JPS59106215A - 果実収穫用ロボツトハンド - Google Patents
果実収穫用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS59106215A JPS59106215A JP21414982A JP21414982A JPS59106215A JP S59106215 A JPS59106215 A JP S59106215A JP 21414982 A JP21414982 A JP 21414982A JP 21414982 A JP21414982 A JP 21414982A JP S59106215 A JPS59106215 A JP S59106215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- vacuum pad
- robot hand
- hand
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭５７−１４００２１号において
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に用い
られる全く新規な果実収穫用ロボットハンドに関する。
本出願人が既に提案しているような果実収穫装置に用い
られる全く新規な果実収穫用ロボットハンドに関する。
この種のロボットハンドにおいては、枝や葉を果実と誤
判断すること無く、収穫対象果実単体をハンドの果実捕
捉部内のホゾ切断可能な位ｆ＋） ７０ 置まで確実に取り入れられるように構成することが肝要
である。
判断すること無く、収穫対象果実単体をハンドの果実捕
捉部内のホゾ切断可能な位ｆ＋） ７０ 置まで確実に取り入れられるように構成することが肝要
である。
本発明の目的は、できるだけ簡素な構成でかかる要求を
満たし得る果実収穫用ロボットハンドを提供せんとする
ことにある。
満たし得る果実収穫用ロボットハンドを提供せんとする
ことにある。
上記目的を達成するための構成として、本発明による果
実収穫用ロボットハンドは、有底筒状果実捕捉部の内部
に果実吸着用バキュームパッド内の圧力を検出するセン
サを設け、前記センサによる検出圧力が一定値以下に低
下したときに前記バキュームパッドを前記果実捕捉部底
部側に移動させる機構を設けである、ごとをを特徴とす
る。
実収穫用ロボットハンドは、有底筒状果実捕捉部の内部
に果実吸着用バキュームパッド内の圧力を検出するセン
サを設け、前記センサによる検出圧力が一定値以下に低
下したときに前記バキュームパッドを前記果実捕捉部底
部側に移動させる機構を設けである、ごとをを特徴とす
る。
かかる特徴構成によれば、下記のような種々の優れた効
果が発揮される。 即ち、 （５）ハンドの果実捕捉部内に果実吸着用バキュームパ
ッドを設けたことによって、ノ・ンド自体を果実を収納
する位置にまで移動させなくても、つまり、ハンドを果
実にある程度近付けるだけで、果実を捕捉部内に確実に
収納できるので、（２） 対象果実に隣接する果実をハンドで損傷してしまうとい
うような不都合を極めて少なくでき、また、・・ンドの
果実に対する位置が少しずれていたとしてもバキューム
パッドの吸引力によって果実を確実に捕捉部内に収納で
きるのでノ・ンドに対する制御の簡略化にも有利であり
、軒）前記バキュームパッド内の圧力の如何により、そ
の吸看物が果実であるか１、あるいは、枝や葉等の果実
以外のものであるかをヤ］別できるように構成したので
、一般に極めて簡略な構成で、その判別を行なうことが
でき、また、（ワ）前記バキュームパッド内の圧力が一
定値以下に低下して吸看物が果実であることが確認され
たときに、バキュームパッドを果実捕捉部の底部側へ移
動させるようにしたので、ノ・ンド全体を全く移動させ
ること無く、果実をそのホゾ切断可能な位Ｎまで容易に
取り入れることができるのである。
果が発揮される。 即ち、 （５）ハンドの果実捕捉部内に果実吸着用バキュームパ
ッドを設けたことによって、ノ・ンド自体を果実を収納
する位置にまで移動させなくても、つまり、ハンドを果
実にある程度近付けるだけで、果実を捕捉部内に確実に
収納できるので、（２） 対象果実に隣接する果実をハンドで損傷してしまうとい
うような不都合を極めて少なくでき、また、・・ンドの
果実に対する位置が少しずれていたとしてもバキューム
パッドの吸引力によって果実を確実に捕捉部内に収納で
きるのでノ・ンドに対する制御の簡略化にも有利であり
、軒）前記バキュームパッド内の圧力の如何により、そ
の吸看物が果実であるか１、あるいは、枝や葉等の果実
以外のものであるかをヤ］別できるように構成したので
、一般に極めて簡略な構成で、その判別を行なうことが
でき、また、（ワ）前記バキュームパッド内の圧力が一
定値以下に低下して吸看物が果実であることが確認され
たときに、バキュームパッドを果実捕捉部の底部側へ移
動させるようにしたので、ノ・ンド全体を全く移動させ
ること無く、果実をそのホゾ切断可能な位Ｎまで容易に
取り入れることができるのである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する０
る。
第１図に示すように、本実施例の果実収穫装置は移動自
在な本体（図示せず）に屈伸自在なアーム（＋）が取り
付けられ、このアーム（１）の先端に果実収穫用ハンド
（２）が取り付けられて構成されている。
在な本体（図示せず）に屈伸自在なアーム（＋）が取り
付けられ、このアーム（１）の先端に果実収穫用ハンド
（２）が取り付けられて構成されている。
このロボットハンド（２）について第２図に基づいて説
明すると、（３）は筒状の果実捕捉部であって、アーム
ｆ＋）に対する向きの制御可能に構成され、アーム（１
）で移動させられて摘み取るべき果実をその導入口（４
）から内部へ導入することで捕捉するものである。 （
５）は果実導入口（４）の周囲に設けられた接触センサ
、（６）けホゾ切断用カッタであり、（７ａ、７ｂ）は
光電センサを構成する発光体と受光体である。
明すると、（３）は筒状の果実捕捉部であって、アーム
ｆ＋）に対する向きの制御可能に構成され、アーム（１
）で移動させられて摘み取るべき果実をその導入口（４
）から内部へ導入することで捕捉するものである。 （
５）は果実導入口（４）の周囲に設けられた接触センサ
、（６）けホゾ切断用カッタであり、（７ａ、７ｂ）は
光電センサを構成する発光体と受光体である。
（８）は前記捕捉部（４）の底部に固着されたエアシリ
ンダであって、そのピストン（９）にバキュームパッド
（ｌＯ）が連結され、バキュームパッド（ｌＯ）は捕捉
部（４）囚でｔ下動する。 （１１）はその一端がバキ
ュームバンド（ｌＯ）に連結した空気吸引用の可撓性の
ホースであり、他端が吸引ポンプ（図示せず）に連結さ
れると共にその中途には空気圧検出センサー（１２１が
設けられている。 バキュームパッド（１０）は上面に
空気吸引口（１３１が形成されだ球弧形の四部を有する
ゴム体である。
ンダであって、そのピストン（９）にバキュームパッド
（ｌＯ）が連結され、バキュームパッド（ｌＯ）は捕捉
部（４）囚でｔ下動する。 （１１）はその一端がバキ
ュームバンド（ｌＯ）に連結した空気吸引用の可撓性の
ホースであり、他端が吸引ポンプ（図示せず）に連結さ
れると共にその中途には空気圧検出センサー（１２１が
設けられている。 バキュームパッド（１０）は上面に
空気吸引口（１３１が形成されだ球弧形の四部を有する
ゴム体である。
果実収穫用ハンド（２）ハ以上の様に構成され、果実を
収穫する際には、果実捕捉部（３）の導入口（４）に果
実が入るべくアーム（１）によって移動させられるが、
その時に前記接触センサ（６）からの信号に基づきハン
ド（２）の位置を修正しつつ果実を導入する。 即ち、
ハンド（２）は果実が接触することで信号を発したセン
サ側へ移動しつつ上昇して果実を導入する。 そこで、
前記光電センナ（７）が捕捉部（３）内に侵入した物を
検出すると、吸引ポンプ（図示せず）による吸引が開始
され、バキュームパッド（１０）の吸引口（１３１から
空気が吸引される。 この空気吸引の開始後所定時間が
経過すると前記圧力センナ＋ＩＺの指示値を調べ圧力が
所定値以下に下っていれば、ハンド＋２＋ 全上昇させ
ると共にエアシリンダ（８）によってバキュームパッド
（１０）を下降させる。 このように、捕捉部（３）の
導入口（４）に侵入したものが果実であればバキューム
パッド＋１０） Ｋ密着して前記ホース（１１）内の圧
力が所定値以下に下るが、枝や葉の場合には密着せず圧
力が下がらないので、果実のみを捕捉部（３）の内部へ
導入させることが出釆る。
収穫する際には、果実捕捉部（３）の導入口（４）に果
実が入るべくアーム（１）によって移動させられるが、
その時に前記接触センサ（６）からの信号に基づきハン
ド（２）の位置を修正しつつ果実を導入する。 即ち、
ハンド（２）は果実が接触することで信号を発したセン
サ側へ移動しつつ上昇して果実を導入する。 そこで、
前記光電センナ（７）が捕捉部（３）内に侵入した物を
検出すると、吸引ポンプ（図示せず）による吸引が開始
され、バキュームパッド（１０）の吸引口（１３１から
空気が吸引される。 この空気吸引の開始後所定時間が
経過すると前記圧力センナ＋ＩＺの指示値を調べ圧力が
所定値以下に下っていれば、ハンド＋２＋ 全上昇させ
ると共にエアシリンダ（８）によってバキュームパッド
（１０）を下降させる。 このように、捕捉部（３）の
導入口（４）に侵入したものが果実であればバキューム
パッド＋１０） Ｋ密着して前記ホース（１１）内の圧
力が所定値以下に下るが、枝や葉の場合には密着せず圧
力が下がらないので、果実のみを捕捉部（３）の内部へ
導入させることが出釆る。
即ち、圧力が下がらない場合には再び果実の接近段階か
らやり直すものである。
らやり直すものである。
以上の様にして果実をバキュームパッド（１０）で吸引
しつつ果実のホゾがカッタ（６）の位置に至るまで捕捉
部（３）の内部へ進入させる。 ホゾがカッタ；６）の
位置に至ったことも前記光電センナ（７）で検出される
。 即ち、ホゾが光電センサ（７）の位置に至るとその
光路が通じるのでそのことが検出され、その時には光電
センサ（７）の−ｈ’ｉに位置させられたカッタｉＢｌ
の位置ｉ１？：は当然ホゾが至ッテおり、この検出信号
によってカッタ（６）を動作させてホゾを切断する。
こうして果実は枝や薬に邪青されず摘み取られる。
しつつ果実のホゾがカッタ（６）の位置に至るまで捕捉
部（３）の内部へ進入させる。 ホゾがカッタ；６）の
位置に至ったことも前記光電センナ（７）で検出される
。 即ち、ホゾが光電センサ（７）の位置に至るとその
光路が通じるのでそのことが検出され、その時には光電
センサ（７）の−ｈ’ｉに位置させられたカッタｉＢｌ
の位置ｉ１？：は当然ホゾが至ッテおり、この検出信号
によってカッタ（６）を動作させてホゾを切断する。
こうして果実は枝や薬に邪青されず摘み取られる。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンドの実施例
を示し、第１図は果実収穫装置のアーム先端部斜視図、
第２図はハンドの１縦断面図、第８図は果実摘み取りす
σＪ作のフローチャートである。 （３）・・・・・・果実Ｍ押、ｌ、（１０）・・・・・
・バキュームパッド、（１２１・・・・・・圧力センサ
、（８）・・・・・・移動させる機構（エアシリンダ）
。
を示し、第１図は果実収穫装置のアーム先端部斜視図、
第２図はハンドの１縦断面図、第８図は果実摘み取りす
σＪ作のフローチャートである。 （３）・・・・・・果実Ｍ押、ｌ、（１０）・・・・・
・バキュームパッド、（１２１・・・・・・圧力センサ
、（８）・・・・・・移動させる機構（エアシリンダ）
。
Claims (1)
- 有底筒状果実捕捉部（３）の内部に果実吸着用バキュー
ムパッド（１０）を設けるとともに、前記バキュームパ
ッド（ｌＯ）内の圧力を検出するセンサｉｌＺを設け、
前記センｖ１２１による検出圧力が一定値以下に低下し
たときＶＣｇＪ記バキュームパッド（１０）を前記果実
捕捉部（３）底部側に移動させる機構（８）を設けであ
ることを特徴とする果実収穫用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21414982A JPS59106215A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21414982A JPS59106215A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59106215A true JPS59106215A (ja) | 1984-06-19 |
| JPH0126650B2 JPH0126650B2 (ja) | 1989-05-24 |
Family
ID=16651031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21414982A Granted JPS59106215A (ja) | 1982-12-07 | 1982-12-07 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59106215A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6210724U (ja) * | 1985-07-05 | 1987-01-22 | ||
| JPS6291116A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
| JPS6356219A (ja) * | 1986-08-25 | 1988-03-10 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫用ハンド |
| JP2021088010A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009027977A (ja) * | 2007-07-26 | 2009-02-12 | National Agriculture & Food Research Organization | 果実収穫装置及び果実収穫方法 |
-
1982
- 1982-12-07 JP JP21414982A patent/JPS59106215A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6210724U (ja) * | 1985-07-05 | 1987-01-22 | ||
| JPS6291116A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
| JPS6356219A (ja) * | 1986-08-25 | 1988-03-10 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫用ハンド |
| JP2021088010A (ja) * | 2019-12-02 | 2021-06-10 | 株式会社クボタ | ロボットハンド及び農業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0126650B2 (ja) | 1989-05-24 |
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