JPH0215174B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、果実収穫用ロボツトハンドによる果
梗切断方法に関する。

みかん等の果実の果梗を長く残る状態に切断す
ると、収穫された果実の箱詰め時や搬送時にその
果梗が周囲の果実の果肉を傷つけたりするために
好ましくなく、そのために、果梗をできるだけ短
く切断する必要がある。

そこで、従来、本出願人が先に提案したように
果梗に対するカツタの位置を正確に位置決めした
うえでカツタを作動させるものがあつた。つま
り、果実導入口に果梗先端部の検出をするための
光センサを設けてその光センサの光路が果実によ
つて遮断される位置と通じる位置との臨界点を検
出し、その位置においてカツタを作動させるよう
にしていた（特開昭59−31614号公報参照）。

上記従来技術では、次のような欠点があつた。
すなわち、みかんの様に果実近くに葉が存在する
果実の場合にはこの葉が光センサによる果梗先端
部の検出の邪魔になつたり、また、光電センサの
光路が果実によつて遮断される位置と通じる位置
との臨界点を検出する様にハンドを移動させるも
のなのでこの位置決めハンドが慣性力で行き過ぎ
たりしない様にゆつくりした速度で行わなければ
ならず作業能率が悪いものであつた。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消して、果
肉を傷付けることなく効率よく果実の果梗を切断
できる果梗切断方法を得る点にある。

この目的を達成するため、本発明による果梗切
断方法の特徴構成は、果実導入口が開口された筒
状果実捕捉部と、その果実導入口を開閉する開閉
部材と、前記捕捉部に導入された果実の果梗を切
断するカツタとが備えられたロボツトハンドを、
先ず果実に向けて移動させて前記開閉部材の開き
状態で果実を前記捕捉部の内方側に導入し、次に
前記開閉部材を閉じ状態にして前記捕捉部内に導
入された果実が前記捕捉部内から退出するのを規
制しながら前記ロボツトハンドを果実から遠ざか
るように移動させて前記果実が前記開閉部材に押
し付けられるようにし、次いでこの状態において
前記カツタを作動させて前記果実の果梗を切断す
ることである。

上記構成における作用効果について説明する
と、先ず、ロボツトハンドを移動させて捕捉部の
内方側に果実を導入する。このとき果実に対する
ハンドの位置には、果実を果実導入口に導入でき
る程度の精度があれば良く、少々の誤差は許容さ
れる。次に、果実導入口を閉じた状態でハンドを
果実から遠去かるように移動する。このとき果実
は前記開閉部材に押し付けられる状態になるの
で、この状態でカツタを作動させると果梗を短く
切断することができる。つまり、果実に対するハ
ンドの位置に少々の誤差がある場合においても、
確実に短く果梗を切断することができるのであ
る。

従つて、果実収穫の作業能率を高いものにする
ことができるのである。

以下、本発明方法の実施例を図面に基いて説明
する。

第１図に示す様に、果実収穫装置は移動自在な
本体（図示せず）に屈伸する関節２を有するアー
ム１が取り付けられ、その先端に果実捕捉用ロボ
ツトハンド３が関節４により向き変更自在に設け
られて構成されている。このロボツトハンド３
は、その一端側が果実導入口６に構成され、他端
側には果実搬送用シユーター７が連設されてい
て、このシユーター７で捕み取つた果実を収納部
（図示せず）へ搬送すべく構成されている。

このロボツトハンド３の構造を詳述すると、筒
状の果実捕捉部８がハンド３の構成の中心部材で
あつて、この果実捕捉部８に設けられたアーム１
との連結部にこの捕捉部８の何き変更用関節４が
構成され、この捕捉部８の果実導入口６の前方
に、果実の進入のみを許す開閉部材としてのトラ
ツプ部材５とその直前のカツタ９とが取り付けら
れている。

前記トラツプ部材５は、導入口６の前方に相対
向して設けられた揺動支軸Ｘ，Ｘの周りに夫々揺
動可能に設けられ、導入口６を閉鎖する一対の薄
い蓋１０，１０から成り、夫々の蓋１０は前記支
軸Ｘの周りで、前記捕捉部８の内側に入る側への
揺動が可能に構成されると共に、前記導入口６を
閉鎖する側に支軸Ｘ部に設けられた巻バネによつ
て付勢されている。更に、この蓋はその中間部の
軸Ｙの周りで内側へのみ揺動可能に構成されてい
ると共に蓋１０全体が平担になるべく巻きバネに
より付勢されている。

これら夫々の蓋体１０の捕捉部８内への揺動姿
勢を検出するためにリミツトスイツチ１２が前記
揺動軸芯Ｘの付近に設けられていて、また、この
近くには蓋１０が外力によつて捕捉部８の外側へ
揺動させられたことを検出するためのリミツトス
イツチ１３も配置されている。

そして、前記付勢力は蓋１０が外側から果実に
押されて捕捉部８の内側に揺動出来ると共に、内
側から押れて外側へ揺動してリミツトスイツチ１
３をオンさせる程度の強さに調節されている。そ
して１１は蓋１０が平担以上に外側への屈曲を規
制するストツパー部である。

前記蓋１０の直前方には果梗切断用カツタが配
置され、蓋１０が捕捉部８の外側に押され、リミ
ツトスイツチ１３がONした状態でホゾを切断す
べく構成してある。

次に、果梗切断方法について第２図から第４図
に基づいて説明すると、まず、ロボツトハンド３
を果実が捕捉部８内に入る様に果実に接近させ、
この移動中にリミツトスイツチ１２によつて果実
が捕捉部８内に入つたことを検出すると、蓋１０
が果実から外れるように、更に一定距離だけ前進
させて果実を完全に捕捉部８内に進入させる。次
に、蓋１０の裏側が果実に押され、リミツトスイ
ツチ１３がONするまでハンド３を後退させる。
このリミツトスイツチ１３がONするとカツタ９
を作動させて果梗を切断する。この様にして果梗
が切断され果実が収穫される。

そして、本実施例のトラツプ部材５は薄い蓋体
であるため極めて短く果梗を切断できるものであ
る。

尚、１４……は果実が捕捉部８の導入口６に入
る様にロボツトハンドを移動させる際に用いられ
る接触センサであつて、果実が接触することで果
実の位置を検出して、あらかじめ与えられた果実
の座標の修正を行いつつハンドを果実に接近させ
るべく用いられるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果梗切断方法の実施例を示
し、第１図は果実収穫装置のハンド部斜視図、第
２図ないし第４図は果梗切断の順序を示す補助図
である。 ３……ロボツトハンド、５……開閉部材、６…
…導入口、８……捕捉部、９……カツター。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 果実導入口６が開口された筒状果実捕捉部８
   と、その果実導入口６を開閉する開閉部材５と、
   前記捕捉部８に導入された果実の果梗を切断する
   カツタ９とが備えられたロボツトハンド３を、先
   ず果実に向けて移動させて前記開閉部材５の開き
   状態で果実を前記捕捉部８の内方側に導入し、次
   に前記開閉部材５を閉じ状態にして前記捕捉部８
   内に導入された果実が前記捕捉部８内から退出す
   るのを規制しながら前記ロボツトハンド３を果実
   から遠ざかるように移動させて前記果実が前記開
   閉部材５に押し付けられるようにし、次いでこの
   状態において前記カツタ９を作動させて前記果実
   の果梗を切断する果梗切断方法。