JPS5938106A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPS5938106A JPS5938106A JP14708582A JP14708582A JPS5938106A JP S5938106 A JPS5938106 A JP S5938106A JP 14708582 A JP14708582 A JP 14708582A JP 14708582 A JP14708582 A JP 14708582A JP S5938106 A JPS5938106 A JP S5938106A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- contact
- vehicle body
- aircraft
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、左右の走行装置を、機体に対し刃命別に駆動
昇降自在に取付け、前記機体のローリングを検出するセ
ンサーからのｆＲ報に基いて、前Ｕｄｆｉ体のローリン
グ角を設定範囲内に維持すべ、く、前記両走行装置夫々
に対する昇降用駆動装置の一方を操作する制御装置を設
けた作業車に関し、前記制御装置の構造を簡単にするこ
とを目的、とする、、） 本発明（よる作業車の特徴構成は、前記制御装置に、前
記両走行装陪のいずれを昇降操作すべきか、？情讐孕び
作動開始指示を与える人為指示装置を設けてあ号車にあ
る。
昇降自在に取付け、前記機体のローリングを検出するセ
ンサーからのｆＲ報に基いて、前Ｕｄｆｉ体のローリン
グ角を設定範囲内に維持すべ、く、前記両走行装置夫々
に対する昇降用駆動装置の一方を操作する制御装置を設
けた作業車に関し、前記制御装置の構造を簡単にするこ
とを目的、とする、、） 本発明（よる作業車の特徴構成は、前記制御装置に、前
記両走行装陪のいずれを昇降操作すべきか、？情讐孕び
作動開始指示を与える人為指示装置を設けてあ号車にあ
る。
木寧明の特徴構成による作用効果は次の通りである。
つまり、機体？ローリングを修正する場合において、、
ローリングの原因によって、二連シの制御力法が今って
、７つは、走行装置の一方が路面？四部に落ち込んで佃
いた場合であり、この場合に畔、その走行装置を下降駆
動する制御信号が今一であ否。もう一つは、走行装置の
一方が路面の凸部に乗シ上げた場合であ〕、この場合に
は、その歩行装置を上昇駆動する制御信号力ｒ必要千、
なる。しかし、制御装置を構成するにおいて、機体のロ
ーリングは簡単に検出可能ではあるが、ローリングの原
因を検出するためには、例えば、機体に加速度センサー
や、あるいけ対地上高を検出するための距離センサー等
を必要とし、更に、これらセンサーを設けるにあたって
は数多くの増幅回路等を必要とし非常に複雑な構成を必
いと［７たが、判断内容としては、ローリングの原因と
なった走行ＭＶが高くなったか、低くｋっだかの二者択
一で非常に単純な内容である。一方、作業車の運転者は
、車体の揺動による感覚や視覚等の体感から車体の傾斜
の原因を比較的容易に判断できるという事実に基づいて
、人為的な判断内容を制御装置の情報として制御装置に
入力できるようｖｒｇＥ成し、制御装置において容易に
構成できる部分と人間が容易に判断できる部分とを選択
採用して合理的に制御装置全体を構成したことにより、
制御装置を簡単なものにすることができた。
ローリングの原因によって、二連シの制御力法が今って
、７つは、走行装置の一方が路面？四部に落ち込んで佃
いた場合であり、この場合に畔、その走行装置を下降駆
動する制御信号が今一であ否。もう一つは、走行装置の
一方が路面の凸部に乗シ上げた場合であ〕、この場合に
は、その歩行装置を上昇駆動する制御信号力ｒ必要千、
なる。しかし、制御装置を構成するにおいて、機体のロ
ーリングは簡単に検出可能ではあるが、ローリングの原
因を検出するためには、例えば、機体に加速度センサー
や、あるいけ対地上高を検出するための距離センサー等
を必要とし、更に、これらセンサーを設けるにあたって
は数多くの増幅回路等を必要とし非常に複雑な構成を必
いと［７たが、判断内容としては、ローリングの原因と
なった走行ＭＶが高くなったか、低くｋっだかの二者択
一で非常に単純な内容である。一方、作業車の運転者は
、車体の揺動による感覚や視覚等の体感から車体の傾斜
の原因を比較的容易に判断できるという事実に基づいて
、人為的な判断内容を制御装置の情報として制御装置に
入力できるようｖｒｇＥ成し、制御装置において容易に
構成できる部分と人間が容易に判断できる部分とを選択
採用して合理的に制御装置全体を構成したことにより、
制御装置を簡単なものにすることができた。
次に、本発明の実施例を例示図に基いて説明する。
第１図及び第２因に示すように、クローラ走記脱穀機（
３）のフィードチェーン（４）とけ反対側の前部に、運
転席（１２１，操縦レバー（９１を備えた運転部（５）
を配置すると共に、前記運転部（５）の横側部でかつ脱
穀機（３）の前部に刈取前処理部（６）を設けて、植立
殻稈を刈取脱穀するためのコンノ（インを構成しである
。
３）のフィードチェーン（４）とけ反対側の前部に、運
転席（１２１，操縦レバー（９１を備えた運転部（５）
を配置すると共に、前記運転部（５）の横側部でかつ脱
穀機（３）の前部に刈取前処理部（６）を設けて、植立
殻稈を刈取脱穀するためのコンノ（インを構成しである
。
前記クロ−２走行装館（１〜、（ｌｂ）を機体（２）に
対してリンクｐｉ （１３Ｆｊ） 、 （８ｂ）を介し
て左右各別の油圧シリンダー（７６） 、 Ｃａｂ）の
駆動によって昇降自在に取り付け、機体（２）の内部に
設けたｏ −リング検出センサ＋１０＋からの信号に基
いて各走行装置’（１８） 、 （ｌｈ）を昇降制御す
べく構成しである。
対してリンクｐｉ （１３Ｆｊ） 、 （８ｂ）を介し
て左右各別の油圧シリンダー（７６） 、 Ｃａｂ）の
駆動によって昇降自在に取り付け、機体（２）の内部に
設けたｏ −リング検出センサ＋１０＋からの信号に基
いて各走行装置’（１８） 、 （ｌｈ）を昇降制御す
べく構成しである。
第３図に示すように、ローリングを検出するセンサー（
１０）は水銀スイッチを用いて、前記機体（２１が水平
状態または、ローリング角設定範囲内においては、セン
サー（１ωの両接点（１０ａ） 、 （１０ｂ）が開状
態に、機体１２＋のローリング状態においては択一的に
接点（１０ａ）または、（１０ｂ）が閉じるようにｌａ
成し、更に第４図に示すように、運転部（５）に設けた
昇降指示操作レバー＋ｉｌｉが中立状態で、両接点（１
３ＪＬ） Ｌα３ｂ）が開状聾、レノで一操作によって
択一的に接点（１３ａ）またはα３ｂ）が閉じるように
スイッチａ３１． （１３＋を設け、第５図及び６図に
示すようにこれらの接点（１０→、 （１０ｂ） 。
１０）は水銀スイッチを用いて、前記機体（２１が水平
状態または、ローリング角設定範囲内においては、セン
サー（１ωの両接点（１０ａ） 、 （１０ｂ）が開状
態に、機体１２＋のローリング状態においては択一的に
接点（１０ａ）または、（１０ｂ）が閉じるようにｌａ
成し、更に第４図に示すように、運転部（５）に設けた
昇降指示操作レバー＋ｉｌｉが中立状態で、両接点（１
３ＪＬ） Ｌα３ｂ）が開状聾、レノで一操作によって
択一的に接点（１３ａ）またはα３ｂ）が閉じるように
スイッチａ３１． （１３＋を設け、第５図及び６図に
示すようにこれらの接点（１０→、 （１０ｂ） 。
（１３８） 、 （１３ｂ）を介してバッテリーａ４と
、左右夫々の油圧シリング？ｙａ） 、 ｒｚｈ）を伸
縮制御する各パルプ０５つ、ｒ１５ｂ）のソレノイドコ
イル（１６１’ｌ） 、 （１６ｂ） 、 （１６ｃ）
、 ｒ１６ａ）を接続し、ソレノイドコイル０５ａ、
）に通電することにより油圧シリンダー（７８）を伸長
、ソレノイドコイル（１６ｃ）に通電することによシ油
圧シリンダー（７１１）を伸長、ソレノイドコイル（１
６ｂ）に通電することにより油圧シリンダー（７ａ）を
短縮、ソレノイドコイル（１６ｄ）に通電することによ
り油圧シリンダー（７ｈ）を短縮するように左右各別に
構成し、もって、機体（２）のローリングに応じて姿勢
修正方法を走行装置を上昇または、下降により修正する
ことを操作レバー（１１１で選択し、油圧シリンダー
（７ｇ）または（７ｂ）の伸縮駆動により機体が水平に
なると、センサーの接点（１０ａ） 、 （１０ｂ）が
開き、姿勢修正動作を目動的に停止するように制御装置
を構成しである。尚、走行装ｆｄ （ｌａ） 、 （ｌ
ｈ）を機体（２）に対して各別に駆動昇降自在に設ける
において、例えば、エンジン出力によって、リンク機構
やラック、ビニｉンの昇降機構等を駆動する構ゝ晟が利
用でき、それらを昇降用１８ ！ＩＪ ＊ ’ｌ１４ｔ
と稔称し、また、センサー（１０）は、例えばポテンシ
ョメーターを用いｌξ角度検出器等、各種のものを利用
５１能であり、一方、昇降４′￥’ｔ７Ｆを行なう操作
レバー’＜Ｉｌｌ ｉ、ｊ： 、例えば足元で操作先行
なうように構成することや、操縦レバー（９）と兼用構
成にしても良く、それらを人為指示装置（１１）と総称
す名。
、左右夫々の油圧シリング？ｙａ） 、 ｒｚｈ）を伸
縮制御する各パルプ０５つ、ｒ１５ｂ）のソレノイドコ
イル（１６１’ｌ） 、 （１６ｂ） 、 （１６ｃ）
、 ｒ１６ａ）を接続し、ソレノイドコイル０５ａ、
）に通電することにより油圧シリンダー（７８）を伸長
、ソレノイドコイル（１６ｃ）に通電することによシ油
圧シリンダー（７１１）を伸長、ソレノイドコイル（１
６ｂ）に通電することにより油圧シリンダー（７ａ）を
短縮、ソレノイドコイル（１６ｄ）に通電することによ
り油圧シリンダー（７ｈ）を短縮するように左右各別に
構成し、もって、機体（２）のローリングに応じて姿勢
修正方法を走行装置を上昇または、下降により修正する
ことを操作レバー（１１１で選択し、油圧シリンダー
（７ｇ）または（７ｂ）の伸縮駆動により機体が水平に
なると、センサーの接点（１０ａ） 、 （１０ｂ）が
開き、姿勢修正動作を目動的に停止するように制御装置
を構成しである。尚、走行装ｆｄ （ｌａ） 、 （ｌ
ｈ）を機体（２）に対して各別に駆動昇降自在に設ける
において、例えば、エンジン出力によって、リンク機構
やラック、ビニｉンの昇降機構等を駆動する構ゝ晟が利
用でき、それらを昇降用１８ ！ＩＪ ＊ ’ｌ１４ｔ
と稔称し、また、センサー（１０）は、例えばポテンシ
ョメーターを用いｌξ角度検出器等、各種のものを利用
５１能であり、一方、昇降４′￥’ｔ７Ｆを行なう操作
レバー’＜Ｉｌｌ ｉ、ｊ： 、例えば足元で操作先行
なうように構成することや、操縦レバー（９）と兼用構
成にしても良く、それらを人為指示装置（１１）と総称
す名。
前記制御装置を構成するにおいて、例えば、前記各種の
ヤン・す゛−１昇降用駆ｔ！２ＩＩ装Ｗイ及び、人為指
示−置のＸ出力、応答、及びｆｔｉ頼性等についての電
振的、機械的特性に応じて、半導体を用いた回路を構成
しても良く、その具体構成は自由に変更可能であわ、そ
れらを制御装置と総称する。
ヤン・す゛−１昇降用駆ｔ！２ＩＩ装Ｗイ及び、人為指
示−置のＸ出力、応答、及びｆｔｉ頼性等についての電
振的、機械的特性に応じて、半導体を用いた回路を構成
しても良く、その具体構成は自由に変更可能であわ、そ
れらを制御装置と総称する。
また、機体姿勢１醗正を行なうに際して、路上の状岨、
積載物の状態に応じて姿勢修正を開始、停止する角度を
各種の値に設定しても良く、これらの設定１危囲をロー
リング角設定ね囲と総称する。
積載物の状態に応じて姿勢修正を開始、停止する角度を
各種の値に設定しても良く、これらの設定１危囲をロー
リング角設定ね囲と総称する。
本発明は、例えば、Ｍ輪を駆動する走行装置を偏えた作
業車等、その他各種の走行装繭庖備えた運搬車や刈取機
、ｉヨ植機等の各種農作業車や土工作業車等に適用可能
である。
業車等、その他各種の走行装繭庖備えた運搬車や刈取機
、ｉヨ植機等の各種農作業車や土工作業車等に適用可能
である。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図はコ
ンバインの全体側面図、第２図は概略全体背面図、第３
図はセンサーの拡大図、第４図は操作レバ一部の側面図
、第５図は制御装置ばの回路図、第６図は油圧回路図で
ある。
ンバインの全体側面図、第２図は概略全体背面図、第３
図はセンサーの拡大図、第４図は操作レバ一部の側面図
、第５図は制御装置ばの回路図、第６図は油圧回路図で
ある。
Claims (1)
- 左右の走行装ｆｆｌ （ｌａ） 、 （ｌｂ）を機体（
２）に対して各別に駆動昇降自在ｖｃ取付け、前記機体
（２）のローリングを検出するセンサー（ｌｏｔからの
情報に基いて、前記機体（２）のローリング角を設牢範
囲内に維持すべく、！ｒＪ記両走行装置ｒｌａ） 、
（ｌｂ）夫々に対する昇降用駆動装置（７ａ） 、 （
７ｂ）の−力木操作する制御装置を設けた作業車であっ
て、前記制御装置に、前記両走行装置（ｌａ） 、 ｃ
ｉｂ）やいずれを昇降操作すべきかの情報及び作動開始
指示を与える人為指示装置（１１）を設けである事を特
徴とする作業束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14708582A JPS5938106A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14708582A JPS5938106A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5938106A true JPS5938106A (ja) | 1984-03-01 |
Family
ID=15422124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14708582A Pending JPS5938106A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5938106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04228011A (ja) * | 1991-04-26 | 1992-08-18 | Kubota Corp | コンバイン |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5660709A (en) * | 1979-10-18 | 1981-05-25 | Kubota Ltd | Farm tractor |
-
1982
- 1982-08-24 JP JP14708582A patent/JPS5938106A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5660709A (en) * | 1979-10-18 | 1981-05-25 | Kubota Ltd | Farm tractor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04228011A (ja) * | 1991-04-26 | 1992-08-18 | Kubota Corp | コンバイン |
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