。制御コントロ
ーラＰＬＣ２からの搬出リクエストを検出した制御コン
トローラＰＬＣ１は搬出が可能な状態になると通信回線
ＰＩＯ1 を介して図６の※１で表されている制御コント
ローラＰＬＣ２のポイントに搬出可能出力を出力する。
のステーションＳＴ４と第５のステーションＳＴ５での
加工処理が完了したことを＃23で検出すると、前段の設
備１の制御コントローラＰＬＣ１と後段の設備３の制御
コントローラＰＬＣ３に対して通信回線ＰＩＯ2 を介し
て＃24で搬出リクエストを出力している。制御コントロ
ーラＰＬＣ２からの搬出リクエストを検出した制御コン
トローラＰＬＣ１は搬出が可能な状態になると通信回線
ＰＩＯ1 を介して図６の※１で表されている制御コント
ローラＰＬＣ２のポイントに搬出可能出力を出力する。
【００３５】＃21からの搬出リクエストを検出した制御
コントローラＰＬＣ２では、保持しているトラッキング
データから第４のステーションＳＴ４と第５のステーシ
ョンＳＴ５にワークがあるかどうかを＃25で判定し、＃
26では第４のステーションＳＴ４と第５のステーション
ＳＴ５での加工が完了しているかどうかを判定し、＃27
では制御コントローラＰＬＣ１からの搬出可能出力を受
信しているかどうかを判定している。＃25でワーク無し
と判定された場合または＃26で加工が完了していないと
判定された場合または＃27で搬出可能出力を受信してい
ないと判定された場合には、設備３の第３の搬送装置Ｃ
３が単独で運転するように＃28で通信回線ＰＩＯ2 を介
して制御コントローラＰＬＣ３に搬出可能を指示する。
コントローラＰＬＣ２では、保持しているトラッキング
データから第４のステーションＳＴ４と第５のステーシ
ョンＳＴ５にワークがあるかどうかを＃25で判定し、＃
26では第４のステーションＳＴ４と第５のステーション
ＳＴ５での加工が完了しているかどうかを判定し、＃27
では制御コントローラＰＬＣ１からの搬出可能出力を受
信しているかどうかを判定している。＃25でワーク無し
と判定された場合または＃26で加工が完了していないと
判定された場合または＃27で搬出可能出力を受信してい
ないと判定された場合には、設備３の第３の搬送装置Ｃ
３が単独で運転するように＃28で通信回線ＰＩＯ2 を介
して制御コントローラＰＬＣ３に搬出可能を指示する。
【００３６】＃25でワーク有りと判定され、＃26で加工
が完了したと判定され、さらに＃27で搬出可能出力を受
信したと判定された場合には、搬送装置Ｃ２が設備３の
第３の搬送装置Ｃ３と同期運転できる状態にあることを
＃29で通信回線ＰＩＯ2 を介して制御コントローラＰＬ
Ｃ３に指示する。
が完了したと判定され、さらに＃27で搬出可能出力を受
信したと判定された場合には、搬送装置Ｃ２が設備３の
第３の搬送装置Ｃ３と同期運転できる状態にあることを
＃29で通信回線ＰＩＯ2 を介して制御コントローラＰＬ
Ｃ３に指示する。
【００３７】設備３の制御コントローラＰＬＣ３は、＃
21に次いで＃30では＃29からの同期可能出力を受信した
かどうかを判定し、＃30で同期可能出力を受信していな
い場合には＃31で＃28からの搬出可能指示を受信したか
どうかを判定する。同期可能出力を受信したと判定する
か搬出可能指示を受信したと判定するまで＃30と＃31の
ルーチンが繰り返される。
21に次いで＃30では＃29からの同期可能出力を受信した
かどうかを判定し、＃30で同期可能出力を受信していな
い場合には＃31で＃28からの搬出可能指示を受信したか
どうかを判定する。同期可能出力を受信したと判定する
か搬出可能指示を受信したと判定するまで＃30と＃31の
ルーチンが繰り返される。
【００３８】＃22でからの搬入リクエストを検出した制
御コントローラＰＬＣ４は、設備４が搬入可能になった
ことを＃32で検出すると、制御コントローラＰＬＣ３に
対して通信回線ＰＩＯ3 を介して＃33で搬入可能指示を
出力する。
御コントローラＰＬＣ４は、設備４が搬入可能になった
ことを＃32で検出すると、制御コントローラＰＬＣ３に
対して通信回線ＰＩＯ3 を介して＃33で搬入可能指示を
出力する。
【００３９】設備３の制御コントローラＰＬＣ３は、＃
22に次いで設備４からの搬入可能指示を検出したかどう
かを＃34で判定し、＃34で設備４からの搬入可能指示を
検出すると、＃35では“＃34で搬入可能指示を検出しか
つ＃31で搬出可能指示を検出した状態”になったことを
検出して、図７に示したルーチンを実行する。＃36では
“＃34で搬入可能指示を検出しかつ＃30で同期可能指示
を検出した状態”になったことを検出して、図８に示し
たルーチンを実行する。
22に次いで設備４からの搬入可能指示を検出したかどう
かを＃34で判定し、＃34で設備４からの搬入可能指示を
検出すると、＃35では“＃34で搬入可能指示を検出しか
つ＃31で搬出可能指示を検出した状態”になったことを
検出して、図７に示したルーチンを実行する。＃36では
“＃34で搬入可能指示を検出しかつ＃30で同期可能指示
を検出した状態”になったことを検出して、図８に示し
たルーチンを実行する。
【００４０】図７に示したルーチンは第３の搬送装置Ｃ
３を単独で運転する動作状態で、図２に示した＃11の以
下のルーチンと同様であって、制御コントローラＰＬＣ
３は、＃37で通信回線ＰＩＯ3 を介して制御コントロー
ラＰＬＣ４にトラッキングデータの受け取り要求を出力
する。
３を単独で運転する動作状態で、図２に示した＃11の以
下のルーチンと同様であって、制御コントローラＰＬＣ
３は、＃37で通信回線ＰＩＯ3 を介して制御コントロー
ラＰＬＣ４にトラッキングデータの受け取り要求を出力
する。
【００４１】トラッキングデータの受け取り要求を検出
した制御コントローラＰＬＣ４は、＃38でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第７のステーションＳＴ７位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ48の内容をエリアＭ37の内容に更新する。
した制御コントローラＰＬＣ４は、＃38でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第７のステーションＳＴ７位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ48の内容をエリアＭ37の内容に更新する。
【００４２】＃38でのレシーブが完了すると＃39では制
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ3 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃39からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ３では、＃40を介して＃41を実行する。
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ3 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃39からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ３では、＃40を介して＃41を実行する。
【００４３】＃41では、制御コントローラＰＬＣ３の内
部で第６のステーションＳＴ６のトラッキングデータを
第７のステーションＳＴ７へ移動し、第７のステーショ
ンＳＴ７のトラッキングデータを第８のステーションＳ
Ｔ８へ移動する。具体的には、エリアＭ37の内容をエリ
アＭ38へシフトさせ、エリアＭ36の内容をエリアＭ37へ
シフトさせ、エリアＭ36の内容を“ワーク無し”に更新
する。
部で第６のステーションＳＴ６のトラッキングデータを
第７のステーションＳＴ７へ移動し、第７のステーショ
ンＳＴ７のトラッキングデータを第８のステーションＳ
Ｔ８へ移動する。具体的には、エリアＭ37の内容をエリ
アＭ38へシフトさせ、エリアＭ36の内容をエリアＭ37へ
シフトさせ、エリアＭ36の内容を“ワーク無し”に更新
する。
【００４４】＃41が完了した制御コントローラＰＬＣ３
は＃42で第３の搬送装置Ｃ３を運転して１ピッチ搬送を
実行する。＃42での１ピッチ搬送を完了した第３の搬送
装置Ｃ３は、＃43で制御コントローラＰＬＣ２にネット
ワークＮを介して搬出完了を出力し、＃44で制御コント
ローラＰＬＣ４にネットワークＮを介して搬入完了を出
力して一動作を終了する。第２の搬送装置Ｃ２は＃45で
制御コントローラＰＬＣ２が制御コントローラＰＬＣ３
からの搬出完了を検出すると運転が可能な状態になる。
は＃42で第３の搬送装置Ｃ３を運転して１ピッチ搬送を
実行する。＃42での１ピッチ搬送を完了した第３の搬送
装置Ｃ３は、＃43で制御コントローラＰＬＣ２にネット
ワークＮを介して搬出完了を出力し、＃44で制御コント
ローラＰＬＣ４にネットワークＮを介して搬入完了を出
力して一動作を終了する。第２の搬送装置Ｃ２は＃45で
制御コントローラＰＬＣ２が制御コントローラＰＬＣ３
からの搬出完了を検出すると運転が可能な状態になる。
【００４５】図８に示したルーチンは第２，第３の搬送
装置Ｃ２，Ｃ３を同期運転する動作状態で、制御コント
ローラＰＬＣ３は、＃46で通信回線ＰＩＯ3 を介して制
御コントローラＰＬＣ４にトラッキングデータの受け取
り要求を出力する。
装置Ｃ２，Ｃ３を同期運転する動作状態で、制御コント
ローラＰＬＣ３は、＃46で通信回線ＰＩＯ3 を介して制
御コントローラＰＬＣ４にトラッキングデータの受け取
り要求を出力する。
【００４６】トラッキングデータの受け取り要求を検出
した制御コントローラＰＬＣ４は、＃47でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第７のステーションＳＴ７位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ48の内容をエリアＭ37の内容に更新する。
した制御コントローラＰＬＣ４は、＃47でネットワーク
Ｎ上のメッセージ通信で第７のステーションＳＴ７位置
のトラッキングデータのレシーブを実施する。具体的に
は、エリアＭ48の内容をエリアＭ37の内容に更新する。
【００４７】＃47でのレシーブが完了すると＃48では制
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ3 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃48からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ３では、＃49を介して＃50を実行する。
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ3 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃48からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ３では、＃49を介して＃50を実行する。
【００４８】＃50では、制御コントローラＰＬＣ３の内
部で第６のステーションＳＴ６のトラッキングデータを
第７のステーションＳＴ７へ移動し、第７のステーショ
ンＳＴ７のトラッキングデータを第８のステーションＳ
Ｔ８へ移動する。具体的には、エリアＭ37の内容をエリ
アＭ38へシフトさせ、エリアＭ36の内容をエリアＭ37へ
シフトさせ、エリアＭ36の内容を“ワーク無し”に更新
する。
部で第６のステーションＳＴ６のトラッキングデータを
第７のステーションＳＴ７へ移動し、第７のステーショ
ンＳＴ７のトラッキングデータを第８のステーションＳ
Ｔ８へ移動する。具体的には、エリアＭ37の内容をエリ
アＭ38へシフトさせ、エリアＭ36の内容をエリアＭ37へ
シフトさせ、エリアＭ36の内容を“ワーク無し”に更新
する。
【００４９】＃50が完了した制御コントローラＰＬＣ３
は、＃51でネットワークＮ上のメッセージ通信で第５の
ステーションＳＴ５位置のトラッキングデータのレシー
ブを実施する。具体的には、エリアＭ36の内容をエリア
Ｍ25の内容に更新する。
は、＃51でネットワークＮ上のメッセージ通信で第５の
ステーションＳＴ５位置のトラッキングデータのレシー
ブを実施する。具体的には、エリアＭ36の内容をエリア
Ｍ25の内容に更新する。
【００５０】＃51でのレシーブが完了すると＃52では制
御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃52からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ２では、＃53を介して＃54では第２の搬送装置Ｃ２
に対する上昇指令を受信したかどうかを判定する。
御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介してト
ラッキングデータ受取完了を出力する。＃52からのトラ
ッキングデータ受取完了を検出した制御コントローラＰ
ＬＣ２では、＃53を介して＃54では第２の搬送装置Ｃ２
に対する上昇指令を受信したかどうかを判定する。
【００５１】制御コントローラＰＬＣ３は＃52に次いで
＃55を実行し、第３の搬送装置Ｃ３を上昇させるととも
に制御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介し
て第２の搬送装置Ｃ２に対する上昇指令を出力する。
＃55を実行し、第３の搬送装置Ｃ３を上昇させるととも
に制御コントローラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介し
て第２の搬送装置Ｃ２に対する上昇指令を出力する。
【００５２】＃54で第２の搬送装置Ｃ２に対する上昇指
令を検出した制御コントローラＰＬＣ２は、＃56で第２
の搬送装置Ｃ２を上昇させるとともに制御コントローラ
ＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して上昇完了を出力す
る。図10は第２，第３の搬送装置Ｃ２，Ｃ３が同期して
上昇してワークを第４〜第７のステーションＳＴ４〜Ｓ
Ｔ７から持ち上げた状態を示している。
令を検出した制御コントローラＰＬＣ２は、＃56で第２
の搬送装置Ｃ２を上昇させるとともに制御コントローラ
ＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して上昇完了を出力す
る。図10は第２，第３の搬送装置Ｃ２，Ｃ３が同期して
上昇してワークを第４〜第７のステーションＳＴ４〜Ｓ
Ｔ７から持ち上げた状態を示している。
【００５３】＃56からの上昇完了出力を＃57で検出した
制御コントローラＰＬＣ３と＃56を実行した制御コント
ローラＰＬＣ２は、図９に示すルーチンを実行する。制
御コントローラＰＬＣ３は＃58で第３の搬送装置Ｃ３を
１ピッチ前進させるとともに制御コントローラＰＬＣ２
に通信回線ＰＩＯ2 を介して１ピッチ前進を指令する。
制御コントローラＰＬＣ３と＃56を実行した制御コント
ローラＰＬＣ２は、図９に示すルーチンを実行する。制
御コントローラＰＬＣ３は＃58で第３の搬送装置Ｃ３を
１ピッチ前進させるとともに制御コントローラＰＬＣ２
に通信回線ＰＩＯ2 を介して１ピッチ前進を指令する。
【００５４】＃58で出力された前進指令は制御コントロ
ーラＰＬＣ２が＃59で検出して、＃60で第２の搬送装置
Ｃ２を１ピッチ前進させるとともに制御コントローラＰ
ＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して前進完了を出力す
る。
ーラＰＬＣ２が＃59で検出して、＃60で第２の搬送装置
Ｃ２を１ピッチ前進させるとともに制御コントローラＰ
ＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して前進完了を出力す
る。
【００５５】＃60で出力された前進完了出力は制御コン
トローラＰＬＣ３が＃61で検出して、＃62で第３の搬送
装置Ｃ３を下降させるとともに制御コントローラＰＬＣ
２に通信回線ＰＩＯ2 を介して下降指令を出力する。
トローラＰＬＣ３が＃61で検出して、＃62で第３の搬送
装置Ｃ３を下降させるとともに制御コントローラＰＬＣ
２に通信回線ＰＩＯ2 を介して下降指令を出力する。
【００５６】＃62で出力された下降指令は制御コントロ
ーラＰＬＣ２が＃63で検出して、＃64で第２の搬送装置
Ｃ２を下降させるとともに制御コントローラＰＬＣ３に
通信回線ＰＩＯ2 を介して下降完了を出力する。図11は
第２，第３の搬送装置Ｃ２，Ｃ３が同期して下降してワ
ークを第５〜第８のステーションＳＴ５〜ＳＴ８に受け
渡した状態を示している。
ーラＰＬＣ２が＃63で検出して、＃64で第２の搬送装置
Ｃ２を下降させるとともに制御コントローラＰＬＣ３に
通信回線ＰＩＯ2 を介して下降完了を出力する。図11は
第２，第３の搬送装置Ｃ２，Ｃ３が同期して下降してワ
ークを第５〜第８のステーションＳＴ５〜ＳＴ８に受け
渡した状態を示している。
【００５７】＃64で出力された下降完了出力は制御コン
トローラＰＬＣ３が＃65で検出して、＃66で第３の搬送
装置Ｃ３を１ピッチ後退させるとともに制御コントロー
ラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介して後退指令を出力
する。
トローラＰＬＣ３が＃65で検出して、＃66で第３の搬送
装置Ｃ３を１ピッチ後退させるとともに制御コントロー
ラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介して後退指令を出力
する。
【００５８】＃66で出力された後退指令は制御コントロ
ーラＰＬＣ２が＃67で検出して、＃68で第２の搬送装置
Ｃ２を後退させ、＃69で制御コントローラＰＬＣ１に通
信回線ＰＩＯ1 を介して搬出完了を出力し、＃70では制
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して後
退完了を出力する。
ーラＰＬＣ２が＃67で検出して、＃68で第２の搬送装置
Ｃ２を後退させ、＃69で制御コントローラＰＬＣ１に通
信回線ＰＩＯ1 を介して搬出完了を出力し、＃70では制
御コントローラＰＬＣ３に通信回線ＰＩＯ2 を介して後
退完了を出力する。
【００５９】＃70で出力された後退完了出力は制御コン
トローラＰＬＣ３が＃71で検出し、さらに第３の搬送装
置Ｃ３の後退完了を＃72で検出し、＃73で制御コントロ
ーラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介して搬出完了を出
力し、＃74では制御コントローラＰＬＣ４に通信回線Ｐ
ＩＯ3 を介して搬入完了を出力する。
トローラＰＬＣ３が＃71で検出し、さらに第３の搬送装
置Ｃ３の後退完了を＃72で検出し、＃73で制御コントロ
ーラＰＬＣ２に通信回線ＰＩＯ2 を介して搬出完了を出
力し、＃74では制御コントローラＰＬＣ４に通信回線Ｐ
ＩＯ3 を介して搬入完了を出力する。
【００６０】＃69からの搬出完了を検出した制御コント
ローラＰＬＣ１、＃73からの搬出完了を検出した制御コ
ントローラＰＬＣ２ならびに＃74からの搬入完了を検出
した制御コントローラＰＬＣ４は、それぞれの第１，第
２，第４の搬送装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４の搬送動作が可能
になる。
ローラＰＬＣ１、＃73からの搬出完了を検出した制御コ
ントローラＰＬＣ２ならびに＃74からの搬入完了を検出
した制御コントローラＰＬＣ４は、それぞれの第１，第
２，第４の搬送装置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４の搬送動作が可能
になる。
【００６１】このように、制御コントローラＰＬＣ２，
ＰＬＣ３が＃55〜＃74のルーチンで互いに通信しながら
同期して１ピッチ搬送しているため、図２に示したよう
に後段の設備の搬送装置が１ピッチ搬送を完了してから
１ピッチ搬送を開始する構成に比べて搬送時間を短縮で
きる。
ＰＬＣ３が＃55〜＃74のルーチンで互いに通信しながら
同期して１ピッチ搬送しているため、図２に示したよう
に後段の設備の搬送装置が１ピッチ搬送を完了してから
１ピッチ搬送を開始する構成に比べて搬送時間を短縮で
きる。
【００６２】しかも、＃29，＃30，＃31のルーチンで同
期運転が可能か、非同期運転かを自動判別して先行動作
優先で運転するため、操作性も良好である。上記の各実
施例では、２本のワークを１タクト１ピッチ搬送する場
合を例に挙げて説明したが、１本または複数本のワーク
を１タクト１ピッチ搬送したり、１タクト複数ピッチ搬
送する場合も同様である。
期運転が可能か、非同期運転かを自動判別して先行動作
優先で運転するため、操作性も良好である。上記の各実
施例では、２本のワークを１タクト１ピッチ搬送する場
合を例に挙げて説明したが、１本または複数本のワーク
を１タクト１ピッチ搬送したり、１タクト複数ピッチ搬
送する場合も同様である。
【００６３】
【発明の効果】以上のように本発明によると、指示され
た加工情報に従ってワークを加工し、加工処理が終了す
るたびに搬送装置によって次段の加工設備にワークを自
動搬入して加工するに際して、ネットワークで接続した
各加工設備ごとの制御コントローラによって搬入された
ワークに関するトラッキングデータを管理し、特定の加
工設備において加工の終了したワークの搬出実行に先立
って、前記特定の加工設備の制御コントローラからこの
前記特定の加工設備の前段の加工設備の制御コントロー
ラへ搬出リクエストを出力し、前記特定の加工設備の制
御コントローラからこの前記特定の加工設備の後段の加
工設備の制御コントローラへ搬入リクエストを出力し、
前記特定の加工設備の制御コントローラが前段と後段の
加工設備の制御コントローラからの前段と後段の加工設
備の運転状況に応じて非同期運転動作か同期運転かを選
択し、前記同期運転動作は、前段の加工設備の制御コン
トローラから搬出可能を受信するとともに後段の加工設
備の制御コントローラから搬入可能を受信した場合に選
択されて、前記特定の加工設備の制御コントローラが後
段の制御コントローラに自動搬入するワークのトラッキ
ングデータを前記ネットワークのメッセージ通信で転送
し、この転送完了の直後に前記特定の加工設備の制御コ
ントローラが自己の管理している搬送装置と前記前段の
加工設備の制御コントローラが管理している搬送装置に
同期運転による搬出を指示し、前記非同期運転動作は、
前段の加工設備の制御コントローラから搬出できないと
受信した場合に選択されて、前記特定の加工設備の制御
コントローラが後段の制御コントローラに自動搬入する
ワークのトラッキングデータを前記ネットワークのメッ
セージ通信で転送し、この転送完了の直後に前記特定の
加工設備の制御コントローラが、前段の加工設備の制御
コントローラが管理している搬送装置には搬出を指示せ
ずに自己の管理している搬送装置だけに搬出を指示する
ので、トラッキング制御用にホストコンピュータを必要
とせず、ネットワークのメッセージ通信で自動搬入する
ワークのトラッキングデータを転送しているため、トラ
ッキングデータの転送の必要時間が非常に短く、短いサ
イクルタイムに対応することができる。
た加工情報に従ってワークを加工し、加工処理が終了す
るたびに搬送装置によって次段の加工設備にワークを自
動搬入して加工するに際して、ネットワークで接続した
各加工設備ごとの制御コントローラによって搬入された
ワークに関するトラッキングデータを管理し、特定の加
工設備において加工の終了したワークの搬出実行に先立
って、前記特定の加工設備の制御コントローラからこの
前記特定の加工設備の前段の加工設備の制御コントロー
ラへ搬出リクエストを出力し、前記特定の加工設備の制
御コントローラからこの前記特定の加工設備の後段の加
工設備の制御コントローラへ搬入リクエストを出力し、
前記特定の加工設備の制御コントローラが前段と後段の
加工設備の制御コントローラからの前段と後段の加工設
備の運転状況に応じて非同期運転動作か同期運転かを選
択し、前記同期運転動作は、前段の加工設備の制御コン
トローラから搬出可能を受信するとともに後段の加工設
備の制御コントローラから搬入可能を受信した場合に選
択されて、前記特定の加工設備の制御コントローラが後
段の制御コントローラに自動搬入するワークのトラッキ
ングデータを前記ネットワークのメッセージ通信で転送
し、この転送完了の直後に前記特定の加工設備の制御コ
ントローラが自己の管理している搬送装置と前記前段の
加工設備の制御コントローラが管理している搬送装置に
同期運転による搬出を指示し、前記非同期運転動作は、
前段の加工設備の制御コントローラから搬出できないと
受信した場合に選択されて、前記特定の加工設備の制御
コントローラが後段の制御コントローラに自動搬入する
ワークのトラッキングデータを前記ネットワークのメッ
セージ通信で転送し、この転送完了の直後に前記特定の
加工設備の制御コントローラが、前段の加工設備の制御
コントローラが管理している搬送装置には搬出を指示せ
ずに自己の管理している搬送装置だけに搬出を指示する
ので、トラッキング制御用にホストコンピュータを必要
とせず、ネットワークのメッセージ通信で自動搬入する
ワークのトラッキングデータを転送しているため、トラ
ッキングデータの転送の必要時間が非常に短く、短いサ
イクルタイムに対応することができる。
【００６４】さらに、非同期運転状態と同期運転とを自
動選択してワークを搬送して効率よい加工を期待でき
る。
動選択してワークを搬送して効率よい加工を期待でき
る。
【図１】本発明のトラッキング制御方法を実施する鉄管
加工設備の一部の構成図である。
加工設備の一部の構成図である。
【図２】同鉄管加工設備の特定加工設備のフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図３】特定加工設備とその後段の加工設備のステーシ
ョンの平面図とその側面図である。
ョンの平面図とその側面図である。
【図４】特定加工設備の搬送装置が搬送開始直後の上昇
状態の平面図とその側面図である。
状態の平面図とその側面図である。
【図５】特定加工設備の搬送装置が前進した状態の平面
図とその側面図である。
図とその側面図である。
【図６】同鉄管加工設備の特定加工設備の全体の分割フ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図７】同鉄管加工設備の特定加工設備の全体の分割フ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図８】同鉄管加工設備の特定加工設備の全体の分割フ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図９】同鉄管加工設備の特定加工設備の全体の分割フ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図10】同期運転中の第２，第３の搬送装置が上昇完了
した状態の説明図である。
した状態の説明図である。
【図11】同期運転中の第２，第３の搬送装置が下降完了
した状態の説明図である。
した状態の説明図である。
【図12】従来の鉄管加工設備の一部の構成図である。
Ｗ ワーク Ｃ１ 第１の搬送装置 Ｃ２ 第２の搬送装置 Ｃ３ 第３の搬送装置 Ｎ ネットワーク ＰＬＣ１ 設備１の制御コントローラ ＰＬＣ２ 設備２の制御コントローラ ＰＬＣ３ 設備３の制御コントローラ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−251606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−109962（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−178126（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−32330（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 7/00 B23Q 41/00 - 41/02 G06F 17/60
Claims (1)
- 【請求項１】指示された加工情報に従ってワークを加工
し、加工処理が終了するたびに搬送装置によって次段の
加工設備にワークを自動搬入して加工するに際して、 ネットワークで接続した各加工設備ごとの制御コントロ
ーラによって搬入されたワークに関するトラッキングデ
ータを管理し、特定の加工設備において加工の終了した
ワークの搬出実行に先立って、 前記特定の加工設備の制御コントローラからこの前記特
定の加工設備の前段の加工設備の制御コントローラへ搬
出リクエストを出力し、 前記特定の加工設備の制御コントローラからこの前記特
定の加工設備の後段の加工設備の制御コントローラへ搬
入リクエストを出力し、 前記特定の加工設備の制御コントローラが前段と後段の
加工設備の制御コントローラからの前段と後段の加工設
備の運転状況に応じて非同期運転動作か同期運転かを選
択し、 前記同期運転動作は、 前段の加工設備の制御コントローラから搬出可能を受信
するとともに後段の加工設備の制御コントローラから搬
入可能を受信した場合に選択されて、前記特定の加工設
備の制御コントローラが後段の制御コントローラに自動
搬入するワークのトラッキングデータを前記ネットワー
クのメッセージ通信で転送し、この転送完了の直後に前
記特定の加工設備の制御コントローラが自己の管理して
いる搬送装置と前記前段の加工設備の制御コントローラ
が管理している搬送装置に同期運転による搬出を指示
し、 前記非同期運転動作は、 前段の加工設備の制御コントローラから搬出できないと
受信した場合に選択されて、前記特定の加工設備の制御
コントローラが後段の制御コントローラに自動搬入する
ワークのトラッキングデータを前記ネットワークのメッ
セージ通信で転送し、この転送完了の直後に前記特定の
加工設備の制御コントローラが、前段の加工設備の制御
コントローラが管理している搬送装置には搬出を指示せ
ずに自己の管理している搬送装置だけに 搬出を指示する
製造ラインにおけるトラッキング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183192A JP3058982B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 製造ラインにおけるトラッキング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4183192A JP3058982B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 製造ラインにおけるトラッキング制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05237750A JPH05237750A (ja) | 1993-09-17 |
| JP3058982B2 true JP3058982B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=12619214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4183192A Expired - Lifetime JP3058982B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 製造ラインにおけるトラッキング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3058982B2 (ja) |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4183192A patent/JP3058982B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05237750A (ja) | 1993-09-17 |
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