JPS60133810A - 果実収穫用ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アームの先端に連設した果実取入用筒状グー
ス側に引退される状態と果梗を所定位置に押圧支持する
よう１ｃｉｉＪ記ケースから突出する状態とに切換操作
自在な果梗押圧用部材の複数個を、前記ケースの周方向
に並べて前記ケースに設けると共に、前記果梗押圧用部
材の先端側抑圧作用部を、前記突出状態において隣接す
る押圧作用部に重複させる状態で前記果梗押圧用部材に
備えさせた果実収穫用ロボットハンドに関する。

かかるロボットハンドは、密柑や林檎等の果実を安全に
、あるいは、能率良く収穫するために研究開発されたも
のであるが、本出願人が既ニ提案したロボットハンドに
おいては、果梗押圧用部材を、基端部を中心に出退揺動
自在に枢支される帯板状に形成するようにしていたため
、基端部を中心に出退ａ動している点に起因してその突
出時にヂ隣り合う抑圧用部材間の接触抵抗が大きくなっ
たり、出退軌跡が一定しないために動作が不安定になる
虞れがあり、そのために、カッタを果梗に適正通り接触
させることができなくなる虞れがあり、改善の余地が有
った。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、簡単な改造によって、果梗切断を適確に行な
えるようにする点にある。

上記目的を達成すべく、本発明による果実収穫用ロボッ
トハンドは、前記果梗押圧用部材に、前記ケース側に対
してスライド出退自在に係合支持される被案内部を備え
させである点に特徴を有する。

上把持＃、＃、に下記の如き優れた効果が発揮されるに
至った。

即ち、果梗押圧用部材が被案内部によってケースに対し
てスライド出退自在に係合支持されるので、そのスライ
ド出退時の軌跡位置の再現性が大幅に良くなって、突出
時の各果梗押圧用部材先端部の嵌合が確実に行なわれる
ので、果梗の位置決めが確実になってカッタを果梗に適
正位置で接触させることができるに至った。

又、スライド出退自在に係合支持している被案内部が果
梗押圧用部材の補強部材としても機能するので、この果
梗圧用部材の強度が大幅に向上するという効果も有る。

− 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、左右一対の推進車輪（１＋、前後
一対の遊転輪（２）、及び、昇降自在なアクトリガー（
３）の複数個を備えた車体に、電動モータｆ４１ＶＣよ
って駆動回転自在な旋回台（５）を取付け、上下に昇降
自在なり７ト装置囚を、旋回中心に位置させて旋回台（
５）に取付けると共に、果実収穫用ロボットノ・ンドｆ
Ｂｌを、リフト装置図の上端部に取付けて、果実収穫機
を構成しである。

前記リフト装置ｔＡ）は、電動モータ（４つによって回
転駆動されアーム（６）の基端部を昇降駆動するネジ部
材（岡と昇降軌跡のガイド部材−，万を備え、前記モー
タ（４つの正逆回転作動によりアーム（６）を昇降する
ように構成しである。

前記果実収穫用ロボットノ・ンド＋Ｂｌを構成するに、
第１図乃至第５図に示すように、す７ト装置囚に対して
上下揺動操作自在な第１アーム（６ａ）、そのアーム（
６ａ）に対して上下揺動操作自在な第２アーム（６ｂ）
、及び、そのアーム（６ｂ）に対して上下揺動操作自在
な第３アーム（６Ｃ）を備えた多関節アーム（６）を設
け、果実取入用筒状アーム（７）を水平軸芯■周りで自
由揺動自在に枢支する二叉状支持枠（８）を、第８アー
ム（６Ｃ）の先端に、アーム長手方向に沿う軸芯（Ｙｌ
固りで自由回動自在に枢支し、そして、筒状ケース側に
引退する状態と収穫対象果実を覆うようにケース（７）
から突出する状態とに切換操作自在な果梗押圧用部材（
９）の複数個を、前記ケース（７）の周方向に並べて設
けると共に、収穫対象果実と枝とを接続する粘状部分、
いわゆる、果梗を切断する円弧状のカッタ（１０）を、
両端部を支点にした揺動により切断作用する状態で、且
つ、突出状態の果梗押圧用部材（９）の内部において切
断作用する状態でケース（Ｊｌ　ＶＣ取付け、さらに、
ケース（７）内の果実を収納容器（図示せず）へ寮内す
るシュー卜（Ｉｌｌを、ケース（７）の下部に接続する
と共に、果実に接触すると果実から離れる側にケース（
７）を水平移動させるだめの情報を出力するブース誘導
用接触センサー■の複数個を、ケース（７）の開口周縁
部に並設しである。

すなわち、果実取入用筒状ケース（７）は、自重あるい
にシュート０υの重量によって上向き姿勢に維持される
ことになる。　そして、多関節アーム（６）の作動、あ
るいは、リフト装置図の作動により、筒状ケース（７）
を目標果実の下方位置から果実収穫に適する高さに上昇
動させ、且つ、その上昇動時に、接触センサー■の検出
情報に基づいて果実が筒状ケース（７）の開口部中央箇
所に位置するように修正し、その後、果梗押圧用部材（
９）を突出作動させて収穫対象果実を覆ったのち、カッ
タ（１０）を作動させて果梗を切断し、収穫果実をシュ
ート（１Ｄによって案内移動させて容器に回収する作業
を行なえるように構成しである。

前記果梗押圧用部材（９）について詳述すれば、第７図
および第８図に示すように各押圧用部材（９）の先端部
（９ａ）夫々を、周方向に沿う巾が大なる曲面板状に形
成して、突出状衾において果実の周囲全面を覆うことが
できるように、あるいは、それに近い状態で覆うことが
できるように構成しである。　すなわち、各抑圧用部材
（９）の突出状態において、抑圧用部材先端部（９ａ）
の交差により形成される果梗通過用間隙（Ｓｌ）を残す
状態で果実を覆うように構成しである。　尚、このよう
に果梗通過用間隙（Ｓｌ）を備えさせるよりにすれば、
果梗が果実の直上刃に向けて延びる場合のみならず果梗
が果実の斜め上刃に向けて延びる場合においても果梗が
自動的に前記間隙（Ｓ、）ＶＣ保持されるので便利に使
用できるものである。

果梗押圧用部材（９）を出退駆動するに、第６図にも示
すように、押圧用部材（９）の背面部にボルト固定する
ランク（１３と押圧用部材背面部との間に係合する左右
一対の案内板ｔｌ、ｉｔを、筒状ケース（７）に付設し
て、押圧用部材（９）を出退自在に支承し、そして、ラ
ック１１３に係合する９オームｔｔ５）を設け、各押圧
用部材（９）夫々に対するフオームｔ１５１を一体回転
するように連動連結する伝動ベルト（１Ｆ５を、筒状ケ
ース（７）の周方向に沿わせる状態で筒状ケース（７）
の下部に設けると共に、複数個のフオーム（１５１のう
ちの１つを正逆転駆動する電動モータ０′７１を設け、
もって、電動モータ（１７１の正逆転作動により出退駆
動されるように構成しである。

前記カッタ（１０）を駆動するに、第５図に示すように
、カッタ（１０）に一体回転するよう取付けたカッタ操
作アーム（１＆を、押引リンク側を介して電動モータ（
ηによって正逆揺動される揺動アーム（２Ｄに連動連結
し、もってモータ■の正逆転作動によりカッタ１１０）
を略１８０度の揺動範囲で正逆転駆動できるように構成
しである。　そして、カχり（１０）を、突出状態の押
圧用部材（９）の内面に沿°つて摺動するように支持す
ると共に、カッタＤｏ）の内面を覆う板バネ製帯状カバ
ーのを、下端部を抑圧用部材４ｇ）にボルト固定し、且
つ、上端部をカッタ受入のために内方側に折曲げる状態
で設け、もって、カッタ（鴎ニて果実を損傷することを
抑制できるようにしである。　但し、前記カバーのは、
その弾性力にてカッタ（１０）を押圧用部材側に押付け
る作用を発揮して、カッタ（１０）を抑圧用部材（９）
の内面に確実に密着させるようにしである。　尚、上記
押付力を増大させるべく、カバー■ＶＣ１ｉ！力を有せ
しめて、カバー■を抑圧用部材側に磁力によっても付勢
させるようにしてもよい。

尚、上記構成の果実収穫機を使用するに、例えば第１図
に示すように、果実を検出するテレビカメラ（２）を設
けて、それの検出情報に基づいてロボットハンｌ″ｆＢ
ｌを遠隔操縦するとよく、そして、遠隔操縦するに、目
標果実の位置を測距装置等を用いて確認しながら、起動
操作指令に基づいてロボットハンドｆＢ）を自動運転す
る制御装置を備えさせるようにすると一層匣利である。

さらに、その場合、第８図に示すように、二叉状支持枠
（８）の回転状況、及び、筒状デース（７）の回転状況
をポテンショメータ（Ｐ、）　、　（Ｐ、）にて検出し
て、筒状ケース（７）が上向き姿勢にあることを確認さ
せるようにする七よい。

次に、別の実施例を説明する。

果実保護部材（９）を構成するに、曲面板状に形成する
池、平板状に形成して、下降動するほどケース（７）の
外力側に位置するようにスライド移動させるようにする
等、果梗押圧用部材（９）の具体構成は各種変更できる
。

又、カンタ（１０）としては、各種の構成のものが使用
でき、そして、カンタ（１０）を駆動する構造も、例え
ば実施例において、電動モータ（４）とカッタ支軸とを
ベベルギヤ機構によって連動連結する等、各種変更でき
る。

又、実施例では、筒状ケース（７）にシュー１−１ｌｌ
）を備えさせるものを例示したが、ケース（７）を有底
筒状に形成して、収穫対象果実をケース（７）を逆向き
にして放出させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫用ロボットハンドの実施例
を示し、第１図は果実収穫機の全体側面図、第２図は果
実収穫機の全体平面図、第８図はハンドの平面図、第４
図および第５図にハンドの側断面図、第６図は果梗保護
部材の出退構造の要部拡大平面図、第７図は果梗保護部
材突出時の説明図、そして、第８図は果梗保護部材の形
状を示す斜視図である。 （６）・・・・・・アーム、（７）・・・・・・果実取
入用筒状ケース、（９）・・・・・・果梗押圧用部材、
（９ａ）・・・・・・押圧作用部、ｌト・・・・・被案
内部。 代理人　弁理士　叱　村　修 第　５　図 第　６　図 簿　７　図 ｆ′−ム 第８　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　アーム（６）の先端に連設した果実取入用筒状ケー
   ス（７）側に引退される状態と果梗を所定位置に押圧支
   持するように前記ケース（７）から突出する状態とに切
   換操作自在な果梗押圧用部材（９）の複数個を、前記ケ
   ース（７）の周方向ＶＣ並べて前記ケース（７）に設け
   ると共に、前記果梗押圧用部材（８）の先端側押圧作用
   部（９ａ）を、前記突出状態において隣接する抑圧作用
   部（９ａ）に重°複させる状態で前記果梗押圧用部材（
   ９）に備えさせた果実収穫用ロボットハンドであって、
   前記果梗押圧用部材（９）に、前記ｒ−ス（７）側に対
   してスライド出退自在に保合支持される被案内部σ３を
   備えさせである果実収穫用ロボットハンド。 ■　前記果梗押圧用部材（９）を、凹曲板状に形成しで
   ある特許請求の範囲第０項に記載の果実収穫用ロボット
   ハンド。