JPS63116616A - 果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、半円弧状のカッタ及び半円弧状の柄支持部材
夫々の両端部を、捕捉した果菜類の柄をそれらの間に支
持すべく突出させる状態とそれらの間に果菜類を導入す
る通路を形成すべく退避させる状態とに出退揺動自在に
枢支し、前記カッタ及び前記柄支持部材に対する揺動操
作機構を、捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて突出側
の操作位置を自動変更できるように構成してある果菜類
収穫ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置にお
いて、従来では、半円弧状のカッタ及び半円弧状の柄支
持部材夫々の両端部を、同軸芯周りで出退揺動自在に枢
支してあった（実願昭６１−３８０３４号等参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、半円弧状の力・ツタ及び半円弧状の
柄支持部材夫々の両端部を、同軸芯周りで出退揺動自在
に枢支してあったので、カッタ及び柄支持部材の揺動軌
跡が同一円周上に位置する状態となり、例えば、ミカン
等のように偏平な形状の果菜類の柄を切断する場合には
、カッタ及び柄支持部材夫々の揺動軸芯から先端部まで
の距離を長くしなりれば、捕捉した果菜類の柄をそれら
の間に支持すべく突出させる際に、カッタ又は柄支持部
材が捕捉した果菜類に衝突して傷つける虞れがあり、カ
ッタ及び柄支持部材が大型化する不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、カッタ及び柄支持部材の小型化を図りながら
、捕捉した果菜類の柄をそれらの間に支持すべく突出さ
せる際に、力・７り又は柄支持部材が捕捉した果菜類に
衝突して傷つげることがないよ・うにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおりる柄切断装置の特
徴構成は、前記カッタ及び前記柄支持部Ｈのうちの一方
を、ハンド側の固定軸芯周りに揺動自在に枢着すると共
に、前記柄支持部材及び前記カッタのうちの他方を、前
記固定軸芯に沿う方向視にて、前記一方の端部からそれ
の長手方向に対して直交又は略直交する方向に延出した
枢支部材の延出端部側に枢支してある点にあり、その作
用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ハンド側の固定軸芯周りに揺動自在に枢着さ
れた前記カッタ及び前記柄支持部材のうちの一方に対し
て、この一方の端部からそれの長手方向に対して直交又
は略直交する方向に延出した枢支部材の延出端部側に枢
支した他方の枢支点の位置が、ハンド側の固定軸芯周り
に揺動自在に枢着した一方の揺動に伴って、ハンド側の
固定軸芯周りに移動することなり、その結果、前記他方
の先端部は前記固定軸芯に対して楕円軌道を描くように
揺動されることとなる。

ちなみに、カッタをハント側の固定軸芯周りに揺動自在
に枢着し、柄支持部材を前記カッタの端部から延出した
枢支部材に枢支し、そして、偏平な果菜類の一例として
、ミカンを収穫する場合を例に説明を加えれば、カッタ
及び柄支持部材に対して果菜類の柄が上向きに位置する
場合には、第１図（イ）に示すように、柄支持部材（１
８）の枢支点（Ｑ）が前記固定軸芯（Ｐ）よりもハンド
前方側に位置する状態となり、カッタ（１７）と柄支持
部材（１８）との間に形成される果菜類の捕捉空間が偏
平な果菜類の形状に合わせてハンド前後方向に拡がった
状態で、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が揺動
されるので、カッタ（１７）や柄支持部材（１８）が小
型であっても果菜類に接触する虞れがない。

一方、果菜類の柄が横向きに位置する場合には、同図（
ＩＩ）に示すように、柄支持部材（１８）の枢支点（Ｑ
）の前後方向の位置がハンド側の固定軸芯（Ｐ）と略同
位置に位置する状態となり、前記果菜類の捕捉空間が偏
平な果菜類の形状に合わせてハンド上下方向に拡がるの
で、同様に果菜類を傷つける虞れはない。

つまり、柄支持部材（１８）の枢支点（Ｑ）の位置が、
この柄支持部材（１８）とカッタ（１７）との間に捕捉
した果菜類の柄の向きに合わせて上下及び前後に自動的
に変更され、そして、その変更された枢支点を中心に柄
支持部材（１８）が揺動されるので、柄支持部材（１８
）が捕捉した果菜類を避けるように楕円軌道を描くので
ある。尚、図中、（１０）はカッタ（１７）と柄支持部
材（１８）との間に捕捉した果菜類を吸着保持するため
のバキュームパッドである。但し、このバキュームパッ
ド（１０）は、本発明の構成要件となるものではない。

〔発明の効果〕

従って、カッタ及び柄支持部材の一方の枢支点が、捕捉
される果菜類の柄の向きに合わせて自動的に上下及び前
後に移動するよ・うにしてあるので、カッタ及び柄支持
部材の小型化を図りながらも、カッタ及び柄支持部材で
捕捉した果菜類を傷つけることを抑制できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、ブーム（１）を昇降及び旋回自在
に車体（２）に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブー
ム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、収
穫ハンド（Ｉ＋）を備えた作業用マユブレーク（４）を
、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けで、果実収
穫用の作業機を構成してある。尚、図中、（５）はブー
ム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モー
タ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は収
穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平軸
芯（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（９
ｃ）にて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫ハンド（Ｉ（）について説明すれば、第２図〜
第４図に示すように、軟質ゴム製のバキュームバッド（
１０）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通
気管（１１）の先端部に外嵌着し、前記通気管（１１）
の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐管
（１２）に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（１３）
を接続してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部
を、前記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着してあ
る。但し、前記吸引用ホース（１３）は、図示を省略す
るが、前記車体（２）側の吸気用ポンプに配管接続され
ている。

又、前記バキュームバッド（１０）に吸着される状態で
捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する柄切断装
置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けである。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第２図
〜第４図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分（
１５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ一部
分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側下部
に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり、そ
して、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出退操
作用のエアシリング（１６）を、前記基端部分（１５ａ
）と前記分岐管（１２）との間に介装してある。もって
、前記バキュームパッド（１０）の吸引口が前記捕捉部
ケース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前記バ
キュームバッド（１０）に吸着された果実を前記捕捉部
ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え自在
に構成してある。

前記上部カバ一部分（１５ｂ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果菜類の入口と
しての果実通適用の開口部（２４）を開口するようにし
てある。

又、前記上部カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２４
）に近接する部分に、果実の柄が押通するスリット状＃
　（２５）を形成してあり、もって、後述の如く果実を
収穫する際に、前記バキュームバンド（１０）にて吸着
された収穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内
に取り込めるように、且つ、その取り込め時に柄をスム
ーズに移動させることができるようにしてある（第８図
（＋１）参照）。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下部後方側に、前
記捕捉部ケース（１５）内に保持される柄を切断された
果実を排出するための排出口を開口すると共に、その排
出口を開閉するシャッタ（２６）を、開閉用のエアシリ
ンダ（２７）にて開閉自在に、前記捕捉部ケース（１５
）の基端部分（１５ａ）の下部に止着してある。

尚、第２図中、（Ｓ＋）は前記バキュームバンド（１０
）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、（Ｓ
２）は前記バキュームバッド（１０）が収穫対象果実に
対して設定距離内に接近したことを検出する光反射式の
近接センサ、（Ｓ３）は収穫対象果実の位置する方向を
検出するイメージセンサ、（Ｓ４）は前記カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）の揺動位置を検出するポテン
ショメータ、（２８）は前記イメージセンサ（Ｓ３）に
よる撮像処理に同期して設定光量で発光するストロボ装
置であって、周囲の明るさに拘らず適正光量て撮像処理
できるようにしてある。

前記柄切断装置について説明すれば、第２図〜第６図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状の固定刃体（１７ａ
）とこの固定刃体（１７ａ）の刃体長手方向に相対スラ
イド自在に連結された帯板状で且つ半円弧状の可動刃体
（１７ｂ）からなるバリカン型のカッタ（１７）の両端
を、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）の
先端部左右両側に、固定軸芯（Ｐ）周りで揺動自在に枢
支すると共に、後述の柄支持部材（１８）を枢支する枢
支部材（１７ｃ）を、前記固定軸芯（Ｐ）に沿う方向視
にて、前記カッタ（１７）の端部からそれの長手方向に
対して直交する方向に向けて、左右両端部の夫々に延出
し、そして、帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８
）の両端を、前記枢支部材（１７ｃ）の延出端部側にお
いて、横軸芯（０）周りで揺動自在に枢支してある。も
って、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の夫
ツノを、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持すべくハ
ンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果実を導
入する通路を形成すべくハント後方側に退避させる状態
とに切り換えるように、出退揺動自在に構成してある（
第１図参照）。

前記柄支持部材（１８）の構成について説明すれば、第
３図及び第４図に示すように、上下一対の帯板状の板状
部材（１８ａ）　、　（１８ｂ）を、それらが上下に間
隔を隔てて位置する状態となるように、スペーサ（１８
ｃ）を介して固着してある。

つまり、後述の如く、前記カッタ（１７）と柄支持部材
（１８）との間に柄を支持した状態で揺動操作を停止し
た際に、前記カッタ（１７）の刃部先端側が前記上下一
対の板状部材（１８ａ）　、　（１８ｂ）の間に入り込
む状態となって、支持した柄がずれないようにしてある
。

前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（Ａ）を、前記カッタ（１７）及び前
記柄支持部材（１８）が捕捉した果菜類の柄の位置に合
わせて突出側の操作位置を自動変更できるように設ける
と共に、前記カッタ（１７）のスライド駆動用エアシリ
ンダ（２０）を設け、もって、突出側への揺動、つまり
、起立作動に伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材
（１８）との間に捕捉した果実の柄の向きにあわせた位
置において柄を支持し、且つ、支持した柄を前記可動刃
体（１７ｂ）をスライド駆動して切断するようにしてあ
る（第８図参照）。

前記可動刃体（１７ｂ）をスライド作動させる切断作動
機構（Ｂ）について説明すれば、第６図に示すように、
カッタ駆動用ピニオン（３０）を、前記カッタ（１７）
を前記固定軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢支する右側の
枢支ピン（２９）に、相対回転自在に外嵌させると共に
、前記可動刃体（１７ｂ）の端部に、前記ピニオン（３
０）に咬合自在で且つ刃体長手方向に山部を並べたフェ
イスギヤ（３１）を固着してある。但し、前記ピニオン
（３０）は、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿
って歯部を備えさせである。

そして、前記ピニオン（３０）に咬合するランク（３２
）を、ハンド前後方向に向けてスライド移動自在に、中
継部材（３３）を介して前記エアシリンダ（２０）に接
続してある。

つまり、前記エアシリンダ（２０）が−往復スライド操
作されるに伴って、前記ピニオン（３０）が回転駆動さ
れ、そのピニオン（３０）に咬合する前記フェイスギヤ
（３１）が刃体長手方向に沿ってスライド移動すること
となり、前記固定刃体（１７ａ）に連結された可動刃体
（１７ｂ）が、前記固定刃体（１７ａ）に対して相対ス
ライド移動して、切断作動が行われるのである。但し、
前記可動刃体（１７ｂ）の端部に固着したフェイスギヤ
（３１）が前記ピニオン（３０）の外周に沿って咬合状
態を維持しながら移動する作用によって、前記可動刃体
（１７ｂ）と前記エアシリンダ（２０）との連携を維持
させながらも、前記可動刃体（１７ｂ）の前記固定軸芯
（Ｐ）周りの揺動を許容させるようにしてある。

前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を揺動操作
する揺動操作機構（八）について説明すれば、第２図〜
第５図に示すように、前記捕捉部ケース（１５）の基端
部分（１５ａ）の後部左側に、減速機構（３４）を備え
た揺動操作用の電動モータ（１９）を、出力軸（３５）
がハンド前方に向かって前記捕捉部ケース（１５）内に
延出された状態で設けると共に、前記出力軸（３５）の
先端部に固着したウオームギヤ（３Ｇ）にて回転駆動さ
れる第１ギヤ（３７）、この第１ギヤ（３７）に一体回
転するように連動連結された第２ギヤ（３８）、及び、
この第２ギヤ（３８）に咬合する第３ギヤ（３９）の夫
々を、前記捕捉部ケース（１５）の基端部分（１５ａ）
の左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ（３９）に
、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を、柄の
向きに合わせた位置において、それらの間に捕捉した果
実の柄を支持するように揺動操作するだめの差動機構（
２１）を連動連結してある。

前記差動機構（２１）について説明すれば、第３図〜第
５図に示すように、前記第３ギヤ（３９）の支軸（４０
）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転自在に枢支してあり
、前記カッタ（１７）が前記支軸（４０）にて前記固定
軸芯（Ｐ）周りに揺動自在な状態で枢支されるようにし
てある。そして、前記支軸（４０）に人力ギヤ（４１）
を固着すると共に、前記入力ギヤ（４１）に咬合する出
力ギヤ（４２）を、その回転に伴って前記柄支持部材（
１８）が前記横軸芯（Ｑ）周りに揺動操作されるように
、前記柄支持部材（１Ｂ）の左側端部に固着してある。

尚、第３図中、（４３）は前記前記入力ギヤ（４１）と
出力ギヤ（４２）の脱落を防止する押さえ部材である。

次に、前記差動機構（２１）の動作について説明する。

前記出力ギヤ（４２）が前記入力ギヤ（４１）を介して
前記電動モータ（１９）にて回転駆動され、それに伴っ
て、前記出力ギヤ（４２）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中
心とする円周に沿って遊星回転して、前記横軸芯（Ｑ）
の位置を、ハンド下方側に向かって後方に位置変更しな
がら、前記柄支持部材（１８）をその枢支点つまり前記
横軸芯（０）周りにハンド上方に向かって揺動操作して
、前記柄支持部！、１’（１８）が、上方に向かって楕
円軌道を描くように揺動されるのである。

又、前記出力ギヤ（４２）は、前記カッタ（１７）の端
部に延出された枢支部材（１７ｃ）に枢支されているの
で、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に対する
遊星回転に伴って、前記枢支部材（１７ｃ）を前記固定
軸芯（Ｐ）周りに下方側に向かつて移動させることとな
り、その結果、前記カッタ（１７）が、前記柄支持部材
（１８）の上方への揺動と同時に下方に向かって揺動さ
れるのである。

但し、前記カッタ（１７）が先に果実の柄に接当した場
合は、前記枢支部材（１７ｃ）が前記固定軸芯（Ｐ）周
りの回転を阻止されるので、前記カッタ（１７）の揺動
が停止されることとなるが、前記入力ギヤ（４１）を介
して前記出力ギヤ（４２）が駆動されるので、前記柄支
持部材（１８）が、前記カッタ（１７）の揺動が停止さ
れた位置における前記横軸芯（０）周りに引き続き揺動
操作されることなる。

一方、前記柄支持部材（１８）が先に果実の柄に接当し
た場合は、前記出力ギヤ（４２）の入力ギヤ（４１）に
対する遊星回転に伴って、柄に接当した柄支持部材（１
８）の先端部を支点として、前記柄支持部材（１８）の
端部側が前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って
ハンド後方側に向かって揺動されると同時に、前記カッ
タ（１７）側の枢支部材（１７Ｃ）が、前記固定軸芯（
Ｐ）を中心とする円周に沿ってハンド後方側に向かって
揺動され、その結果、前記柄支持部＋、ｌ’（１８）の
上方への揺動を停止した状態を維持しながら、前記カッ
タ（１７）が引き続き下方に向かって揺動操作されるの
である。

尚、前記カッタ（１７）と柄支持部＋４’（１８）とが
それらの間に果実の柄を支持した状態となる起立作動の
完了は、前記第１ギヤ（３８）に連動連結したポテンシ
ョメータ（Ｓ４）によって検出することとなる。

つまり、第１図（イ）、（ロ）にも示すように、前記カ
ッタ（１７）及び柄支持部材（１８）の何れか一方が先
に柄に接当した場合において、先に接当したカッタ（１
７）又は柄支持部材（１８）の起立作動を停止させた状
態で、他方側の柄支持部材（１８）又はカッタ（１７）
を引き続き起立作動できるようにしてある。しかも、前
記柄支持部材（１８）の枢支点が、カッタ（１７）の揺
動に伴って、ノ＼ンド前方側から後方側へと連続的に変
化するので、果実の柄が上向きについている場合は、第
１図（イ）に示すように、前記柄支持部＋Ｊ１１８）の
枢支点つまり前記横軸芯（ロ）が前記固定軸芯（Ｐ）よ
りもハンド前方側に位置する状態となり、前記固定軸芯
（Ｐ）から柄支持部材（１８）の先端部までの間のハン
ド前後方向の捕捉空間が広くなって、捕捉空間に対して
前後方向に偏平な果実に接触することなく揺動されるこ
ととなる。

一方、果実の柄が横向きに位置する場合には、同図（［
１）に示すように、前記横軸芯（０）の前後方向の位置
が前記固定軸芯（Ｐ）と略同位置に位置する状態となり
、前記固定軸芯（Ｐ）から柄支持部材（１８）の先端部
までの間の上下方向の空間を拡げた状態で前記カッタ（
１７）又は柄支持部材（１８）が揺動されることとなり
、捕捉空間に対して上下方向に偏平な果実に接触するこ
とはないのである。

つまり、柄支持部材（１８）の枢支点の位置が、この柄
支持部材（１８）とカッタ（１７）との間に捕捉した果
菜類の柄の向きに合わせて上下及び前後に自動的に変更
され、そして、その変更された枢支点を中心に柄支持部
材（１８）が揺動されるので、柄支持部材（１８）が捕
捉した果実を避けるように楕円軌道を描くのである。も
って、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）夫々
の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置に合わせて自動
変更できるようにしてある。

次に、前記収積用ハンド（Ｈ）を、自りＪ的に収穫対象
果実に向りてアプローチさせると共に、捕捉した果実の
柄を切断して収穫する手順について説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
たアプローチ開始位置に位置する状態で、且つ、収穫対
象果実が位置する所定範囲の方向を向くように七ソトシ
た後、前記ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イ
メージセンサ（Ｓいにて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記収穫ハンド（Ｉｔ）つまりバキュームパッド（
１０）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームバソＩ”（１０）の吸引口が収穫対象果
実側に向かう状態を維持させながら、前記収穫ハンド（
ＩＩ）を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又は
それに近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチ
するように、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（Ｓ２）
が収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検
出するに伴って、前記バキュームパッド（１０）の吸引
作動を開始する。

前記バキュームパッド（１０）の吸引作動開始後に、収
穫ハンド（）Ｉ）を設定距離（例えば、前記近接センサ
（Ｓ２）の作動距離に対応した距離）だけ収穫対象果実
側に前進移動させ、前記負圧センサ（Ｓ、）がＯＮ作動
するに伴って、前記バキュームパッド（１０）を停止さ
せ、且つ、それと同時に、前記捕捉部ケース（１５）を
前方側に突出させて、収穫対象果実を、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に取り込んで、果実が前記柄切断装置の作
動範囲内に位置する状態となるようにする（第８図くイ
）参照）。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に
向ので起立作動させるべく、前記起伏操作用のモータ（
１９）を正転駆動する。そして、前記ポテンショメータ
（Ｓ４）による検出情報Ｑこ基づいて、その起立作ｖＪ
完了位置の手前側の中間位置で起立作動を一旦停止させ
ると共に、前記ハキュームパソト（１０）の吸引作動を
停止させ、収穫ハンｌ”（Ｈ）全体を、果実に対して手
前側下方に向けて設定距離を後退させることにより、捕
捉された果実に対して前記カソタク１７）が接触する状
態となるように、つまり、前記カッタ（１７）にて切断
される柄の長さが極力短くなるように、カソタク１７）
に対する柄の位置を補正する（第８図（ＴＩ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報に基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前記
カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向け
て起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄支
持部材（１日）との間に挟み込む状態で保持させて、前
記カッタ（１７）にて柄を切断する（第８図（ハ）参照
）。

切断後は、前記捕捉部ケース０５）内に柄を切断された
果実が収納された状態を維持しながら、収穫ハンド（Ｉ
Ｉ）を前記収納箱（Ｋ）の位置する箇所まで戻した後、
前記排出用のシャッタ（２６）を下方に向けて開けて収
穫した果実を排出する（第８図（ニ）参照）。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カッタ（１７）
及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後方
側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（１５）
をハント後方側に引退させて前記バキュームパッド（１
０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２
４）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰させ
た後、前記シャッタ（２Ｇ）を閉して、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
ハンＦ（１１）を、そのアプローチ開始値置まで戻して
、次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、カッタ（１７）を、ハンド側の固定軸
芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢支し、柄支持部材（１８）
を、そのカッタ（１７）の端部からそれの長手方向に対
して直交又は略直交する方向に延出した枢支部材（１７
ｃ）の延出端部側に枢支した場合を例示したが、柄支持
部材（１８）を、固定軸芯（Ｐ）周りに枢支し、カッタ
（１７）を、柄支持部材（１８）から延出した枢支部材
に枢支するようにしてもよい。

又、上記実施例では、カッタ（１７）が」一方から下方
に向かって揺動され、柄支持部材（１日）が下方から上
方に向かって揺動されるようにした場合を例示したが、
カッタ（１７）と柄支持部材（１８）の位置を入れ換え
てもよい。更に、上記実施例では、カッタ（１７）と柄
支持部材（１８）がハンドに対して横軸芯周りに上下方
向に揺動されるようにしたが、縦軸芯周りに揺動するよ
うにしてもよく、カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の揺動方向や配置は、各種変更できる。

又、本発明を実施するに、収穫ハンド（１１）の具体構
成、収穫ハンド（１１）を収穫対象に向けて誘導するた
めに備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各部の
構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。又
、収穫作業以外の作業にも適用できるものであって、本
発明は、上記実施例のめに限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面ば本発明に係る果菜類収穫ハント′における柄切断
装置の実施例を示し、第１図（Ｇ　、　（＋１）はカッ
タ及び柄支持部材の揺動作動の説明図、第２図は収穫ハ
ンドの切欠側面図、第３図は同切欠平面図、第４図は同
正面図、第５図ば揺動機構の構成を示す要部切欠左側面
図、第６図はカック作動機構の構成を示す要部切欠右側
面図、第７図は果実収穫用作業機の全体側面図、第８図
（イ）、　（Ｕ）　、　（ハ）、（ニ）は収穫作動の説
明図である。 （１７）・・・・・・カック、（１８）・・・・・・柄
支持部材、（１７ｃ）・・・・・・枢支部材、（八）・
・・・・・揺動操作機構、（ｒ’）・・・・・・固定軸
芯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 半円弧状のカッタ（１７）及び半円弧状の柄支持部材（
   １８）夫々の両端部を、捕捉した果菜類の柄をそれらの
   間に支持すべく突出させる状態とそれらの間に果菜類を
   導入する通路を形成すべく退避させる状態とに出退揺動
   自在に枢支し、前記カッタ（１７）及び前記柄支持部材
   （１８）に対する揺動操作機構（Ａ）を、捕捉した果菜
   類の柄の位置に合わせて突出側の操作位置を自動変更で
   きるように構成してある果菜類収穫ハンドにおける柄切
   断装置であって、前記カッタ（１７）及び前記柄支持部
   材（１８）のうちの一方を、ハンド側の固定軸芯（Ｐ）
   周りに揺動自在に枢着すると共に、前記柄支持部材（１
   ８）及び前記カッタ（１７）のうちの他方を、前記固定
   軸芯（Ｐ）に沿う方向視にて、前記一方の端部からそれ
   の長手方向に対して直交又は略直交する方向に延出した
   枢支部材（１７ｃ）の延出端部側に枢支してある果菜類
   収穫ハンドにおける柄切断装置。