JPS59107889A - 農作物収穫用ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ロボットハンド、詳しくは、本願出願人が特
頭昭５７−１４００２１号等により既に提案している果
実収穫装置に特に好適に用いられるロボットハンドに関
する。

この種のロボットハンドには、様々な形状や大きさを有
し、かつ、様々な姿勢で実っている果実を常にｉ実に捕
捉あるいけ把持し得ること、ならびに１その果実を損傷
しないようにできるだけ和らかく捕捉あるいは把持し得
ることが要求される。

本発明は、かかる実情に憎みてなされたものであって、
その目的は、対象物が形状、大きさおよび姿勢において
多少異なるものであっても、常に確実かつ和らかく捕捉
あるいは把持できるロボットハンドを提供せんとするこ
とにある。

上記目的を達成するために、本発明によるロボットハン
ドは、その指部材が弾性材料で構成されている、という
特徴を備えている。

かかる特徴構成により発揮される効果は下記の通りであ
る。

即ち、ロボットハンドに設けられる各指部材は、弾性材
料で構成されているが故に、対象物が形状、大きさおよ
び姿勢において多少のバラツキがあるものであっても、
常にそれにフイツトする形状に変形できるので、その対
象物を常に確実に、かつ、それを損傷するこ吉なくやわ
らかく捕捉あるいは把持することかでへるのである。

以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、体動可能に構成された果実収穫装
置本体（図示せず）に屈沖自在なアーム（１）が収り付
けられ、このアーム１１＋の先端には果実収穫用ロボッ
トハンド（２）が収り付けられ、また、このハンド（２
）には果実を零体測収納部（Ｖ示せず）へ搬送する果実
搬送用シュータ−（３）が連設されている。

このロボットハンド（２）について説明すると、（４）
は筒状の基端部であって、アームｔｌ＋に対する向きを
制イ・圃可能に溝成され、アームｔｌ＋で移動さｔられ
て捕捉すべき果実をその導入口（５）からその内部へ導
入する。　（６）・・は基端部（４）の果実導入口（５
）の周囲に設けられた果実捕捉用指部材である。　（７
）け各指部材（６）の先端に設けられた嵌触センサーで
あって、果実を捕捉する際にアームｉｌｌを制御するた
めの信号を制御装置へ送出する。　（８）は光電センサ
ーであって、果実がホゾ切断可能位置までハンド（２）
の内部に進入したかどうかを検出するものである。

前記指部材（６）・・は、第２図、第３図および第４図
に示す様に夫々、その先端部（６Ａ）と基端部（６Ｂ）
とを除く中間部を弾性材料（６Ｃ）としての巻きバネ（
スズリング）によって構成してあり自由に屈曲可能にし
である。　なお、図示しないが、前記先端部（６Ａ）お
よび基端部（６Ｂ）の各部材は、その下方側あるいは上
方側が、中間部のスプリング（６Ｃ）の内側形状に適合
する雄ネジ部に形成されているものである。

そして、前記夫々の指部材（６）の先端部（６Ａ）には
、その先端部（６Ａ）を貫通する穴（９）を設け、かつ
、これら穴（９）を遊嵌状に１通する７本のワイヤ（１
０）を設けてあり、このワイヤ（ｌＯ）を引張ることに
よって前記各指部材（６）・・が前記果実導入口（５）
内側へ自動的に同時に屈曲されるべく構成しである。

１ｆＪ　？ｔ　７４　’ｔ’　（１０）　ｔｒｉ、−’
ｆ：ｔ７）　一端（ＩＯＡ）　ヲｎｆｒ記筒状基端部（
４）から立設されている基端部材（１１）の−側端＜Ｉ
ＩＡ）に固着するとともに、他端を前記基端部材（１１
）の凸曲形状のｎｆＪ　Ｒ（１１Ｂ）を′交差して、下
方へ引き込み可能に構成してあり、このワイヤ（１０）
の引き込みは、ワイヤ（ｌＯ）をモータ等の駆切装阿（
図示せず）によって巻き収ることによって行なわれるも
のである（巻き取り機構は図示せず）。

尚、前記、基端部材（１１）の前Ｍ（ＩＩＢ）には刃部
（ＩＩＣ）を形晴してあり、４Ｑ記ワイヤ（ｌＯ）の交
差によつでホゾを！；Ｔ′７ｔ１するカッターとしてｎ
、能すべく溝成しである。

以上の様に構成された果実収穫用ロボットハンド（２）
は、次の様に制御される。　即ち、ロボットハンド（２
）は先ず果実の位置検出手段（図示せず）によって検出
された果実の位置に向けて移動させられ、この際に指部
材（６）の先端に設けられた接触中ンサ（７）からの果
実検出信９“によってハンド（２）の位置を修正して果
実を指部材（６）・・が形成する中央間隙部へと導入す
る。　果実がハンド（２）内へ十分進入すると光電セン
サー（８）がこの果実を検出するので、この時点でワイ
ヤ（１０）が駆動装Ｗ（図示せず）で引張られ指部材（
６）・・が屈曲して果実を捕捉するとともに、前記カッ
ターとしての基端部材（１１）の方向へ果実のホゾを引
き寄せる。　そして、前記基端部材（１１）の前縁（Ｉ
ＩＢ）上前、記ワイヤ（１０）とが交差することによっ
て果実のホゾが自動的に切断され果実が摘み取られるの
である。　摘み取られた果実はｉｉＱ記基端部（４）の
内部を通りシュー元）で収納部（図示せず）Ｋ送られる
ものである。　果実の摘み収りが終るとワイヤ（１０）
が緩められ、指部材（６）・・はそれ自体の弾性力によ
ってもとの直立姿勢に復帰するのである。

第５図は、指部材（６）の別実施例を示し、その中間部
の弾性材料（６Ｃ）としてスプリングではなくゴム製の
柱状体または中空柱状体を用いたものである。

なお、上記各実施例では、指部材（６）の長手力向中間
部のみをスプリングやゴム等の弾性材料（６Ｃ）で構成
したものを示したが、指部材（６）の他の部分をも、あ
るいは全部を弾性材料（６Ｃ）で構成してもよいことは
勿論である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るロボットハンドの実施例を示し、第
１図は全体斜視図、ψ１２図は全体平面図、第３図は全
体側面図、第４図は型部斜視図、そして、第５図は別実
施例の要部斜視図である。 （６）・・・・・・指部桐、（６Ｃ）・・・・・・弾性
材料。 第２図 第４　ｒＡ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　指部材（６）・・が弾性材料（６Ｃ）で構成されて
   いることを特徴とするロボットハンド。 ■　前記弾性材料（６Ｃ）はスプリングであることを特
   徴とする特許請求の範囲第０項に記載のロボットハンド
   。 ■　前記弾性材料（６Ｃ）は柱状ゴムであることを特徴
   とする特許請求の範囲第０項に記載のロボットハンド。 ■　１Ｃ記弾性材料（６Ｃ）は中空柱状ゴムであること
   を特徴とする特許請求の範囲第０項に記載のロボットハ
   ンドっ