JPS59102589A - 収穫用ロボットハンド - Google Patents
収穫用ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPS59102589A JPS59102589A JP21353082A JP21353082A JPS59102589A JP S59102589 A JPS59102589 A JP S59102589A JP 21353082 A JP21353082 A JP 21353082A JP 21353082 A JP21353082 A JP 21353082A JP S59102589 A JPS59102589 A JP S59102589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- robot hand
- case
- finger
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットハンドの構造に関する。
本出願人は、果実収穫作業、の機械化か進んでいない実
情に鑑み、先願である特許１１１ｉ３ ｊ７− ／グ０
０２／号等に於て、マニピュレータを応用した果実収穫
装置を既に提案して＾るが、本発明は、目標果実を確実
にしかも速やかに捕える必要のあるロボットハンドとし
て特に好適に利用できるものを提供することを目的とす
るものである。
情に鑑み、先願である特許１１１ｉ３ ｊ７− ／グ０
０２／号等に於て、マニピュレータを応用した果実収穫
装置を既に提案して＾るが、本発明は、目標果実を確実
にしかも速やかに捕える必要のあるロボットハンドとし
て特に好適に利用できるものを提供することを目的とす
るものである。
即ち、傷付き易い果実を捕捉するハンド部としては、果
実を挾持する様なものでないことが好まし＾。 その理
由は、挾持する力の制御を行うことで果実を挾持捕捉す
ることが不可能ではないにしても、正しく果実を挾持す
るためには力の制御の他に、正しい果実の箇所を挾持す
る必要から、ノ・ンドの位置制御並びに姿勢制御に極め
て高い精度か請求され、この様な高度な制御を行うとす
れば制御装置での判断ステップが複雑化し、そのために
ハンドの動作が鈍化し、作業能率の低下を招くことにな
る。 この様な理由から前記先願の果実収穫装置のハン
ド構造は、ハンドを容器形状とし、その内に果実を導入
し、容器の果実導入口に設けたカッタでホゾを切断する
様な構造を採用したのであるが、この先願のハンド構造
ではみかんの様に密集して実る果実を収穫する場合には
、目標果実を容器内に導入する１祭にその周囲の果実が
果実導入口に引つ掛シ目標果実を容器内の適正位置に導
入出来な＾と＾う不都合が生じる。
実を挾持する様なものでないことが好まし＾。 その理
由は、挾持する力の制御を行うことで果実を挾持捕捉す
ることが不可能ではないにしても、正しく果実を挾持す
るためには力の制御の他に、正しい果実の箇所を挾持す
る必要から、ノ・ンドの位置制御並びに姿勢制御に極め
て高い精度か請求され、この様な高度な制御を行うとす
れば制御装置での判断ステップが複雑化し、そのために
ハンドの動作が鈍化し、作業能率の低下を招くことにな
る。 この様な理由から前記先願の果実収穫装置のハン
ド構造は、ハンドを容器形状とし、その内に果実を導入
し、容器の果実導入口に設けたカッタでホゾを切断する
様な構造を採用したのであるが、この先願のハンド構造
ではみかんの様に密集して実る果実を収穫する場合には
、目標果実を容器内に導入する１祭にその周囲の果実が
果実導入口に引つ掛シ目標果実を容器内の適正位置に導
入出来な＾と＾う不都合が生じる。
以上の様なこと力島ら、密集して実る果実の場合にもひ
とつずつ確実に収穫可能なロボットハンドの構造として
は、果実を挾持するものではなく、しかも、目標果実を
捕捉する際にその周囲の果実を排除出来る様に構成する
ことが技術的課題となる。
とつずつ確実に収穫可能なロボットハンドの構造として
は、果実を挾持するものではなく、しかも、目標果実を
捕捉する際にその周囲の果実を排除出来る様に構成する
ことが技術的課題となる。
この課題を解決するために、本発明のロボットハンドは
、アームの先端に基端部ケースを連設するとともに、そ
のケース内に収納される状態とそのケースから突出する
状態とに切換可能な円弧状指部材を複数本前記ケースに
環状に配設しであることを特徴とするものである。
、アームの先端に基端部ケースを連設するとともに、そ
のケース内に収納される状態とそのケースから突出する
状態とに切換可能な円弧状指部材を複数本前記ケースに
環状に配設しであることを特徴とするものである。
力為かる構成故に、目標果実に接近する際には指部材を
基端部ケース内に収納♂纂き、目標果実が環状に配され
た指部材の中央間隙部に位置する様にロボットハンドの
位置制御を行い、目標果実がこの位置に至った時に前記
指部材を突出させることによって目標果実のみを確実に
捕捉することが出来る。 即ち、目標果実に接近する際
には指部材に周囲の果実が引っ掛って接近運動の邪魔に
なることがなく、速やかにハンドを移動させることが出
来ると共に、目標果実を捕捉する１祭には、その果実を
覆う様に円弧状指部材が突出してぐるので、この突出運
動と指部材の円弧状形状との相乗作用によって環状に配
設された指部材の中央間隙部に位置する目標果実のみが
突出した指部材が形成する内部空間に捕捉され、周囲の
果実や葉はたとえその一部が突出軌跡上に掛っていても
その空間の外側へ排斥される。 従って、目標果実のみ
を確実にしかも速やかに捕捉できるに至ったものである
。
基端部ケース内に収納♂纂き、目標果実が環状に配され
た指部材の中央間隙部に位置する様にロボットハンドの
位置制御を行い、目標果実がこの位置に至った時に前記
指部材を突出させることによって目標果実のみを確実に
捕捉することが出来る。 即ち、目標果実に接近する際
には指部材に周囲の果実が引っ掛って接近運動の邪魔に
なることがなく、速やかにハンドを移動させることが出
来ると共に、目標果実を捕捉する１祭には、その果実を
覆う様に円弧状指部材が突出してぐるので、この突出運
動と指部材の円弧状形状との相乗作用によって環状に配
設された指部材の中央間隙部に位置する目標果実のみが
突出した指部材が形成する内部空間に捕捉され、周囲の
果実や葉はたとえその一部が突出軌跡上に掛っていても
その空間の外側へ排斥される。 従って、目標果実のみ
を確実にしかも速やかに捕捉できるに至ったものである
。
尚１本発明のロボットハンド（コ、果実収穫装置のみな
らず、捕捉対象物の近くにある異物を排斥して対象物を
捕捉する必要があるロボットに−Ｒ的に利用できるもの
である。
らず、捕捉対象物の近くにある異物を排斥して対象物を
捕捉する必要があるロボットに−Ｒ的に利用できるもの
である。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
本実施例のロボットハンド（２）ｒ／′ｉ、第１図に示
す様な多関節アームｆｌ若しくけ伸縮アームといった果
実収穫装置のアームの先端に、椀状基端部ケース（３）
が取シ付けられている。 第２図に示す様にこの基端部
ケース（３）の前面には１旨部材（４）・・の突出口（
６）・拳が環状に配設されて設番すられでいると共に、
その基端部ケース（３）の外壁部（６）は指部材（４）
・・の運動を規制する規＄り部材とされていて、その内
側摺動面上を指部材（４）・・が活動して、円弧状指部
材（４）・・が、この基端部ケース（３）から突出した
シ、その内部に収納されたりする。 この指部材（４）
・・の括動運励はモータ（７）で行なわれるべく、モー
タ（７）と指番瓜材（４）の間にはワイヤ（８）が掛は
渡されている。
す様な多関節アームｆｌ若しくけ伸縮アームといった果
実収穫装置のアームの先端に、椀状基端部ケース（３）
が取シ付けられている。 第２図に示す様にこの基端部
ケース（３）の前面には１旨部材（４）・・の突出口（
６）・拳が環状に配設されて設番すられでいると共に、
その基端部ケース（３）の外壁部（６）は指部材（４）
・・の運動を規制する規＄り部材とされていて、その内
側摺動面上を指部材（４）・・が活動して、円弧状指部
材（４）・・が、この基端部ケース（３）から突出した
シ、その内部に収納されたりする。 この指部材（４）
・・の括動運励はモータ（７）で行なわれるべく、モー
タ（７）と指番瓜材（４）の間にはワイヤ（８）が掛は
渡されている。
そして、基端部ケース（３）の前面の環状に配設された
突出口（５）の中央間隙部の底部に接触センｆ（９）が
設けられ、目標果実がその位置にきたことを検出して指
を突出させるべく制御される。
突出口（５）の中央間隙部の底部に接触センｆ（９）が
設けられ、目標果実がその位置にきたことを検出して指
を突出させるべく制御される。
この目標となる果実の捕捉は、第３図（イ）〜（５）に
示す様に、ノ・ンド（２）を目標果実に接近させ（イ）
、前記接触センｆ（９）が果実を検出すると＠Ｉｎ・・
を突出させ（ロ）、次にノ・ンド（２）をノ・ンド（２
）の軸芯■周りに回転させる（／−）ことで、指部材（
４）・・の側面に設けられたホゾ検出用感圧センサ（図
示せず）によってホゾ位置の検出を行なうは）のである
。
示す様に、ノ・ンド（２）を目標果実に接近させ（イ）
、前記接触センｆ（９）が果実を検出すると＠Ｉｎ・・
を突出させ（ロ）、次にノ・ンド（２）をノ・ンド（２
）の軸芯■周りに回転させる（／−）ことで、指部材（
４）・・の側面に設けられたホゾ検出用感圧センサ（図
示せず）によってホゾ位置の検出を行なうは）のである
。
図面は本発明に係るロボットハンドの実施例を示し、第
１図は果実収穫装置のアーム部斜視図、第２図は要部の
一部破断図、第３図は果実の捕捉の様子を示す図である
。 ＋１）・・・・・・アーム、（２）・・・・・・ノ・ン
ド、（３）・・・・・基端部ケース、（４）・・・・・
・指部材。
１図は果実収穫装置のアーム部斜視図、第２図は要部の
一部破断図、第３図は果実の捕捉の様子を示す図である
。 ＋１）・・・・・・アーム、（２）・・・・・・ノ・ン
ド、（３）・・・・・基端部ケース、（４）・・・・・
・指部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アーム（１）の先端に基端部ケース（３）を連設すると
ともに、そのケース【３）内に収納される状態とそのケ
ース（３）から突出する状態とに切換可能な円弧状指部
材（４）・・を複数本前記ケース（３）に環状に配設し
であることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21353082A JPS59102589A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 収穫用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21353082A JPS59102589A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 収穫用ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102589A true JPS59102589A (ja) | 1984-06-13 |
| JPS6242759B2 JPS6242759B2 (ja) | 1987-09-09 |
Family
ID=16640710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21353082A Granted JPS59102589A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 収穫用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102589A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022097587A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | 物品取り分け装置 |
| JP2022075464A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | 物品取り分け装置 |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21353082A patent/JPS59102589A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022097587A1 (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-12 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | 物品取り分け装置 |
| JP2022075464A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | ＴｅｃｈＭａｇｉｃ株式会社 | 物品取り分け装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6242759B2 (ja) | 1987-09-09 |
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