JPS59220115A - 果実収獲用ロボツトハンド - Google Patents
果実収獲用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS59220115A JPS59220115A JP9670783A JP9670783A JPS59220115A JP S59220115 A JPS59220115 A JP S59220115A JP 9670783 A JP9670783 A JP 9670783A JP 9670783 A JP9670783 A JP 9670783A JP S59220115 A JPS59220115 A JP S59220115A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- robot hand
- harvesting
- tenon
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭５７−１４２００１号により本
出願人が既に提案しているような果実収後装置に装備さ
れる果実収穫用ロボットハンド、詳しくは、アームの先
端に筒状果実捕捉部を取付けである果実収穫用ロボット
ハンドに関する。
出願人が既に提案しているような果実収後装置に装備さ
れる果実収穫用ロボットハンド、詳しくは、アームの先
端に筒状果実捕捉部を取付けである果実収穫用ロボット
ハンドに関する。
この種のロボットハンドにおいては、収穫対象果実をハ
ンドの果実捕捉部内のホゾ切断可能な位置まで確実に取
り込れられるように構成することが肝要である。 その
為には、果実を確実に捕捉可能な機構が必要でおる。
ところが果樹に生っている果実の位置は一般的にランダ
ムであって、そのホゾの方向が一定ではない場合が多い
。 従って、常に一定の方向（例えば対象果実の下方）
からのみのアプローチでは対象果実をうまく捕捉するこ
とは困難である。
ンドの果実捕捉部内のホゾ切断可能な位置まで確実に取
り込れられるように構成することが肝要である。 その
為には、果実を確実に捕捉可能な機構が必要でおる。
ところが果樹に生っている果実の位置は一般的にランダ
ムであって、そのホゾの方向が一定ではない場合が多い
。 従って、常に一定の方向（例えば対象果実の下方）
からのみのアプローチでは対象果実をうまく捕捉するこ
とは困難である。
本発明は、上記火情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、果実捕捉部の向きがホゾの方向に自動的に向
く手段を備えた果実収穫用ロボットハンドを提供するこ
とにある。
の目的は、果実捕捉部の向きがホゾの方向に自動的に向
く手段を備えた果実収穫用ロボットハンドを提供するこ
とにある。
上記目的を達成すべく、本発明による果実収穫川口ボッ
トハンドは、前記筒状果実捕捉部を、その果実に対する
接当に伴って受ける果実からの反力によって、その開口
部が自動的に果実のホゾの方向に向くように、前記アー
ムの先端に対して全方向揺動自在に取付けであることを
特徴とする特 上記構成数に、下記の如き優れた効果を発揮するに至っ
た。
トハンドは、前記筒状果実捕捉部を、その果実に対する
接当に伴って受ける果実からの反力によって、その開口
部が自動的に果実のホゾの方向に向くように、前記アー
ムの先端に対して全方向揺動自在に取付けであることを
特徴とする特 上記構成数に、下記の如き優れた効果を発揮するに至っ
た。
即ち、果実捕捉部をアームの先端に対して全方向に揺動
自在に取付けであることから、この捕捉部内に果実が少
しでも取込まれると、捕捉部の開口部が果実からの反力
によって自動的に果実のホゾの方向に向くので、常にホ
ゾの方向と一致した方向から果実を捕捉部内に導入する
ことができるに至った。 つまり、果実のホゾの向きに
拘らず、確実に果実を捕捉可能なものにできだのである
。
自在に取付けであることから、この捕捉部内に果実が少
しでも取込まれると、捕捉部の開口部が果実からの反力
によって自動的に果実のホゾの方向に向くので、常にホ
ゾの方向と一致した方向から果実を捕捉部内に導入する
ことができるに至った。 つまり、果実のホゾの向きに
拘らず、確実に果実を捕捉可能なものにできだのである
。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、果実収穫装置は移動自在な本体（
図示せず）に取り付けである屈伸自在な多関節アームｔ
ｘｔの先端に果実収穫用ロボットハンド（３）が関節（
２）により向き変更自在に設けられて構成されている。
図示せず）に取り付けである屈伸自在な多関節アームｔ
ｘｔの先端に果実収穫用ロボットハンド（３）が関節（
２）により向き変更自在に設けられて構成されている。
このロボットハンド（３）はその筒状果実捕捉部（４
）の一端側の開口部が果実導入口（６）に形成され、他
端側には果実搬送用のシュータ（６）が連設されていて
、このシュータ（６）で捕み取った果実を収納部（図示
せず）へ搬送すべく構成しである。
）の一端側の開口部が果実導入口（６）に形成され、他
端側には果実搬送用のシュータ（６）が連設されていて
、このシュータ（６）で捕み取った果実を収納部（図示
せず）へ搬送すべく構成しである。
前記ロボットハンド（３）を構成するに、前記捕捉部（
４）を夫々軸芯（Ｐ＋） 、 （ｈ）周りに回動自在に
支持している支持フレーム（７） 、 （’？’）を前
記関節（２）により向き変更自在に取り付けるとともに
、前記果実導入口（５）の周縁に複数本の屈曲可能な指
部材（８）・・を立設しである。
４）を夫々軸芯（Ｐ＋） 、 （ｈ）周りに回動自在に
支持している支持フレーム（７） 、 （’？’）を前
記関節（２）により向き変更自在に取り付けるとともに
、前記果実導入口（５）の周縁に複数本の屈曲可能な指
部材（８）・・を立設しである。
更に、前記指部材（８）・・の各先端部を遊嵌状に貫通
するワイヤ（９）を設けてあり、このワイヤ（９）を引
張ることにより前記指部材（８）・・を果実導入口（５
）の内方側へ屈曲させて果実を捕捉するとともに、カッ
ター（１０）によりホゾを切断後、前記シュータ（６）
によって果実を収納部へ搬送すべく構成しである。
するワイヤ（９）を設けてあり、このワイヤ（９）を引
張ることにより前記指部材（８）・・を果実導入口（５
）の内方側へ屈曲させて果実を捕捉するとともに、カッ
ター（１０）によりホゾを切断後、前記シュータ（６）
によって果実を収納部へ搬送すべく構成しである。
尚、前記捕捉部（４）の回動軸芯（Ｐ＋） 、 （Ｐｇ
）夫々には、第２図および第８図に示すように、捕捉部
（４）の支持フレーム＋７１ 、 （７つ夫々に対する
回動角（θ、） 、 （θ雪）を検出すべくポテンショ
メータあるいはロータリーエンコーダ等の回動角検出セ
ンサー（Ｓ＋） 、 （Ｓ２）を設けてあり、前記指部
材（８）・・により果実を捕捉した際にこの指部材（８
）・・の果実に対する接当に伴って受ける果実からの反
力によって果実導入口（５）が果実のホゾが有る方向へ
回動するその回動角（θｌ）、〔θ２〕の検出結果に基
いてロボットハンド（３）の向きを修正するのである。
）夫々には、第２図および第８図に示すように、捕捉部
（４）の支持フレーム＋７１ 、 （７つ夫々に対する
回動角（θ、） 、 （θ雪）を検出すべくポテンショ
メータあるいはロータリーエンコーダ等の回動角検出セ
ンサー（Ｓ＋） 、 （Ｓ２）を設けてあり、前記指部
材（８）・・により果実を捕捉した際にこの指部材（８
）・・の果実に対する接当に伴って受ける果実からの反
力によって果実導入口（５）が果実のホゾが有る方向へ
回動するその回動角（θｌ）、〔θ２〕の検出結果に基
いてロボットハンド（３）の向きを修正するのである。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンドの実施例
を示し、第１図はロボットハンドの全体斜視図、第２図
は要部平面図、そして、第８図はその一部断面側面図で
ある。 （１）・・・・・・アーム、（４）・・・・・・果実捕
捉部、（５）・・・・・・開口部。
を示し、第１図はロボットハンドの全体斜視図、第２図
は要部平面図、そして、第８図はその一部断面側面図で
ある。 （１）・・・・・・アーム、（４）・・・・・・果実捕
捉部、（５）・・・・・・開口部。
Claims (1)
- アーム（１）の先端に筒状果実捕捉部（４）を取付けで
ある果実収穫用ロボットハンドであって、前記筒状果実
捕捉部（４）を、その果実に対する接当に伴って受ける
果実からの反力によって、その開口部（５）が自動的に
果実のホゾの方向に向くように、ＭｉＪ記アーム（１）
の先端に対して全方向揺動自在に取付けであることを特
徴とする果実収穫用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9670783A JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9670783A JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59220115A true JPS59220115A (ja) | 1984-12-11 |
| JPH0223132B2 JPH0223132B2 (ja) | 1990-05-23 |
Family
ID=14172219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9670783A Granted JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59220115A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021088010A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
| JPS5040339A (ja) * | 1973-07-19 | 1975-04-14 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9670783A patent/JPS59220115A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
| JPS5040339A (ja) * | 1973-07-19 | 1975-04-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021088010A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0223132B2 (ja) | 1990-05-23 |
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