JPS5956933A - ワ−ク位置決め機構 - Google Patents
ワ−ク位置決め機構Info
- Publication number
- JPS5956933A JPS5956933A JP16810782A JP16810782A JPS5956933A JP S5956933 A JPS5956933 A JP S5956933A JP 16810782 A JP16810782 A JP 16810782A JP 16810782 A JP16810782 A JP 16810782A JP S5956933 A JPS5956933 A JP S5956933A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- workpiece
- belts
- positioning mechanism
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/006—Feeding elongated articles, such as tubes, bars, or profiles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は長尺ワークの両端部を保持し、反転せしめて位
置決めを行うワーク位置決め機構に関し、特に断面異形
の長尺ワークの曲り修正を行う際のワークの反転、位置
決めに利用することのできるワーク位置決め機構に関す
るものである。
置決めを行うワーク位置決め機構に関し、特に断面異形
の長尺ワークの曲り修正を行う際のワークの反転、位置
決めに利用することのできるワーク位置決め機構に関す
るものである。
断面円形の軸傾の曲り修正は、修正すべき軸傾の両端を
センターで支持して回転させ、軸の曲りを測定子で測定
し、検出された曲り量に応して、曲りを修正する方向に
加圧して行われる。しかしながら、断面が四角であった
り、またはスライドレールの様に異形断面を有する長尺
ワークの場合には、ワークを回転させて連続的に曲りを
測定することができず、また回転のためのセンターもと
り難いため、従来の曲り修正方法は採用できない。
センターで支持して回転させ、軸の曲りを測定子で測定
し、検出された曲り量に応して、曲りを修正する方向に
加圧して行われる。しかしながら、断面が四角であった
り、またはスライドレールの様に異形断面を有する長尺
ワークの場合には、ワークを回転させて連続的に曲りを
測定することができず、また回転のためのセンターもと
り難いため、従来の曲り修正方法は採用できない。
このような異形断面のワークの曲り測定および修正は、
ワークを特定の位置で両端を一定水準の基準面上に置き
、そのときのワーク中間部の数個所でワーク底面が基準
面よりずれている変位置を測定し、その測定結果から、
ワークの曲り修正のために加圧を与えるべきワークの位
置決めを行う必要がある。
ワークを特定の位置で両端を一定水準の基準面上に置き
、そのときのワーク中間部の数個所でワーク底面が基準
面よりずれている変位置を測定し、その測定結果から、
ワークの曲り修正のために加圧を与えるべきワークの位
置決めを行う必要がある。
本発明は、この様な異形断面を有するワークをその端部
で保持してワークに反転を与え、曲りの測定および修正
のために必要な位置決めを行うワーク位置決め機構を提
供するものである。
で保持してワークに反転を与え、曲りの測定および修正
のために必要な位置決めを行うワーク位置決め機構を提
供するものである。
即°ち本発明は、異形断面の長尺ワークの両端部を保持
し、反転せしめて位置決めを行うワーク位置決め機構に
おいて：モ゛−夕により駆動される駆動ブーりと駆動プ
ーリにベルトにより連結され圧縮はねにより常にベルト
を緊張状態に保つ従動プーリとよりなる２組のベルト系
かう軸を平行に、近接して位置固定された駆動ブーりの
それぞれの軸を中心として上部の従動ブーりが相互に扇
状に開閉可能にクランプを構成し、２組のベルト間にワ
ークが挾持され、ベルトの駆動によってワークが反転さ
れることを特徴とするワーク位置決め機構である。
し、反転せしめて位置決めを行うワーク位置決め機構に
おいて：モ゛−夕により駆動される駆動ブーりと駆動プ
ーリにベルトにより連結され圧縮はねにより常にベルト
を緊張状態に保つ従動プーリとよりなる２組のベルト系
かう軸を平行に、近接して位置固定された駆動ブーりの
それぞれの軸を中心として上部の従動ブーりが相互に扇
状に開閉可能にクランプを構成し、２組のベルト間にワ
ークが挾持され、ベルトの駆動によってワークが反転さ
れることを特徴とするワーク位置決め機構である。
第１図は曲り修正機の端部に設けられる本発明のワーク
位置決め機構の一実施例を示す側面図で、図の右側が曲
り修正機における正面に当る。第２図は第１図における
Ａ−Ａ断面図を示す。
位置決め機構の一実施例を示す側面図で、図の右側が曲
り修正機における正面に当る。第２図は第１図における
Ａ−Ａ断面図を示す。
モータ１および２によって独立に駆動される駆動プーリ
６および４が、その回転軸を平行に相互に近接して固定
フレーム５に回転自在に取付けられており、各駆動プー
リ６．４はそれぞれ対応する従動プーリ６および７とヘ
ルド８および９て連結されでいる。各従動プーリ６．７
はそれぞれクランプ枠１０および１１の従動プーリ受１
２および１ろに゛回転自在に軸支されており、各従動プ
ーリ受１２．１３はそれぞれのクランプ枠１０，１１に
スライドシャフト１４ （従動ブーり受１ろについては
図示略）およびスライドガイド１５ （同じ＜従動ブー
’） 受１３については図示略）によって摺動可能に取
伺けられ、それぞれ圧縮はね１６によって例勢され、駆
動プーリと従動プーリ間に張られたベルトを常に緊張状
態に保っている。
６および４が、その回転軸を平行に相互に近接して固定
フレーム５に回転自在に取付けられており、各駆動プー
リ６．４はそれぞれ対応する従動プーリ６および７とヘ
ルド８および９て連結されでいる。各従動プーリ６．７
はそれぞれクランプ枠１０および１１の従動プーリ受１
２および１ろに゛回転自在に軸支されており、各従動プ
ーリ受１２．１３はそれぞれのクランプ枠１０，１１に
スライドシャフト１４ （従動ブーり受１ろについては
図示略）およびスライドガイド１５ （同じ＜従動ブー
’） 受１３については図示略）によって摺動可能に取
伺けられ、それぞれ圧縮はね１６によって例勢され、駆
動プーリと従動プーリ間に張られたベルトを常に緊張状
態に保っている。
クランプ枠１０および１１は、それぞれ駆動プーリろお
よび４の駆動軸１７および１８に回転自在ニ取’ＰＪけ
られ、かつ、両クランプ枠は回転軸即ち駆動軸１７．１
８と同心のギヤ１９および２０によってかみ合わされて
おり、クランプ枠１１に連結されたシャフト２１の作動
によって、クランプ枠１１と１０か連動してその上部が
扇状に開閉し、従って２つのベルト８および９がその間
隔を」二方に向けて開閉する。クランプ枠１０の上端に
はストッパ２２が設けられ、クランプ枠の閉鎖時の相互
位置が規制される。ワークろ０はクランプ枠か開放され
た状態で２つのヘルド８と９の中央に搬入される。即ち
、２組のベルト系を支えるクランプ枠が駆動プーリ６．
４と軸を同一にするギヤ１９．２０のかみ合わせにより
連動して開閉するように構成されていることが、この実
施例の特徴でもある。
よび４の駆動軸１７および１８に回転自在ニ取’ＰＪけ
られ、かつ、両クランプ枠は回転軸即ち駆動軸１７．１
８と同心のギヤ１９および２０によってかみ合わされて
おり、クランプ枠１１に連結されたシャフト２１の作動
によって、クランプ枠１１と１０か連動してその上部が
扇状に開閉し、従って２つのベルト８および９がその間
隔を」二方に向けて開閉する。クランプ枠１０の上端に
はストッパ２２が設けられ、クランプ枠の閉鎖時の相互
位置が規制される。ワークろ０はクランプ枠か開放され
た状態で２つのヘルド８と９の中央に搬入される。即ち
、２組のベルト系を支えるクランプ枠が駆動プーリ６．
４と軸を同一にするギヤ１９．２０のかみ合わせにより
連動して開閉するように構成されていることが、この実
施例の特徴でもある。
第３図は本発明のワーク位置決め機構を備えた角拐曲り
修正機の概念図で、第１図のワーク位置決め機構３１は
ワーク６０の右端部に設けられている。ワーク３０の左
端部には同様のワーク位置決め機構５２を備え、この２
つのワーク位置決め機構の内側にはそれぞれ固定受台６
６がある。固定受台６６はワークの曲り測定および修正
に際しての基準面を与える。固定受台３６の更に内側に
はそれぞれワークリフト３４があり、ワークの搬入、搬
出およびワーク反転時にはその上面を固定受台３３の土
面即ち基準面より若干高く保持され、ワークのハンドリ
ングによる固定受台の損傷を防止し、ワークの測定およ
び曲り修正時には基準面以下に下げられる。２つのワー
クリフト６ろの中間には適当数の測定子ろ５、可動受台
３６およびプレスラム５７が設けられている。可動受台
ろ６は、ワークの曲り修正時に必要な可動受台のみが基
準面まで持上げられ、それ以外は常時基準面以下に下げ
られている。
修正機の概念図で、第１図のワーク位置決め機構３１は
ワーク６０の右端部に設けられている。ワーク３０の左
端部には同様のワーク位置決め機構５２を備え、この２
つのワーク位置決め機構の内側にはそれぞれ固定受台６
６がある。固定受台６６はワークの曲り測定および修正
に際しての基準面を与える。固定受台３６の更に内側に
はそれぞれワークリフト３４があり、ワークの搬入、搬
出およびワーク反転時にはその上面を固定受台３３の土
面即ち基準面より若干高く保持され、ワークのハンドリ
ングによる固定受台の損傷を防止し、ワークの測定およ
び曲り修正時には基準面以下に下げられる。２つのワー
クリフト６ろの中間には適当数の測定子ろ５、可動受台
３６およびプレスラム５７が設けられている。可動受台
ろ６は、ワークの曲り修正時に必要な可動受台のみが基
準面まで持上げられ、それ以外は常時基準面以下に下げ
られている。
本発明のワーク位置決め機構におけるワークの動作は次
のようにして行われる。
のようにして行われる。
ワーク３０は上部が開放された状態の２つのヘルド８お
よび９の中央に搬入される。このときワーク位置決め機
構の内側の固定受台の上面は、更にその内側にあるワー
クｉ） ７ ト３４の上面か基準面より高く保持されて
いるので、ワークろＤはこのワークリフト上に載せられ
、固定受台の表面は保護される。この搬入された位置で
のワークの曲り測定を行う時は、ワークリフト６４が下
げられ、ワーク３０が固定受台の上面で支持され、その
状態で測定子によってワーク６０の各部の基準面よりの
変位量が検出される。
よび９の中央に搬入される。このときワーク位置決め機
構の内側の固定受台の上面は、更にその内側にあるワー
クｉ） ７ ト３４の上面か基準面より高く保持されて
いるので、ワークろＤはこのワークリフト上に載せられ
、固定受台の表面は保護される。この搬入された位置で
のワークの曲り測定を行う時は、ワークリフト６４が下
げられ、ワーク３０が固定受台の上面で支持され、その
状態で測定子によってワーク６０の各部の基準面よりの
変位量が検出される。
ワークの反転に当っては、再びワークリフト６４が上昇
し、ワーク３０を固定受台６３より浮かしたのぢ、シリ
ンダ２１の動作によりクランプ枠１０および１１が連動
して閉じられ、ワーク３０はヘルｌ−８と９によって挾
持される。このとき従動プーリ６および７は圧縮ばね１
６を押して降下し、ベルト８および９はワーク６０を圧
接してたわむ。
し、ワーク３０を固定受台６３より浮かしたのぢ、シリ
ンダ２１の動作によりクランプ枠１０および１１が連動
して閉じられ、ワーク３０はヘルｌ−８と９によって挾
持される。このとき従動プーリ６および７は圧縮ばね１
６を押して降下し、ベルト８および９はワーク６０を圧
接してたわむ。
ワークの反転は、まず、一方の駆動プーリろを駆動する
モータ１および他端のワーク位置決め機構６２の対応す
る側のモータが回転し、ワーク６０のモータ１の側がワ
ークリフト３乙の上面より若干持上ったところで、もう
１つのモータ２および他端の対応モータの回転も開始す
ると、ワーク３０はヘルドの移動に伴なって反転を開始
する。ワーク３０の反転角度と対応するモータの動作時
間、または回転数を設定しておくことにより、ワーク３
０は所定量反転して停止する。
モータ１および他端のワーク位置決め機構６２の対応す
る側のモータが回転し、ワーク６０のモータ１の側がワ
ークリフト３乙の上面より若干持上ったところで、もう
１つのモータ２および他端の対応モータの回転も開始す
ると、ワーク３０はヘルドの移動に伴なって反転を開始
する。ワーク３０の反転角度と対応するモータの動作時
間、または回転数を設定しておくことにより、ワーク３
０は所定量反転して停止する。
シリンダ２１を作動させてベルトを開放するとワーク３
０はワークリフト６４上に載せられ、ワークリフト３４
を降下させることにより次の測定が可能となる。
０はワークリフト６４上に載せられ、ワークリフト３４
を降下させることにより次の測定が可能となる。
ｊ二記のワーク位置決め動作はワークの測定および曲り
修正に際して同様に行われ、必要な反転量と共に一連の
動作はプログラム化することができ、曲り量の測定値よ
り曲り修正位置の決定、必要押込量の算出と共に、ワー
クの搬入から修正ワークの取出しまでを自動化すること
が可能である。また、上面開放式であるので、曲り修正
機の背後に測定子の零点補正のためのマスターワークを
備えておいて、自動マスクリング機能を持たせることも
てきる。
修正に際して同様に行われ、必要な反転量と共に一連の
動作はプログラム化することができ、曲り量の測定値よ
り曲り修正位置の決定、必要押込量の算出と共に、ワー
クの搬入から修正ワークの取出しまでを自動化すること
が可能である。また、上面開放式であるので、曲り修正
機の背後に測定子の零点補正のためのマスターワークを
備えておいて、自動マスクリング機能を持たせることも
てきる。
以上、説明したように、本発明のワーク位置決め機構は
、ワークの端部を両側からクランプする方式であるため
、ワークの両端からのセンタリングか不要であり、ワー
クの長さによる制約を受けない。また、断面形状の制約
がなく、反転位置決めができる。またワーク形状の違い
による特別のアクッヂメント等を必要とせず、モータの
回転制御により特定の反転角度を設定することができる
。
、ワークの端部を両側からクランプする方式であるため
、ワークの両端からのセンタリングか不要であり、ワー
クの長さによる制約を受けない。また、断面形状の制約
がなく、反転位置決めができる。またワーク形状の違い
による特別のアクッヂメント等を必要とせず、モータの
回転制御により特定の反転角度を設定することができる
。
センタリング方式によらないため、かなりのわん曲を右
するワークも処理することができ、ワークリフトによる
支持を利用する反転が可能であるので、かなりの重量物
まで処理できる。ワーク材質としては鋼材のみならず、
非鉄金属、合成樹脂等も処理できる。また、上面開放の
クランプ方式であるため、ワークの搬入、取出しを前面
から行うことかでき、かつ、後方にマスターワークを備
えておいて、自動的に位置決め機構に装入し、測定−子
の零点補正を行う、自動マスクリング機能をもたせるこ
とができる。
するワークも処理することができ、ワークリフトによる
支持を利用する反転が可能であるので、かなりの重量物
まで処理できる。ワーク材質としては鋼材のみならず、
非鉄金属、合成樹脂等も処理できる。また、上面開放の
クランプ方式であるため、ワークの搬入、取出しを前面
から行うことかでき、かつ、後方にマスターワークを備
えておいて、自動的に位置決め機構に装入し、測定−子
の零点補正を行う、自動マスクリング機能をもたせるこ
とができる。
第１図は本発明のワーク自動位置決め機構の側面図で、
第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である。 第３図は本発明のワーク自動位置決め機構を利用した角
材的り修正機の概念図である。 図示された要部と符号との対応は次のとおりである。 １．２・・・モータ、 ろ、４・・・駆動プーリ、 ５
・・・固定フレーム、 ６．７・・従動プーリ、 ８．
９・ベルト、 １ｏ、ｉｉ ・・クランプ枠、 １２
゜１ろ・・・従動プーリ受、 １４・・・スライドシ
ャフト１５−スライドノｊイド、 １６・・・圧縮ばね
、１７１８・・・駆動軸、 １９．２０・・ギヤ、 ２
１・・・シャフト、 ２２・ストッパ、 ６０ ・
ワーク、ろ１、ろ２・・・ワーク位置決め機構、 ６
６・・・固定受台、 ６４・・・ワークリフト、 ３５
・・測定子、６６ ′可動受台、 ６７・・・プレスラ
ム。 出願人 安立電気株式会社 代理人 弁理士厚田桂一部
第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である。 第３図は本発明のワーク自動位置決め機構を利用した角
材的り修正機の概念図である。 図示された要部と符号との対応は次のとおりである。 １．２・・・モータ、 ろ、４・・・駆動プーリ、 ５
・・・固定フレーム、 ６．７・・従動プーリ、 ８．
９・ベルト、 １ｏ、ｉｉ ・・クランプ枠、 １２
゜１ろ・・・従動プーリ受、 １４・・・スライドシ
ャフト１５−スライドノｊイド、 １６・・・圧縮ばね
、１７１８・・・駆動軸、 １９．２０・・ギヤ、 ２
１・・・シャフト、 ２２・ストッパ、 ６０ ・
ワーク、ろ１、ろ２・・・ワーク位置決め機構、 ６
６・・・固定受台、 ６４・・・ワークリフト、 ３５
・・測定子、６６ ′可動受台、 ６７・・・プレスラ
ム。 出願人 安立電気株式会社 代理人 弁理士厚田桂一部
Claims (1)
- （１）異形断面の長尺ワークの両端部を保持し、反転せ
しめて位置決めを行うワーク位置決め機構において：モ
ータ（１，２）により駆動される駆動プーリ （３，４
）と駆動プーリにベルト（８，９）により連結され圧縮
はね（１６）により常にベルト （８，９）を緊張状態
に保つ従動プーリ（６，７）とよりなる２組のベルト系
がｊ軸を平行に、近接して位置固定された駆動ブーりの
それぞれの軸を中心・とじて上部の従動プーリ （６，
７）が相互に扇状に開閉可能にクランプを構成し、２組
のヘルド間にワーク（３０）が挾持され、ベルト（８，
９）の駆動によってワーク（３０）が反転されることを
特徴とするワーク位置決め機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16810782A JPS5956933A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−ク位置決め機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16810782A JPS5956933A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−ク位置決め機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5956933A true JPS5956933A (ja) | 1984-04-02 |
| JPS64138B2 JPS64138B2 (ja) | 1989-01-05 |
Family
ID=15861972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16810782A Granted JPS5956933A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−ク位置決め機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5956933A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2459723A (en) * | 2008-04-30 | 2009-11-04 | Robin Greogory Read | Robotic end effector |
| CN111570568A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 王晓满 | 一种圆钢校直加工装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4856555A (ja) * | 1971-11-22 | 1973-08-08 | ||
| JPS5311961U (ja) * | 1976-07-13 | 1978-01-31 |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP16810782A patent/JPS5956933A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4856555A (ja) * | 1971-11-22 | 1973-08-08 | ||
| JPS5311961U (ja) * | 1976-07-13 | 1978-01-31 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2459723A (en) * | 2008-04-30 | 2009-11-04 | Robin Greogory Read | Robotic end effector |
| CN111570568A (zh) * | 2020-05-27 | 2020-08-25 | 王晓满 | 一种圆钢校直加工装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS64138B2 (ja) | 1989-01-05 |
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