JP2009078336A - 複数ロボットの干渉防止制御装置および干渉防止制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のロボット7,9の動作が相互に干渉する可能性を有する干渉可能エリア34に侵入する任意の1のロボット7,9の不法侵入を検出する侵入検出手段と、侵入検出手段による検出結果に基づいて、不法侵入したロボット7,9に対し干渉回避動作を実行させる回避制御手段と、を備えたものである。
【選択図】図1
Description
また、このような干渉予測に、更に各ロボットの可動部の立体形状を加味した干渉防止制御装置も知られている(特許文献2参照)。
Claims (7)
- 複数のロボットが相互に干渉する可能性を有する干渉可能エリアに侵入する任意の1の前記ロボットの不正侵入を検出する侵入検出手段と、
前記侵入検出手段による検出結果に基づいて、不正侵入した前記ロボットに対し干渉回避動作を実行させる回避制御手段と、を備えたことを特徴とする複数ロボットの干渉防止制御装置。 - 前記干渉可能エリアに配設され、前記各ロボットにより搬送されるワークの受け渡しを介在する受渡しユニットを、更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
- 前記侵入検出手段は、前記干渉可能エリアに1台のロボットのみが侵入した場合に、これを適正侵入として検出し、
前記干渉可能エリアに予め1台のロボットが侵入している状態で、2台目以降の前記ロボットが侵入した場合に、これを不正侵入として検出することを特徴とする請求項1または2に記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。 - 前記干渉可能エリアは、外側の警告用エリアと内側の防護用エリアとから成り、
前記侵入検出手段は、前記警告用エリアへの不正侵入および前記防護用エリアへの不正侵入を個別に検出可能に構成され、
前記回避制御手段は、前記警告用エリアに対する検出結果に基づいて、前記ロボットの減速制御を実行し、前記防護用エリアに対する検出結果に基づいて、前記ロボットの停止制御および退避制御のうち少なくとも停止制御を実行することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。 - 前記侵入検出手段は、前記干渉可能エリアをカバーするエリアセンサおよび超音波センサのいずれかを有していることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
- 前記回避制御手段は、不正侵入を報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
- 複数のロボットが相互に干渉する可能性を有する干渉可能エリアを設定するエリア設定工程と、
設定した前記干渉可能エリアに侵入する任意の1の前記ロボットの不正侵入を検出する侵入検出工程と、
前記侵入検出工程による検出結果に基づいて、不正侵入した前記ロボットに対し干渉回避動作を実行させる回避制御工程と、を備えたことを特徴とする複数ロボットの干渉防止制御方法。
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