JP2009078336A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 複数ロボットの干渉防止制御装置であって、
   複数のロボットが相互に干渉する可能性を有する第１干渉可能エリアを設定する第１干渉可能エリア設定手段と、
   前記第１干渉可能エリア内であって且つ前記第１干渉可能エリアより小さいエリアとなる第２干渉可能エリアを設定する第２干渉エリア設定手段と、
   前記第１干渉可能エリアに侵入する任意の１の前記ロボットの侵入を検出する第１侵入検出手段と、
   前記第２干渉可能エリアに侵入する任意の１の前記ロボットの侵入を検出する第２侵入検出手段と、
   を備えることを特徴とする複数ロボットの干渉防止制御装置。
2. 前記第１干渉可能エリアに予め１台の第１ロボットが侵入している状態で、
   前記第１ロボット以外のロボットが前記第１干渉可能エリアに侵入したことを前記第１侵入検出手段が検出した場合、前記第１ロボット以外のロボットに減速動作を実行させ、
   前記第１ロボット以外のロボットが前記第２干渉可能エリアに侵入したことを前記第２侵入検出手段が検出した場合、前記第１ロボット以外のロボットに停止動作または退避動作を実行させる回避制御手段、
   を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
3. 前記回避制御手段は、前記第１ロボット以外のロボットが前記第１干渉可能エリアに侵入したことを報知する報知手段を有していることを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
4. 前記第２干渉可能エリアに配設され、前記各ロボットにより搬送されるワークの受け渡しを介在する受渡しユニットを、更に備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の複数ロボットの干渉防止制御装置。
5. 前記第１侵入検出手段と前記第２侵入検出手段は一つの検出装置により構成されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のロボットの干渉防止制御装置。
6. 前記検出装置はスキャン型レーザセンサであり、前記ロボットからの反射光の強さまたは受信時間により、前記ロボットが第１干渉可能エリアまたは第２干渉可能エリアに侵入したことを個別に検出可能であることを特徴とする請求項５に記載のロボット干渉防止装置。
7. 複数のロボットが相互に干渉する可能性を有する第１干渉可能エリアを設定する第１エリア設定工程と、
   前記第１干渉可能エリア内であって且つ第１干渉可能エリアより小さいエリアとなる第２干渉可能エリアを設定する第２干渉可能エリア設定工程と、
   前記第１干渉可能エリアに侵入する任意の１の前記ロボットの侵入を検出する第１侵入検出工程と、
   前記第１干渉可能エリアに予め１台の第１ロボットが侵入している状態で、前記第１ロボット以外のロボットが前記第１干渉可能エリアに侵入した場合に、前記第１ロボット以外のロボットの減速動作を実行する減速動作工程と、
   前記第１ロボット以外のロボットが前記第２干渉可能エリアに侵入した場合に、前記第１ロボット以外のロボットの停止動作または退避動作を実行する停止・退避動作工程と、
   を備えたことを特徴とする複数ロボットの干渉防止制御方法。