JPH0154973B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0154973B2 JPH0154973B2 JP21352782A JP21352782A JPH0154973B2 JP H0154973 B2 JPH0154973 B2 JP H0154973B2 JP 21352782 A JP21352782 A JP 21352782A JP 21352782 A JP21352782 A JP 21352782A JP H0154973 B2 JPH0154973 B2 JP H0154973B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- hand
- robot hand
- arm
- stem
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 claims description 53
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004345 fruit ripening Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、果実収穫用ロボツトハンドで果実を
収穫するために、このロボツトハンドを目標とな
る果実に誘導する方法に関する。
収穫するために、このロボツトハンドを目標とな
る果実に誘導する方法に関する。
本出願人は、果実収穫作業の機械化が進んでい
ない実情に鑑み、先願である特願昭57−140021号
（特開昭59−31614号）等に於てマニピユレーター
を応用した果実収穫装置を既に提案しているが、
本発明はこのような果実収穫装置用のロボツトハ
ンドの果実への誘導方法を改良せんとするもので
あつて、確実に果実を補捉できかつその果梗を確
実に探索・切断できるハンドの誘導方法で、しか
も、簡単な制御機構にてそれを実現出来る方法を
提供せんとするものである。
ない実情に鑑み、先願である特願昭57−140021号
（特開昭59−31614号）等に於てマニピユレーター
を応用した果実収穫装置を既に提案しているが、
本発明はこのような果実収穫装置用のロボツトハ
ンドの果実への誘導方法を改良せんとするもので
あつて、確実に果実を補捉できかつその果梗を確
実に探索・切断できるハンドの誘導方法で、しか
も、簡単な制御機構にてそれを実現出来る方法を
提供せんとするものである。
即ち、ロボツトハンドで果実を収穫するために
は果実を捕捉した後に、その果実の果梗を切る必
要があり、ロボツトハンドを果実に接近させる際
にハンドがその果梗等にひつかからない様に接近
させると共に、果梗を切断するための果梗位置検
出が容易に出来る果実への接近方法が必要とな
る。この必要性を満たすためには、ロボツトハン
ドが常に果実の底側（果梗と反対側）から果実に
近づいて果実を捕捉する必要があるが、直接果実
の向きを認識して、好ましい方向からハンドを近
づける様な方法を実現するための制御装置を構成
するには、極めて複雑な半断機構が必要になつて
非常に高価な装置となつてしまう。
は果実を捕捉した後に、その果実の果梗を切る必
要があり、ロボツトハンドを果実に接近させる際
にハンドがその果梗等にひつかからない様に接近
させると共に、果梗を切断するための果梗位置検
出が容易に出来る果実への接近方法が必要とな
る。この必要性を満たすためには、ロボツトハン
ドが常に果実の底側（果梗と反対側）から果実に
近づいて果実を捕捉する必要があるが、直接果実
の向きを認識して、好ましい方向からハンドを近
づける様な方法を実現するための制御装置を構成
するには、極めて複雑な半断機構が必要になつて
非常に高価な装置となつてしまう。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたもので
あつて、簡単な制御装置でも上記必要性を満たす
ことができるハンドの接近方法を提供することを
目的とする。
あつて、簡単な制御装置でも上記必要性を満たす
ことができるハンドの接近方法を提供することを
目的とする。
この目的を達成するために、本発明による果実
収穫用ロボツトハンドの誘導方法は、果実の実り
方の特性を利用してハンド接近方法を簡素化した
ものであて、果梗検出用センサーが設けられた指
を先端に備えている果実捕捉用ロボツトハンドを
常に果樹の外側下方から目標果実に接近させるよ
うに誘導することを特徴とする。
収穫用ロボツトハンドの誘導方法は、果実の実り
方の特性を利用してハンド接近方法を簡素化した
ものであて、果梗検出用センサーが設けられた指
を先端に備えている果実捕捉用ロボツトハンドを
常に果樹の外側下方から目標果実に接近させるよ
うに誘導することを特徴とする。
この誘導方法は、果実というものは常に果樹の
外側方向で下側に垂れ下がつた状態で実るという
特性を利用したものであるが故に、ハンドが果実
に接近する際にその指が果実を捕捉する以前に果
梗を検出して果梗を果実と取り違えたり、また、
指が果梗にひつかかるという様な誤動作がなくな
り、確実に果実を捕捉することができ、かつ、そ
の後で果梗を検出できるようになり、しかも、そ
れを簡単な制御機構でも実現出来るに至つたもの
である。
外側方向で下側に垂れ下がつた状態で実るという
特性を利用したものであるが故に、ハンドが果実
に接近する際にその指が果実を捕捉する以前に果
梗を検出して果梗を果実と取り違えたり、また、
指が果梗にひつかかるという様な誤動作がなくな
り、確実に果実を捕捉することができ、かつ、そ
の後で果梗を検出できるようになり、しかも、そ
れを簡単な制御機構でも実現出来るに至つたもの
である。
以下、本発明方法の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図に示す様にマニピユレター本体１は従来
同様の構成を有し、第１軸芯Ａ、第２軸芯Ｂの周
りに矢印ａ，ｂで示す様に揺動自在でかつ矢印ｄ
で示す様に上下動自在に構成されていると共にそ
のアーム２が矢印ｃで示す方向に伸縮自在に構成
されている。
同様の構成を有し、第１軸芯Ａ、第２軸芯Ｂの周
りに矢印ａ，ｂで示す様に揺動自在でかつ矢印ｄ
で示す様に上下動自在に構成されていると共にそ
のアーム２が矢印ｃで示す方向に伸縮自在に構成
されている。
アーム２の先端には果実摘取用のハンド３が取
り付けられていて、このハンド３の指４の中央の
間隙には接触センサー（図示せず）が設けられて
いて目標果実に接触することで目標果実に到達し
たことを検出できる様に構成されている。
り付けられていて、このハンド３の指４の中央の
間隙には接触センサー（図示せず）が設けられて
いて目標果実に接触することで目標果実に到達し
たことを検出できる様に構成されている。
そして、このハンド３の向きは、アーム２の伸
縮方向に向けられ、アーム２が目標果実に向けて
伸ばされることで指３で果実を捕捉すべく構成さ
れている。
縮方向に向けられ、アーム２が目標果実に向けて
伸ばされることで指３で果実を捕捉すべく構成さ
れている。
前記各指４の側部には果梗検出用の感圧センサ
ー５が付設され、また、その外側面に周方向に揺
動駆動可能なカツター６が付設されている。
ー５が付設され、また、その外側面に周方向に揺
動駆動可能なカツター６が付設されている。
次に果実の捕捉方法について説明すると、別途
手段で目標果実の位置（座標）を検出し、その果
実の位置に対し果樹の外側で下方約45゜の位置に
アーム２の基端部が位置する様に本体１を移動さ
せ、その位置からアーム２を目標果実に向けて伸
長させるのである。
手段で目標果実の位置（座標）を検出し、その果
実の位置に対し果樹の外側で下方約45゜の位置に
アーム２の基端部が位置する様に本体１を移動さ
せ、その位置からアーム２を目標果実に向けて伸
長させるのである。
前述のようにアーム２先端に設けたハンド３は
環状に指４が設けられていると共に指４が形成す
る中央間隙部には接触センサー（図示せず）が設
けられているので、そのセンサーが信号を発する
ことによつてアーム２の伸長運動を停止し指４を
閉じる。そして、指を閉じた後にハンド３をアー
ム２方向の軸芯Ｘ周りに回転させて前記果梗検出
センサー５により果梗を検出し、その検出結果に
基いて前記カツター６を揺動させて果梗を切断す
るものである。
環状に指４が設けられていると共に指４が形成す
る中央間隙部には接触センサー（図示せず）が設
けられているので、そのセンサーが信号を発する
ことによつてアーム２の伸長運動を停止し指４を
閉じる。そして、指を閉じた後にハンド３をアー
ム２方向の軸芯Ｘ周りに回転させて前記果梗検出
センサー５により果梗を検出し、その検出結果に
基いて前記カツター６を揺動させて果梗を切断す
るものである。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボツトハンド
の誘導方法の実施の態様を例示し、第１図はマニ
ピユレーター全体斜視図、第２図はロボツトハン
ドの果実への接近方法を示す説明図である。 ３……ハンド、４……指、５……果梗検出用セ
ンサー。
の誘導方法の実施の態様を例示し、第１図はマニ
ピユレーター全体斜視図、第２図はロボツトハン
ドの果実への接近方法を示す説明図である。 ３……ハンド、４……指、５……果梗検出用セ
ンサー。
Claims (1)
- １ 果梗検出用センサー５が設けられた指４を先
端に備えている果実捕捉用ロボツトハンド３を常
に果樹の外側下方から目標果実に接近させるよう
に誘導することを特徴とする果実収穫用ロボツト
ハンドの誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21352782A JPS59102596A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンドの誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21352782A JPS59102596A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンドの誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102596A JPS59102596A (ja) | 1984-06-13 |
| JPH0154973B2 true JPH0154973B2 (ja) | 1989-11-21 |
Family
ID=16640663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21352782A Granted JPS59102596A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 果実収穫用ロボツトハンドの誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102596A (ja) |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21352782A patent/JPS59102596A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59102596A (ja) | 1984-06-13 |
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