JPH0223132B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0223132B2 JPH0223132B2 JP58096707A JP9670783A JPH0223132B2 JP H0223132 B2 JPH0223132 B2 JP H0223132B2 JP 58096707 A JP58096707 A JP 58096707A JP 9670783 A JP9670783 A JP 9670783A JP H0223132 B2 JPH0223132 B2 JP H0223132B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- robot hand
- arm
- harvesting
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 60
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、アームの先端に筒状果実捕捉部を取
付けてある果実収穫用ロボツトハンドに関する。
付けてある果実収穫用ロボツトハンドに関する。
この種のロボツトハンドにおいては、前記果実
捕捉部内に収穫対象果実を取込む際に、収穫対象
果実を果梗切断可能な位置まで確実に取り込むこ
とが必要である。
捕捉部内に収穫対象果実を取込む際に、収穫対象
果実を果梗切断可能な位置まで確実に取り込むこ
とが必要である。
しかしながら、果樹に生つている果実の位置は
一般的にランダムであつて、その果梗の方向も一
定でない場合が多い。従つて、常に一定の方向
(例えば対象果実の下方)からのみのアプローチ
では対象果実をうまく捕捉することは困難であ
る。
一般的にランダムであつて、その果梗の方向も一
定でない場合が多い。従つて、常に一定の方向
(例えば対象果実の下方)からのみのアプローチ
では対象果実をうまく捕捉することは困難であ
る。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、果実を前記果実捕捉部内の果
梗切断可能位置まで確実に取り込むことのできる
果実収穫用ロボツトハンドを提供することにあ
る。
つて、その目的は、果実を前記果実捕捉部内の果
梗切断可能位置まで確実に取り込むことのできる
果実収穫用ロボツトハンドを提供することにあ
る。
上記目的を達成すべく、本発明による果実収穫
用ロボツトハンドは、前記筒状果実捕捉部を、そ
の果実に対する接当に伴つて受ける果実からの反
力によつて、その開口部が自動的に果実の果梗の
方向に向くように、前記アームの先端に対して全
方向に自動揺動自在に取付けてあることを特徴と
し、その作用及び効果は次の通りである。
用ロボツトハンドは、前記筒状果実捕捉部を、そ
の果実に対する接当に伴つて受ける果実からの反
力によつて、その開口部が自動的に果実の果梗の
方向に向くように、前記アームの先端に対して全
方向に自動揺動自在に取付けてあることを特徴と
し、その作用及び効果は次の通りである。
すなわち、前記果実捕捉部をアームの先端に対
して全方向に自由揺動自在に取付けてあることか
ら、この捕捉部内に果実が少しでも取込まれる
と、捕捉部の開口部が果実からの反力によつて自
動的に果実の果梗の方向に向くので、常に果梗の
方向と一致した方向から果実を捕捉部内に導入す
ることができる。しかも、前記果実捕捉部は、果
実に対する接当により自由揺動するように構成さ
れているから、接当に伴い果実に傷をつけること
がない。
して全方向に自由揺動自在に取付けてあることか
ら、この捕捉部内に果実が少しでも取込まれる
と、捕捉部の開口部が果実からの反力によつて自
動的に果実の果梗の方向に向くので、常に果梗の
方向と一致した方向から果実を捕捉部内に導入す
ることができる。しかも、前記果実捕捉部は、果
実に対する接当により自由揺動するように構成さ
れているから、接当に伴い果実に傷をつけること
がない。
従つて、果実に傷をつけることなく、果実を前
記果実捕捉部内に確実に取り込むことができる果
実収穫用ロボツトハンドを得ることができたので
ある。
記果実捕捉部内に確実に取り込むことができる果
実収穫用ロボツトハンドを得ることができたので
ある。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第1図に示すように、果実収穫装置は移動自在
な本体(図示せず)に取り付けてある屈伸自在な
多関節アーム1の先端に果実収穫用ロボツトハン
ド3が関節2により向き変更自在に設けられて構
成されている。このロボツトハンド3はその筒状
果実捕捉部4の一端側の開口部が果実導入口5に
形成され、他端側には果実搬送用のシユータ6が
連設されていて、このシユータ6で捕み取つた果
実を収納部(図示せず)へ搬送すべく構成してあ
る。
な本体(図示せず)に取り付けてある屈伸自在な
多関節アーム1の先端に果実収穫用ロボツトハン
ド3が関節2により向き変更自在に設けられて構
成されている。このロボツトハンド3はその筒状
果実捕捉部4の一端側の開口部が果実導入口5に
形成され、他端側には果実搬送用のシユータ6が
連設されていて、このシユータ6で捕み取つた果
実を収納部(図示せず)へ搬送すべく構成してあ
る。
前記ロボツトハンド3を構成するに、前記捕捉
部4を夫々軸筒P1,P2周りに回動自在に支持し
ている支持フレーム7,7′を前記関節2により
向き変更自在に取り付けるとともに、前記果実導
入口5の周縁に複数本の屈曲可能な指部材8…を
立設してある。
部4を夫々軸筒P1,P2周りに回動自在に支持し
ている支持フレーム7,7′を前記関節2により
向き変更自在に取り付けるとともに、前記果実導
入口5の周縁に複数本の屈曲可能な指部材8…を
立設してある。
更に、前記指部材8…の各先端部を遊嵌状に貫
通するワイヤ9を設けてあり、このワイヤ9を引
張ることにより前記指部材8…を果実導入口5の
内方側へ屈曲させて果実を捕捉するとともに、カ
ツター10により果梗を切断後、前記シユータ6
によつて果実を収納部へ搬送すべく構成してあ
る。
通するワイヤ9を設けてあり、このワイヤ9を引
張ることにより前記指部材8…を果実導入口5の
内方側へ屈曲させて果実を捕捉するとともに、カ
ツター10により果梗を切断後、前記シユータ6
によつて果実を収納部へ搬送すべく構成してあ
る。
尚、前記捕捉部4の回動軸芯P1,P2夫々には、
第2図および第3図に示すように、捕捉部4の支
持フレーム7,7′夫々に対する回動角θ1,θ2を
検出すべくポテンシヨメータあるいはロータリー
エンコーダ等の回動角検出センサーS1,S2を設け
てあり、前記指部材8…により果実を捕捉した際
にこの指部材8…の果実に対する接当に伴つて受
ける果実からの反力によつて果実導入口5が果実
の果梗が有る方向へ回動するその回動角θ1,θ2の
検出結果に基いてロボツトハンド3の向きを修正
するのである。
第2図および第3図に示すように、捕捉部4の支
持フレーム7,7′夫々に対する回動角θ1,θ2を
検出すべくポテンシヨメータあるいはロータリー
エンコーダ等の回動角検出センサーS1,S2を設け
てあり、前記指部材8…により果実を捕捉した際
にこの指部材8…の果実に対する接当に伴つて受
ける果実からの反力によつて果実導入口5が果実
の果梗が有る方向へ回動するその回動角θ1,θ2の
検出結果に基いてロボツトハンド3の向きを修正
するのである。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボツトハンド
の実施例を示し、第1図はロボツトハンドの全体
斜視図、第2図は要部平面図、そして、第3図は
その一部断面側面図である。 1…アーム、4…果実捕捉部、5…開口部。
の実施例を示し、第1図はロボツトハンドの全体
斜視図、第2図は要部平面図、そして、第3図は
その一部断面側面図である。 1…アーム、4…果実捕捉部、5…開口部。
Claims (1)
- 1 アーム1の先端に筒状果実捕捉部4を取付け
てある果実収穫用ロボツトハンドであつて、前記
筒状果実捕捉部4を、その果実に対する接当に伴
つて受ける果実からの反力によつて、その開口部
5が自動的に果実の果梗の方向に向くように、前
記アーム1の先端に対して全方向に自由揺動自在
に取付けてあることを特徴とする果実収穫用ロボ
ツトハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9670783A JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9670783A JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59220115A JPS59220115A (ja) | 1984-12-11 |
JPH0223132B2 true JPH0223132B2 (ja) | 1990-05-23 |
Family
ID=14172219
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9670783A Granted JPS59220115A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 果実収獲用ロボツトハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59220115A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7254687B2 (ja) * | 2019-12-02 | 2023-04-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
JPS5040339A (ja) * | 1973-07-19 | 1975-04-14 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9670783A patent/JPS59220115A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4877561A (ja) * | 1972-01-21 | 1973-10-18 | ||
JPS5040339A (ja) * | 1973-07-19 | 1975-04-14 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59220115A (ja) | 1984-12-11 |
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