JP3564750B2 - キュウリ等の収穫ロボット - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
この発明は、キュウリ等の収穫ロボットに関し、他の長物果実野菜類に利用できる。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
キュウリ等の収穫ロボットは3次元的に動き得るハンド部にキュウリの胴部を把持する把持部を備える。こうしてこの把持部で把持した状態で茎部から延びる果柄を光学的に捉えて当該果柄部を切断刃体でカットし収穫できる形態としている。
【0003】
ところが、例えばキュウリでは表面のいぼを掴むとこれが損傷を受け商品価値を低下させる。
【0004】
【課題を解決するための手段】
そこで、この発明は、撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13を設け、該マニピュレータ13の先端側には、育成されたキュウリ等の長物収穫対象物の胴部を把持して果柄部を切断するハンド部18を設け、該ハンド部18には、ハンド部本体25から前側に突出する左右一対の把持部26,26と、ハンド部本体25の上面に上下動自在に設ける果柄検出センサ27と、該果柄検出センサ27と一体的に設ける果柄切断刃体28と、前記把持部26,26内の収穫対象物の有無を検出する有無検出センサ31,32を設け、前記有無検出センサ31,32が前記把持部26,26内の適正位置に収穫対象物を捉えたことを検出すると、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34をハンド部本体25に対して設定時間t上昇させ、該上昇後において、果柄検出センサ27が果柄部を検出するときは前記マニピュレータ13を下降動作させ、果柄検出センサ27が胴部を検出するときは前記マニピュレータ13を上昇動作させ、該マニピュレータ13の下降或は上昇動作中に、前記果柄検出センサ27が果柄部から胴部に至ったこと或は胴部から果柄部に至ったことを検出するとマニピュレータ13の昇降動作を停止させて前記把持部26,26が収穫対象物の胴部の所定個所を把持し前記果柄切断刃体28が果柄部を切断するよう制御し、且つ、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の上昇時間tを変更設定可能とする収穫部コントローラ8を設けたことを特徴とするキュウリ等の収穫ロボットの構成とする。
【0005】
【発明の作用効果】
マニピュレータ13の先端のハンド部18は対象のキュウリ等の長物果実野菜類等の収穫対象物を撮像によって認識されるとこれに接近する。ハンド部18には果柄検出センサ27が備えられ、収穫対象物を把持部26,26の所定範囲に捉えると、果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34がハンド部本体25に対して設定時間t上昇し、そして、果柄検出センサ27が検出をはじめマニピュレータ13の昇降制御をもってその果柄と胴部との境部(付け根部)を検出し、これを基準として一定距離下方を把持部26,26が把持することとなる。把持した後は果柄位置に対応する切断刃体28を作用して果柄切断するものである。また、果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34の上昇時間tは変更設定できるので、品種や収穫対象物等によって把持部26,26の把持位置を変更できる。
【0006】
従って、果柄と胴部との境部から設定距離下方個所を把持することができるから、収穫対象物の上部側胴部を把持でき、例えば、収穫対象物がキュウリの場合は、所謂「いぼ」の存在しない位置を把持することができ、商品価値の低下を来さない。また、他の長物類においても把持位置を特定でき切断処理後のバランスの配慮や収穫物のハンドリング等を容易とする掴み位置とすることができ、更に、その掴み位置を品種や収穫対象物等によって変更することもできる。
【0007】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づき説明する。
収穫ロボット1はバッテリー駆動の走行部2を有し、該走行部2は前後に左右一対宛に車輪3,3及び4,4を有する。ロボット機体5には走行部2を制御する走行部コントローラ6と、収穫部7を制御する収穫部コントローラ8と、キュウリ認識装置9を制御する認識装置コントローラ10、及びこれら夫々のコントローラを制御するメインコントローラ11を備える。
【0008】
収穫部7には、機体5上の旋回基盤12に搭載されるマニピュレータ13を備える。このマニピュレータ13の腕は第1関節14、第2関節15及び第3関節16を有する。第1関節14、第2関節15及び第3関節16のそれぞれに各関節を回転させるパルスモータを備え、これらパルスモータを上記収穫部コントローラ8によって正逆回転制御する構成である。
【0009】
上記第1関節14の上部にはカラーCCDカメラ17を斜め上方に向け、傾斜棚Aの実生面に対し真正面に配置して、このカメラ17の撮像面を実生面に一致させてある。18は第3関節16の端部に設けるハンド部である。
上記マニピュレータ13は、旋回モータ19によって機体に対して縦軸中心に旋回可能に構成される前記旋回基盤12上にあって円錐形に形成される旋回台20に、スライダ21を介して接続され、旋回モータ19の正逆転により旋回し、併せてスライドモータ22によってスライダ21に対し円錐形旋回台20の傾斜方向に沿って上下移動できる構成であり、上記収穫部7はこれらマニピュレータ13、旋回台20等からなる。なお23はキャリア供給装置であり、収穫したキュウリを収容すべき複数のキャリアを格納している。
【0010】
24は収穫ロボット1を操作制御する操作装置である。
前記ハンド部18は、ハンド部本体25から前側に突出する左右一対の把持部26,26と、本体25の上面に上下動自在に設ける果柄検出センサ27と、このセンサ27と一体的に設ける果柄切断刃体28等からなる。左右の把持部26,26はその内側にラバー等の滑り止めを張設し、両者の間隔が制御モータ29の正転によってばね(図示せず)に抗して一定距離に拡大され、逆転すると狭くして更にばねでキュウリを挟むことができる構成である。
【0011】
この左右一対の把持部26,26には先端側と基端部とに夫々発光、受光素子からなる果実有無検出センサ31a,31b及び32a,32bを配設して、ハンド部18のキュウリへの接近後当該センサ圏内にキュウリが入ったことを確認すると収穫部コントローラ8に果実有り信号を出力する構成である。
上記果柄検出センサ27は左右に受光素子を並べて構成する光電センサ部33,33…で構成され、その支持部34とハンド部本体25とは螺子軸35によって接続されていて、当該螺子軸35端の制御モータ36の回転時間の設定により任意の高さに昇降できる構成である。上記光電センサ33,33…はそのうちのいずれが遮断されているかをもってその高さ位置にあるキュウリCの胴部C1であるか果柄C2であるかを判定できる構成である。なお、複数の光電センサを並設する構成に替えて単一のセンサを走査させて検出取り込み幅が所定以下であるか以上であるかによって胴部C1乃至果柄C2を判定できる形態とするもよい(図9)。
【0012】
果柄検出センサ27の支持部34下面にははさみ状の切断刃体28を備え適宜構成により果柄部を切断しうる構成である。
37は上記果柄検出センサ27の支持部34上面に設ける圧力検知センサで、防護カバー38内に設けられ、果柄検出センサ27の支持部34が上昇等の際に他物に接触すると障害有りとして収穫部コントローラ8に対象キュウリの収穫作業中止信号を出力できる構成である(図10)。
【0013】
次いでキュウリ認識装置9についての処理を説明すると、認識装置コントローラ10は、前記カラーCCDカメラ17の撮像による画像信号を2値化手段により2値化処理し、2値化処理画像の濃淡の輪郭をキュウリ判定手段により判定する。このとき、キュウリの一部が葉に隠れていてもカメラ17で捉えた範囲の画像で縦・横比率等によりキュウリであると判定できる構成とする。認識装置コントローラ10はキュウリであると判定すると、次いで図外距離センサによってハンド部18から対象のキュウリまでの水平距離Lと仰角θが算出される。認識装置コントローラ10におけるこれら距離データと仰角データとを受けて、収穫部コントローラ8は第1〜第3関節の夫々のパルスモータに駆動信号を出力してハンド部18を対象のキュウリCに接近させる構成である。
【0014】
上例の作用について説明する。
所定に旋回台20を旋回動作させてマニピュレータ13やカラーCCDカメラ17をキュウリの実生面に向ける。カラーCCDカメラ17の視野に入って来るキュウリCを認識装置コントローラ10が所定に認識して収穫部コントローラ8にキュウリ認識信号を出力すると、収穫部コントローラ8はマニピュレータ13の各関節部を制御するパルスモータに駆動出力し、先端のハンド部18がキュウリCを捉えるべく接近する。左右間隔部を広くした把持部26,26はキュウリCに接近して該キュウリCをその間隔部に捉えると、キュウリ有無検出センサのうち、先端部側に配設された発光・受光各センサ32a,32bをキュウリCが遮ってキュウリ有り信号を出力することとなる。なお、この先端側センサ32a,32bはキュウリ有り信号出力後基端部側センサ31a,31bと相俟って把持部間隔内に捉えたキュウリCがその略中央に位置して、つまりいずれのセンサも感知しない状態の位置に存在すべく、把持部26,26位置を制御させるものである。
【0015】
キュウリの有無検出センサ31,32からの信号で把持部26,26内適正位置にキュウリCを捉えると(S10)、果柄検出センサ27の支持部34を上昇させるために予め決められた時間t分制御モータ36が正転し、当該支持部34はハンド部18本体から当該時間tに見合う距離l上昇する(S20)。
ここから果柄検出、キュウリ把持、果柄切断の動作に移るが、まず果柄検出センサ27の出力をみて(S30)、果柄であるか否かを判定する(S40)。即ち、左右に複数並設された果柄検出センサ27の光電センサ部33,33…部のうちのいずれが対象物を検出したかにより、所定複数以上のセンサが検出するときはキュウリの胴部C1であり、所定以下であるときはこれが果柄C2であると判定する。ステップ40で果柄C2であると判定されたときは、マニピュレータ13の各関節部を駆動するパルスモータに下降指令信号を出力して略直下方に徐々に移動させる。このときキュウリ有無センサ31,32出力を取り入れながら対象キュウリCが把持部26,26間隔内適所に存在すべく降下させる。降下させながらも果柄検出センサ27の検出出力を常時取り込み、そのセンサ部33,33出力が極端に変化すると(S50)、果柄部C2からキュウリ胴部C1に至ったものと判定し、マニピュレータ13の降下側動きを停止する(S60)。次いで、ハンド部18をキュウリC側に接近指令信号を出し、果柄検出センサ27の支持部34が果柄を捉えられる位置にまで接近させる。ここで、左右把持部26,26にキュウリ掴み信号を出力する(S70)。把持部26,26はその間隔部が狭くなり、ついには図外ばねの作用でキュウリの上部側胴部C1に接触して掴み取る(S80)。更に切断刃体28に動作指令信号を出力して果柄C2を切断することができる。
【0016】
上記ステップ40で果柄でないと判定されたときは、未だ果柄検出センサ27は果柄を検出しておらず、果柄は更に上方にあると予測されるから、マニピュレータ13を除々に上昇させる(S90)。継続的にセンサ部33,33…出力は取り込まれ変化すると上記ステップ50以下80まで同様の過程でキュウリ胴部C1把持、果柄C2切断が実行される。
【0017】
ところでキュウリC表面の「いぼ」はこれを脱落させるとその新鮮度を低下させるとして市場における商品価値を低下させるものとされ取扱が慎重である。この「いぼ」を把持部26,26で把持すると容易に脱落するため、その取扱は注意を要するが、発明者はキュウリCの胴端部において、果柄側に近い一定範囲はこの「いぼ」が存在しないかあるいは少ないことを知見し、上記の構成によって果柄C2から一定距離l下方を把持するものとし、果柄検出センサ27の支持部上昇時間、ひいては当該距離lを所定に決定することにより、上記「いぼ」を脱落させないで収穫作業を行うことができるものである。品種や対象物等によってこの上昇時間を変更設定できるものとしている。
【0018】
なお、ハンド部18本体25の上昇移動、あるいは果柄検出センサ27の支持部34単独の上昇移動に伴って、障害物に衝突すると、防護カバー38を変形し内部の圧力検知センサ37が動作し予め設定した所定圧力を検出すると障害物への衝突と判定しそれ以上の上昇を停止制御する一方、当該対象キュウリCの収穫を中止するものである。なお、所定圧力以下であるときは、葉柄等への接触が予測されるが、このときは収穫作業を継続するものとし、検出圧力の大小によって収穫作業の継続の適否を判定しようとするものである。
【0019】
ハンド部18の本体25と果柄検出センサ27とを一定距離隔てて設定し、果柄を検出しながら、ハンド部18を昇降制御するものであるから、CCDカメラ17で果柄を確認できなくともキュウリ胴部C1が一部確認できればそれにアプローチしてキュウリCを所定範囲内に捉えてから果柄検出動作を実行するもので、葉の裏側に隠れた果柄C2であっても検出が可能である。
【0020】
この際、実施例におけるように、ハンド部18をキュウリCに接近させるときは、果柄検出装置27の支持部34がハンド部18本体25に重なっていて、一定距離lを確保するのはキュウリCを把持部26,26内に捉えてからとすると、果柄検出センサ27とキュウリCとの間を葉等で遮断され難く、つまり一定距離l上昇の間に同時に葉を持ち上げられ得て検出の邪魔になり難い。
【0021】
図7は果柄検出センサの別実施例を示し、発光素子40の両側に受光素子41,41を設ける形態の光学的検出センサ42とし、検出回路(図8)内には発光・受光素子のばらつきや対象物の色を調整するためのボリューム43とセンサ出力調整のためのボリューム44を設けてある。なお、この回路において、45は発光部、46は受光部であり、47は発光部に接続する発振部、48は加算部、49はバンドパスフィルター部、50は平滑部である。
【0022】
また、前記のように、果柄検出センサ27やキュウリ有無検出センサ31,32を接近して配置する構成では、それぞれ異なった周波数で偏重された光で検出を行うべく構成するとよい。外乱光の影響を受けないだけでなく、センサ相互間の干渉を防止して検出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】要部の拡大側面図である。
【図2】要部の拡大正面図である。
【図3】装置全体の正面図である。
【図4】その平面図である。
【図5】コントローラ関係図である。
【図6】フローチャートである。
【図7】別実施例を示す図である。
【図8】別実施例における電気回路図である。
【図9】果柄検出センサ検出一例である。
【図10】圧力検出センサ検出一例である。
【符号の説明】
1…収穫ロボット、2…走行部、3…車輪、4…車輪、5…機体、6…走行部コントローラ、7…収穫部、8…収穫部コントローラ、9…キュウリ認識装置、10…認識装置コントローラ、11…メインコントローラ、12…旋回基盤、13…マニピュレータ、14…第1関節、15…第2関節、16…第3関節、17…カラーCCDカメラ、18…ハンド部、19…旋回モータ、20…旋回台、21…スライダ、22…スライドモータ、23…キャリア供給装置、24…操作装置、25…ハンド部本体、26,26…把持部、27…果柄検出センサ、28…果柄切断刃体、29…制御モータ、31,32…キュウリ有無検出センサ、33,33…光電センサ、34…センサ支持部、35…螺子軸、36…制御モータ、37…圧力検知センサ、38…防護カバー
【産業上の利用分野】
この発明は、キュウリ等の収穫ロボットに関し、他の長物果実野菜類に利用できる。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
キュウリ等の収穫ロボットは3次元的に動き得るハンド部にキュウリの胴部を把持する把持部を備える。こうしてこの把持部で把持した状態で茎部から延びる果柄を光学的に捉えて当該果柄部を切断刃体でカットし収穫できる形態としている。
【0003】
ところが、例えばキュウリでは表面のいぼを掴むとこれが損傷を受け商品価値を低下させる。
【0004】
【課題を解決するための手段】
そこで、この発明は、撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13を設け、該マニピュレータ13の先端側には、育成されたキュウリ等の長物収穫対象物の胴部を把持して果柄部を切断するハンド部18を設け、該ハンド部18には、ハンド部本体25から前側に突出する左右一対の把持部26,26と、ハンド部本体25の上面に上下動自在に設ける果柄検出センサ27と、該果柄検出センサ27と一体的に設ける果柄切断刃体28と、前記把持部26,26内の収穫対象物の有無を検出する有無検出センサ31,32を設け、前記有無検出センサ31,32が前記把持部26,26内の適正位置に収穫対象物を捉えたことを検出すると、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34をハンド部本体25に対して設定時間t上昇させ、該上昇後において、果柄検出センサ27が果柄部を検出するときは前記マニピュレータ13を下降動作させ、果柄検出センサ27が胴部を検出するときは前記マニピュレータ13を上昇動作させ、該マニピュレータ13の下降或は上昇動作中に、前記果柄検出センサ27が果柄部から胴部に至ったこと或は胴部から果柄部に至ったことを検出するとマニピュレータ13の昇降動作を停止させて前記把持部26,26が収穫対象物の胴部の所定個所を把持し前記果柄切断刃体28が果柄部を切断するよう制御し、且つ、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の上昇時間tを変更設定可能とする収穫部コントローラ8を設けたことを特徴とするキュウリ等の収穫ロボットの構成とする。
【0005】
【発明の作用効果】
マニピュレータ13の先端のハンド部18は対象のキュウリ等の長物果実野菜類等の収穫対象物を撮像によって認識されるとこれに接近する。ハンド部18には果柄検出センサ27が備えられ、収穫対象物を把持部26,26の所定範囲に捉えると、果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34がハンド部本体25に対して設定時間t上昇し、そして、果柄検出センサ27が検出をはじめマニピュレータ13の昇降制御をもってその果柄と胴部との境部(付け根部)を検出し、これを基準として一定距離下方を把持部26,26が把持することとなる。把持した後は果柄位置に対応する切断刃体28を作用して果柄切断するものである。また、果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34の上昇時間tは変更設定できるので、品種や収穫対象物等によって把持部26,26の把持位置を変更できる。
【0006】
従って、果柄と胴部との境部から設定距離下方個所を把持することができるから、収穫対象物の上部側胴部を把持でき、例えば、収穫対象物がキュウリの場合は、所謂「いぼ」の存在しない位置を把持することができ、商品価値の低下を来さない。また、他の長物類においても把持位置を特定でき切断処理後のバランスの配慮や収穫物のハンドリング等を容易とする掴み位置とすることができ、更に、その掴み位置を品種や収穫対象物等によって変更することもできる。
【0007】
【実施例】
この発明の一実施例を図面に基づき説明する。
収穫ロボット1はバッテリー駆動の走行部2を有し、該走行部2は前後に左右一対宛に車輪3,3及び4,4を有する。ロボット機体5には走行部2を制御する走行部コントローラ6と、収穫部7を制御する収穫部コントローラ8と、キュウリ認識装置9を制御する認識装置コントローラ10、及びこれら夫々のコントローラを制御するメインコントローラ11を備える。
【0008】
収穫部7には、機体5上の旋回基盤12に搭載されるマニピュレータ13を備える。このマニピュレータ13の腕は第1関節14、第2関節15及び第3関節16を有する。第1関節14、第2関節15及び第3関節16のそれぞれに各関節を回転させるパルスモータを備え、これらパルスモータを上記収穫部コントローラ8によって正逆回転制御する構成である。
【0009】
上記第1関節14の上部にはカラーCCDカメラ17を斜め上方に向け、傾斜棚Aの実生面に対し真正面に配置して、このカメラ17の撮像面を実生面に一致させてある。18は第3関節16の端部に設けるハンド部である。
上記マニピュレータ13は、旋回モータ19によって機体に対して縦軸中心に旋回可能に構成される前記旋回基盤12上にあって円錐形に形成される旋回台20に、スライダ21を介して接続され、旋回モータ19の正逆転により旋回し、併せてスライドモータ22によってスライダ21に対し円錐形旋回台20の傾斜方向に沿って上下移動できる構成であり、上記収穫部7はこれらマニピュレータ13、旋回台20等からなる。なお23はキャリア供給装置であり、収穫したキュウリを収容すべき複数のキャリアを格納している。
【0010】
24は収穫ロボット1を操作制御する操作装置である。
前記ハンド部18は、ハンド部本体25から前側に突出する左右一対の把持部26,26と、本体25の上面に上下動自在に設ける果柄検出センサ27と、このセンサ27と一体的に設ける果柄切断刃体28等からなる。左右の把持部26,26はその内側にラバー等の滑り止めを張設し、両者の間隔が制御モータ29の正転によってばね(図示せず)に抗して一定距離に拡大され、逆転すると狭くして更にばねでキュウリを挟むことができる構成である。
【0011】
この左右一対の把持部26,26には先端側と基端部とに夫々発光、受光素子からなる果実有無検出センサ31a,31b及び32a,32bを配設して、ハンド部18のキュウリへの接近後当該センサ圏内にキュウリが入ったことを確認すると収穫部コントローラ8に果実有り信号を出力する構成である。
上記果柄検出センサ27は左右に受光素子を並べて構成する光電センサ部33,33…で構成され、その支持部34とハンド部本体25とは螺子軸35によって接続されていて、当該螺子軸35端の制御モータ36の回転時間の設定により任意の高さに昇降できる構成である。上記光電センサ33,33…はそのうちのいずれが遮断されているかをもってその高さ位置にあるキュウリCの胴部C1であるか果柄C2であるかを判定できる構成である。なお、複数の光電センサを並設する構成に替えて単一のセンサを走査させて検出取り込み幅が所定以下であるか以上であるかによって胴部C1乃至果柄C2を判定できる形態とするもよい(図9)。
【0012】
果柄検出センサ27の支持部34下面にははさみ状の切断刃体28を備え適宜構成により果柄部を切断しうる構成である。
37は上記果柄検出センサ27の支持部34上面に設ける圧力検知センサで、防護カバー38内に設けられ、果柄検出センサ27の支持部34が上昇等の際に他物に接触すると障害有りとして収穫部コントローラ8に対象キュウリの収穫作業中止信号を出力できる構成である(図10)。
【0013】
次いでキュウリ認識装置9についての処理を説明すると、認識装置コントローラ10は、前記カラーCCDカメラ17の撮像による画像信号を2値化手段により2値化処理し、2値化処理画像の濃淡の輪郭をキュウリ判定手段により判定する。このとき、キュウリの一部が葉に隠れていてもカメラ17で捉えた範囲の画像で縦・横比率等によりキュウリであると判定できる構成とする。認識装置コントローラ10はキュウリであると判定すると、次いで図外距離センサによってハンド部18から対象のキュウリまでの水平距離Lと仰角θが算出される。認識装置コントローラ10におけるこれら距離データと仰角データとを受けて、収穫部コントローラ8は第1〜第3関節の夫々のパルスモータに駆動信号を出力してハンド部18を対象のキュウリCに接近させる構成である。
【0014】
上例の作用について説明する。
所定に旋回台20を旋回動作させてマニピュレータ13やカラーCCDカメラ17をキュウリの実生面に向ける。カラーCCDカメラ17の視野に入って来るキュウリCを認識装置コントローラ10が所定に認識して収穫部コントローラ8にキュウリ認識信号を出力すると、収穫部コントローラ8はマニピュレータ13の各関節部を制御するパルスモータに駆動出力し、先端のハンド部18がキュウリCを捉えるべく接近する。左右間隔部を広くした把持部26,26はキュウリCに接近して該キュウリCをその間隔部に捉えると、キュウリ有無検出センサのうち、先端部側に配設された発光・受光各センサ32a,32bをキュウリCが遮ってキュウリ有り信号を出力することとなる。なお、この先端側センサ32a,32bはキュウリ有り信号出力後基端部側センサ31a,31bと相俟って把持部間隔内に捉えたキュウリCがその略中央に位置して、つまりいずれのセンサも感知しない状態の位置に存在すべく、把持部26,26位置を制御させるものである。
【0015】
キュウリの有無検出センサ31,32からの信号で把持部26,26内適正位置にキュウリCを捉えると(S10)、果柄検出センサ27の支持部34を上昇させるために予め決められた時間t分制御モータ36が正転し、当該支持部34はハンド部18本体から当該時間tに見合う距離l上昇する(S20)。
ここから果柄検出、キュウリ把持、果柄切断の動作に移るが、まず果柄検出センサ27の出力をみて(S30)、果柄であるか否かを判定する(S40)。即ち、左右に複数並設された果柄検出センサ27の光電センサ部33,33…部のうちのいずれが対象物を検出したかにより、所定複数以上のセンサが検出するときはキュウリの胴部C1であり、所定以下であるときはこれが果柄C2であると判定する。ステップ40で果柄C2であると判定されたときは、マニピュレータ13の各関節部を駆動するパルスモータに下降指令信号を出力して略直下方に徐々に移動させる。このときキュウリ有無センサ31,32出力を取り入れながら対象キュウリCが把持部26,26間隔内適所に存在すべく降下させる。降下させながらも果柄検出センサ27の検出出力を常時取り込み、そのセンサ部33,33出力が極端に変化すると(S50)、果柄部C2からキュウリ胴部C1に至ったものと判定し、マニピュレータ13の降下側動きを停止する(S60)。次いで、ハンド部18をキュウリC側に接近指令信号を出し、果柄検出センサ27の支持部34が果柄を捉えられる位置にまで接近させる。ここで、左右把持部26,26にキュウリ掴み信号を出力する(S70)。把持部26,26はその間隔部が狭くなり、ついには図外ばねの作用でキュウリの上部側胴部C1に接触して掴み取る(S80)。更に切断刃体28に動作指令信号を出力して果柄C2を切断することができる。
【0016】
上記ステップ40で果柄でないと判定されたときは、未だ果柄検出センサ27は果柄を検出しておらず、果柄は更に上方にあると予測されるから、マニピュレータ13を除々に上昇させる(S90)。継続的にセンサ部33,33…出力は取り込まれ変化すると上記ステップ50以下80まで同様の過程でキュウリ胴部C1把持、果柄C2切断が実行される。
【0017】
ところでキュウリC表面の「いぼ」はこれを脱落させるとその新鮮度を低下させるとして市場における商品価値を低下させるものとされ取扱が慎重である。この「いぼ」を把持部26,26で把持すると容易に脱落するため、その取扱は注意を要するが、発明者はキュウリCの胴端部において、果柄側に近い一定範囲はこの「いぼ」が存在しないかあるいは少ないことを知見し、上記の構成によって果柄C2から一定距離l下方を把持するものとし、果柄検出センサ27の支持部上昇時間、ひいては当該距離lを所定に決定することにより、上記「いぼ」を脱落させないで収穫作業を行うことができるものである。品種や対象物等によってこの上昇時間を変更設定できるものとしている。
【0018】
なお、ハンド部18本体25の上昇移動、あるいは果柄検出センサ27の支持部34単独の上昇移動に伴って、障害物に衝突すると、防護カバー38を変形し内部の圧力検知センサ37が動作し予め設定した所定圧力を検出すると障害物への衝突と判定しそれ以上の上昇を停止制御する一方、当該対象キュウリCの収穫を中止するものである。なお、所定圧力以下であるときは、葉柄等への接触が予測されるが、このときは収穫作業を継続するものとし、検出圧力の大小によって収穫作業の継続の適否を判定しようとするものである。
【0019】
ハンド部18の本体25と果柄検出センサ27とを一定距離隔てて設定し、果柄を検出しながら、ハンド部18を昇降制御するものであるから、CCDカメラ17で果柄を確認できなくともキュウリ胴部C1が一部確認できればそれにアプローチしてキュウリCを所定範囲内に捉えてから果柄検出動作を実行するもので、葉の裏側に隠れた果柄C2であっても検出が可能である。
【0020】
この際、実施例におけるように、ハンド部18をキュウリCに接近させるときは、果柄検出装置27の支持部34がハンド部18本体25に重なっていて、一定距離lを確保するのはキュウリCを把持部26,26内に捉えてからとすると、果柄検出センサ27とキュウリCとの間を葉等で遮断され難く、つまり一定距離l上昇の間に同時に葉を持ち上げられ得て検出の邪魔になり難い。
【0021】
図7は果柄検出センサの別実施例を示し、発光素子40の両側に受光素子41,41を設ける形態の光学的検出センサ42とし、検出回路(図8)内には発光・受光素子のばらつきや対象物の色を調整するためのボリューム43とセンサ出力調整のためのボリューム44を設けてある。なお、この回路において、45は発光部、46は受光部であり、47は発光部に接続する発振部、48は加算部、49はバンドパスフィルター部、50は平滑部である。
【0022】
また、前記のように、果柄検出センサ27やキュウリ有無検出センサ31,32を接近して配置する構成では、それぞれ異なった周波数で偏重された光で検出を行うべく構成するとよい。外乱光の影響を受けないだけでなく、センサ相互間の干渉を防止して検出精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】要部の拡大側面図である。
【図2】要部の拡大正面図である。
【図3】装置全体の正面図である。
【図4】その平面図である。
【図5】コントローラ関係図である。
【図6】フローチャートである。
【図7】別実施例を示す図である。
【図8】別実施例における電気回路図である。
【図9】果柄検出センサ検出一例である。
【図10】圧力検出センサ検出一例である。
【符号の説明】
1…収穫ロボット、2…走行部、3…車輪、4…車輪、5…機体、6…走行部コントローラ、7…収穫部、8…収穫部コントローラ、9…キュウリ認識装置、10…認識装置コントローラ、11…メインコントローラ、12…旋回基盤、13…マニピュレータ、14…第1関節、15…第2関節、16…第3関節、17…カラーCCDカメラ、18…ハンド部、19…旋回モータ、20…旋回台、21…スライダ、22…スライドモータ、23…キャリア供給装置、24…操作装置、25…ハンド部本体、26,26…把持部、27…果柄検出センサ、28…果柄切断刃体、29…制御モータ、31,32…キュウリ有無検出センサ、33,33…光電センサ、34…センサ支持部、35…螺子軸、36…制御モータ、37…圧力検知センサ、38…防護カバー
Claims (1)
- 撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13を設け、該マニピュレータ13の先端側には、育成されたキュウリ等の長物収穫対象物の胴部を把持して果柄部を切断するハンド部18を設け、該ハンド部18には、ハンド部本体25から前側に突出する左右一対の把持部26,26と、ハンド部本体25の上面に上下動自在に設ける果柄検出センサ27と、該果柄検出センサ27と一体的に設ける果柄切断刃体28と、前記把持部26,26内の収穫対象物の有無を検出する有無検出センサ31,32を設け、前記有無検出センサ31,32が前記把持部26,26内の適正位置に収穫対象物を捉えたことを検出すると、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の支持部34をハンド部本体25に対して設定時間t上昇させ、該上昇後において、果柄検出センサ27が果柄部を検出するときは前記マニピュレータ13を下降動作させ、果柄検出センサ27が胴部を検出するときは前記マニピュレータ13を上昇動作させ、該マニピュレータ13の下降或は上昇動作中に、前記果柄検出センサ27が果柄部から胴部に至ったこと或は胴部から果柄部に至ったことを検出するとマニピュレータ13の昇降動作を停止させて前記把持部26,26が収穫対象物の胴部の所定個所を把持し前記果柄切断刃体28が果柄部を切断するよう制御し、且つ、前記果柄切断刃体28を一体的に設けた果柄検出センサ27の上昇時間tを変更設定可能とする収穫部コントローラ8を設けたことを特徴とするキュウリ等の収穫ロボット。
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